本发明涉及无线机械臂控制技术领域，尤其涉及一种新型无线机械臂及控制方法。
背景技术：
随着中国工业的发展，工业4.0时代的来临，机电一体化，自动化生产加工制造业显得尤为重要，与此同时，机械臂的发展依旧非常缓慢，为了跟上工业4.0的进程，各行各业无论是生产运输，都离不开机械臂，而一种新型操作模式的机械臂甚至可以改变整个行业的落后现状，使其不拘泥于传统的生产模式，更注重其可变性，可操作性，以及易于编程性。而本设计注重于提升操作体验，在不改变传统机械臂的硬件结构以最小的变化达到整个机械臂系统最大的性能提升。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种新型无线机械臂及控制方法。克服现有机械臂操作方式的不足，能有效的提高操控体验，在不改变原有机械臂的整体结构下，设计了一种全新的操作模式。
本发明为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：
一种新型无线机械臂，其特征在于：由遥控端和执行端两部分组成，
所述遥控端由遥控端本体(11)，和设置在遥控端本体(11)上的遥控端机械手(1)、遥控端机械腕(2)、遥控端机械肘(3)、遥控端机械小臂关节(4)、遥控端机械大臂关节(5)、遥控端自转底盘(6)、单片机控制芯片(7)、无线发射模块(8)、对频按钮(9)、电池接线端子(10)构成，其中所述的遥控端自转底盘(6)、单片机控制芯片(7)、无线发射模块(8)、对频按钮(9)、电池接线端子(10)固定设置在遥控端本体(11)的上，所述遥控端机械手(1)、遥控端机械腕(2)、遥控端机械肘(3)、遥控端机械小臂关节(4)、遥控端机械大臂关节(5)、遥控端自转底盘(6)上六个自由度的关节依次连接，并且六个自由度的关节上均设置有电位器传感器，用来产生遥控信息；
所述执行端由执行端本体(12)，和设置在执行端本体(12)上的执行端机械手(13)、执行端机械腕(14)、执行端机械肘(15)、执行端机械小臂关节(16)、执行端机械大臂关节(17)、执行端自转底盘(18)、无线接收模块(19)、主控芯片(20)构成，其中所述的执行端自转底盘(18)、无线接收模块(19)、主控芯片(20)固定设置在执行端本体(12)上，所述执行端机械手(13)、执行端机械腕(14)、执行端机械肘(15)、执行端机械小臂关节(16)、执行端机械大臂关节(17)、执行端自转底盘(18)上六个自由度的关节依次连接，执行端的六个自由度的关节上分别安装有舵机；
所述执行端的六个自由度的关节分别与所述遥控端的六个自由度的关节对应。
作为优选，所述电位器传感器把位置信息传输到单片机控制芯片(7)中，单片机控制芯片(7)采集位置数据完成之后，转换成控制数据，再把控制数据打包发送给无线发射模块(8)，无线发射模块(8)再通过特定的无线电波信号发射出去。
作为优选，所述执行端的无线接收模块(19)接收信号之后，识别特定的信息识别码，再把信息发送给主控芯片(20)，主控芯片(20)再调制出六个自由度的控制信号，分别控制执行端的六个自由度的关节上的舵机，最终达到无线控制机械臂的目的。
一种新型无线机械臂的控制方法，其特征在于：控制遥控端的六个自由度的关节，每个关节上的电位器传感器把位置信息传输到单片机控制芯片(7)中，单片机控制芯片(7)采集位置数据完成之后，转换成控制数据，再把控制数据打包发送给无线发射模块(8)，无线发射模块(8)再通过特定的无线电波信号发射出去；与此同时，执行端的无线接收模块(19)接收信号，接收信号之后，识别特定的信息识别码，再把信息发送给主控芯片(20)，主控芯片(20)再调制出六个自由度的控制信号，分别控制执行端的六个自由度的关节上的舵机，最终实现无线控制机械臂。
本发明的有益效果是：
1.遥控端机械臂与执行端机械臂具有相似的结构，易于控制。
2.使用无线传输模块，可以无线控制。
附图说明
图1为本发明装置的遥控端示意图；
图2为本发明装置的执行端示意图；
附图标记：1-遥控端机械手；2-遥控端机械腕；3-遥控端机械肘；4-遥控端机械小臂关节；5-遥控端机械大臂关节；6-遥控端自转底盘；7-单片机控制芯片；8-无线发射模块；9-对频按钮；10-电池接线端子；11-遥控端本体；12-执行端本体；13-执行端机械手；14-执行端机械腕；15-执行端机械肘；16-执行端机械小臂关节；17-执行端机械大臂关节；18-执行端自转底盘；19-无线接收模块；20-主控芯片。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本发明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。
下面结合附图描述本发明的具体实施例。
如图1-2所示，
由遥控端和执行端两部分组成，
遥控端由遥控端本体11，和设置在遥控端本体11上的遥控端机械手1、遥控端机械腕2、遥控端机械肘3、遥控端机械小臂关节4、遥控端机械大臂关节5、遥控端自转底盘6、单片机控制芯片7、无线发射模块8、对频按钮9、电池接线端子10构成，其中所述的遥控端自转底盘6、单片机控制芯片7、无线发射模块8、对频按钮9、电池接线端子10固定设置在遥控端本体11的上，遥控端机械手1、遥控端机械腕2、遥控端机械肘3、遥控端机械小臂关节4、遥控端机械大臂关节5、遥控端自转底盘6上六个自由度的关节依次连接，并且六个自由度的关节上均设置有电位器传感器，用来产生遥控信息；
执行端由执行端本体12，和设置在执行端本体12上的执行端机械手13、执行端机械腕14、执行端机械肘15、执行端机械小臂关节16、执行端机械大臂关节17、执行端自转底盘18、无线接收模块19、主控芯片20构成，其中执行端自转底盘18、无线接收模块19、主控芯片20固定设置在执行端本体12上，所述执行端机械手13、执行端机械腕14、执行端机械肘15、执行端机械小臂关节16、执行端机械大臂关节17、执行端自转底盘18上六个自由度的关节依次连接，执行端的六个自由度的关节上分别安装有舵机；执行端的六个自由度的关节分别与所述遥控端的六个自由度的关节对应。
控制遥控端的六个自由度的关节，每个关节上的电位器传感器把位置信息传输到单片机控制芯片7中，单片机控制芯片7采集位置数据完成之后，转换成控制数据，再把控制数据打包发送给无线发射模块8，无线发射模块8再通过特定的无线电波信号发射出去；与此同时，执行端的无线接收模块19接收信号，接收信号之后，识别特定的信息识别码，再把信息发送给主控芯片20，主控芯片20再调制出六个自由度的控制信号，分别控制执行端的六个自由度的关节上的舵机，最终实现无线控制机械臂。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。