技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于力传感器的打磨路径自适应校正方法，包括：步骤a，初始路径选择，在保证基本的打磨工艺参数如打磨角度、打磨工具进退速度的基础上，选择较少的路径特征点，得到初始打磨轨迹；步骤b，根据压力曲线校正优化示教路径；步骤c，基于力控自适应跟踪补偿功能校正路径。本发明在通过机器人集成力传感器实现力控制功能的基础上，充分利用力传感器测量的压力变化信息为编程示教提供依据，优化简略打磨轨迹，进而利用力控制功能对路径进行自适应补偿，得到进一步的优化路径。
技术研发人员：王皓;陈超;涂章杰;于文进;李振国
受保护的技术使用者：珞石（山东）智能科技有限公司
技术研发日：2018.04.13
技术公布日：2018.09.11