一种机器人路径切换方法及机器人与流程

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人路径切换方法及机器人。

背景技术：

随着自动化技术的发展，机器人已经深入到人们的生活和科学研究中。其中，很大一部分机器人都是需要充电的，现有技术通过在机器人需要行进的路径上设置充电装置，用于机器人在识别到自身需要充电时确定充电装置的位置，向充电装置行进以实现非人为干预的自动充电。

但是，现有技术中机器人无论是否需要充电，每次机器人经过充电装置都会有电极碰触，而充电装置的电极长期在非充电情况下进行碰触，会导致电极摩擦损坏，减少充电装置使用寿命。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人路径切换方法及机器人，以解决现有技术中机器人无论是否需要充电，每次机器人经过充电装置都会有电极碰触，会导致电极摩擦损坏，减少充电装置使用寿命的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人路径切换方法，包括：

获取机器人自身的当前电量；

若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；

若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

电量获取单元，用于获取机器人自身的当前电量；

非充电路径单元，用于若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；

充电路径单元，用于若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

充电单元，用于在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持装置执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。通过获取机器人的当前电量，确定与机器人当前电量所对应的行进路线，避免机器人在不需要充电时行驶在充电路径上，而对充电装置造成的磨损，保证了充电装置的使用质量和使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的机器人路径切换方法的流程图；

图2是本发明另一实施例提供的机器人路径切换方法的流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种机器人行进路线图；

图4是本发明一实施例提供的一种传感器检测非交叉路口的示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种传感器检测交叉路口的示意图；

图6是本发明一实施例提供的机器人的示意图；

图7是本发明另一实施例提供的机器人的示意图；

图8是本发明再一实施例提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参见图1，图1是本发明一实施例提供的一种机器人路径切换方法的流程图。本实施例中机器人定位的方法的执行主体为机器人。如图1所示的机器人定位的方法可以包括以下步骤：

s101：获取机器人自身的当前电量。

机器人的电量和续航时间一般都是有限的，在机器人的电量用完或者即将用完时，便需要充电，以保证机器人能够正常运行。通过在机器人的行进轨迹上设置充电装置，以使机器人在需要充电时能及时确定充电装置的位置，并进行充电。

在机器人运行时，先获取机器人自身的当前电量，以确定机器人当前的电量是否足够工作。

可选的，设定一个固定的时间周期，根据该时间周期周期性地获取机器人自身的当前电量。既能避免机器人获取当前电量造成时间延迟和能量消耗，又能及时、全面地确定机器人在一段时间之内的电量情况。

在获取到当前的电量时，将当前的电量与预设的充电阈值进行比较，当比较结果为当前电量大于或者等于预设的充电阈值时，执行s102；当比较结果为当前电量小于预设的充电阈值时，执行s103～s104。

预设的充电阈值用于确定机器人当前是否需要充电，若机器人当前电量大于或者等于该充电阈值，则说明机器人当前不需要充电，即机器人需要在非充电道路上行进，以防止机器人在充电道路上行进时，对安装在充电道路上的充电装置的磨损，而导致充电装置失灵等问题。

s102：若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进。

需要说明的是，本实施例中的充电装置安装在机器人的充电路径上，并且充电装置的充电接口安装在地表，以方便机器人对接。需要充电的机器人在检测到充电装置的充电接口时，可以直接对接充电，并在机器人充电完毕之后，直接经过充电装置行进，不影响机器人的正常行进。

进一步的，步骤s102可以包括s1021～s1023。

s1021：若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则向预设的路径切换装置发送非充电请求。

在确定机器人的当前电量大于或者等于所述充电阈值之后，向预设的路径切换装置发送非充电请求，其中，该非充电请求用于表示该机器人当前不需要充电。

s1022：接收所述路径切换装置根据所述非充电请求反馈的非充电路径信息。

机器人接收路径切换装置根据该充电请求反馈的非充电路径信息，其中，该非充电路径信息包括非充电路径的方向、编号等信息。

其中，路径切换装置安装在机器人的通信范围之内，用于向行进至该交叉路口的机器人发送路径信息。

优选的，由于机器人是移动的，所以机器人与路径切换装置之间的通信最好是无线的，以方便以机器人与充电装置之间的数据传输，提高数据传输效率。

s1023：根据所述非充电路径信息，在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择非充电路径行进。

机器人根据该非充电路径信息确定需要行进的非充电路径的编号和方向等信息，在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择非充电路径行进。

需要说明的是，由于机器人的运行范围中可能存在很多条路径，并且每个路径对应有不同的用途，例如，机器人在行进至用于拍照的路径时，则根据预设的拍照指令或者实时的控制信息进行拍照；在行进至需要清洁的路径时，则进行道路的清扫工作。因此，为了区别不同功能对应的路径，以及不同路径的方向或者位置等信息，对不同的路径设置不同的编号，每个编号对应有其方向或者位置等信息。机器人在获取到路径信息之后，便可以确定该路径的方向，以进行拐弯或者执行等操作。

本实施例中存在与步骤s102并列的步骤s103，若执行步骤s102则不执行步骤s103，若执行步骤s103则不执行步骤s102。

s103：若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进。

若当前电量小于充电阈值，则说明机器人的当前电量较低，如果继续工作而未及时充电可能导致机器人休眠或关闭，而影响整个工作进程。因此，需要在机器人行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择充电路径行进，以在该充电路径上寻找到合适的充电装置，及时充电。

具体的，机器人在检测到自身当前电量小于充电阈值时，向路径切换装置发送充电请求，其中，该充电请求用于表示该机器人当前需要充电。然后机器人接收路径切换装置根据该充电请求反馈的充电路径信息，其中，该充电路径信息包括充电路径的方向、编号等信息。机器人根据该非充电路径信息确定需要行进的非、充电路径的编号和方向等信息，在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择充电路径行进。

s104：在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

充电路径上安装有充电装置，在机器人确定充电路径并进行时，通过检测该充电装置的充电接口的位置，进行精准对接和充电。

可选的，机器人还可以根据存储于自身内存的充电装置位置，进行充电。示例性的，在距离每个交叉路口固定距离的位置处设定充电装置，机器人在行进至交叉路口时，若需要充电，则按照一定的时间匀速行进，当行进到预设时间时，便可以确定当前位置即充电装置的位置，然后进行对接充电。通过这种固定位置处设置充电装置的方法，可以省去机器人扫描或者识别充电装置的步骤，使机器人在行进一定时间之后，便可以确定出充电装置的位置，提升了充电效率。

进一步的，设定一个充电阈值，用于判断机器人是否充电完毕。当机器人的当前电量大于或者等于该充电阈值时，则确定机器人充电完毕，机器人停止充电，并按照原路返回，或者继续前进；当机器人的当前电量小于该充电阈值时，则确定机器人还未充电完毕，机器人继续充电。

示例性地，设置机器人电池容量为c，设置90％c为充电阈值，当机器人的当前电量大于或者等于90％c时，则确定机器人充电完毕，机器人停止充电，并按照预先的充电完毕之后的设置运行。

上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。通过获取机器人的当前电量，确定与机器人当前电量所对应的行进路线，避免机器人在不需要充电时行驶在充电路径上，而对充电装置造成的磨损，保证了充电装置的使用质量和使用寿命。

参见图2，图2是本发明另一实施例提供的一种机器人路径切换方法的流程图。本实施例中机器人定位的方法的执行主体为机器人。如图2所示的机器人定位的方法可以包括以下步骤：

s201：获取机器人自身的当前电量。

在本实施例中s201与图1对应的实施例中s101的实现方式完全相同，具体可参考图1对应的实施例中的s101的相关描述，在此不再赘述。

在获取到当前的电量时，将当前的电量与预设的充电阈值进行比较，当比较结果为当前电量大于或者等于预设的充电阈值时，执行s202～s203；当比较结果为当前电量小于预设的充电阈值时，执行s204～s205。s202：检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口。

在机器人行进过程中，遇到充电路径和非充电路径的交叉路口时，机器人需要根据自身的电量情况确定在该交叉路口选择哪一种路径，因此，便需要检测机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口。

请一并参阅图3，图3为本实施例提供的一种机器人行进路线图，其中的a点和b点是充电路径和非充电路径的交叉路口，在a与b之间的充电路径上设置有充电装置。若机器行进至a点和b点时，机器人并不知道该位置是否为交叉路口，因此，需要检测机器人当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口。

进一步的，步骤s202可以包括s2021～s2023。

s2021：在当前位置处，通过设置于机器人底部的多个传感器接收机器人轨道发出的路径信号。

机器人的底部安装有多个传感器，用于接收行使路径材料所发出的具有相同信号强度的信号。

需要说明的是，机器人底部所安装的传感器为一排齐平的传感器，以精确接收对应位置处的信号，其中每个传感器都按其安装顺序进行编号。

s2022：确定所接收到的所述路径信号强度大于或者等于预设强度阈值的多个传感器的目标编号。

机器人在行使路径上行进时，会覆盖住一定区域的行使路径，其底部的一排传感器便会接收到底下正对的行使路径所发出的信号。由于传感器的位置与信号发射材质之间可能存在位置和角度的差别，因此接收到的信号强度是不同的。

通过设定一个强度阈值，来判断每个传感器所接收到的路径信号的信号强度的大小，若传感器所接收到的路径信号强度大于或者等于该强度阈值，则说明该传感器为正对该行使路径的传感器，确定该传感器的编号为目标编号。

s2023：根据多个所述传感器的目标编号检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口。

其中，若多个所述传感器的目标编号不连续，则判定所述机器人当前处于所述交叉路口；

若多个所述传感器的目标编号连续，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

在确定接收到的所述路径信号强度大于或者等于预设强度阈值的多个传感器的目标编号之后，根据目标编号的连续情况，确定机器人当前行使的路径是否为交叉路口。

请一并参阅图4，示例性地，机器人本体上安装有16个传感器，安装在机器人前下方正中间，离地面较近，以便进行轨道检测。当传感器的灵敏度、轨迹宽度以及装置高度安装固定后，正常行驶情况下最多6个传感器有效。在机器人行使过程中，先计算所有传感器的有效中心点位置，根据有效中心点位置判断机器人与行使路径之间的位置关系，从而调整机器人前进方向达到按照预设路线进行目标轨迹跟踪。

需要说明的是，本实施例中的机器人所安装的传感器数量为16个，此为本实施例的示例，在本方案中，不限定机器人上的传感器数量。

一般情况下，计算器人获取到的目标编号是连续的。示例性地，如图4所示，当机器人与行进路线之间关系如图4中的三种情况时，情形1中的目标编号便为：1、2、3、4，情形2中的目标编号为：7、8、9、10，情形3中的目标编号为：13、14、15、16；如图5所示，当有交叉情况出现时，目标编号不连续，即为：2、3、4、5、10、11、12、13。

进一步的，步骤s2023可以包括：

对所述目标编号按照由大到小或者由小到大的顺序排序；

根据排序结果，计算所有相邻项之间的差值的绝对值；

若任意差值的绝对值大于预设差值阈值，则判定所述机器人当前位置为交叉路口；

若所有所述差值的绝对值都为1，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

具体的，根据目标编号是否连续，可判断否有分叉路口。判断目标编号是否连续的方法为：遍历所有目标编号，按目标编号从小到大或者从大到小的顺序依次排列，相邻编号间做减法，得到一个相邻编号差值序列，如果相邻编号差值的绝对值都为1，则说明目标编号连续。请一并参阅图4中的情形1，图4中情形1中：

目标编号序列为：1、2、3、4；

相邻编号差值序列为：1、1、1；

同时，若相邻目标编号之间的任意差值绝对值大于预设差值阈值，则目标编号不连续，确定机器人当前位置为交叉路口。请一并参阅图5中的情形，图5中：

目标编号序列为：2、3、4、5、10、11、12、13；

相邻编号差值序列为：1、1、1、5、1、1、1；

图5情形中出现相邻编号差值序列元素大于1的情况，当差值序列中某个值的绝对值大于或者等于差值阈值时，便可确定机器人遇到交叉路口。

进一步的，考虑到传感器检测的不稳定因素，通过预设一个差值阈值，来避免传感器接收信号的不稳定导致的判断失误。在本实施例中，差值阈值为3，相邻编号差值序列中最大值为5，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

s203：若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。

在确定机器人当前行驶至交叉路口之后，当机器人的当前电量大于或者等于充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在非充电路径上行进。

s204：若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进。

在确定机器人当前行驶至交叉路口之后，当机器人的当前电量小于充电阈值，在非充电路径上行进。

s205：在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

在本实施例中s205与图1对应的实施例中s104的实现方式完全相同，具体可参考图1对应的实施例中的s104的相关描述，在此不再赘述。

上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。通过机器人底部的传感器获取路径信号，确定机器人当前是否行进至充电路径和非充电路径的交叉路口，并在行进至交叉路口时根据自身电量情况切换行驶方向进入对应的路径，提高了机器人的路径辨识能力，使机器人根据当前电量和路径情况自主选择路径，避免了非充电时的电极接触，从而保护了充电装置。

参见图6，图6是本发明一实施例提供的一种机器人的示意图。本实施例的机器人包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图1及图1对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的机器人包括电量获取单元601、非充电路径单元602、充电路径单元603以及充电单元604。

电量获取单元601，用于获取机器人自身的当前电量；

非充电路径单元602，用于若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；

充电路径单元603，用于若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

充电单元604，用于在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

进一步的，非充电路径单元602还可以包括：

非充电请求单元，用于若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则向预设的路径切换装置发送非充电请求；

路径信息获取单元，用于接收所述路径切换装置根据所述非充电请求反馈的非充电路径信息；

非充电行进单元，用于根据所述非充电路径信息，在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择非充电路径行进。

上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。通过获取机器人的当前电量，确定与机器人当前电量所对应的行进路线，避免机器人在不需要充电时行驶在充电路径上，而对充电装置造成的磨损，保证了充电装置的使用质量和使用寿命。

参见图7，图7是本发明另一实施例提供的一种机器人的示意图。本实施例的机器人包括的各单元用于执行图2对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图2及图2对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的机器人包括：电量获取单元701、交叉路口检测单元702、交叉路口切换单元703、充电路径单元704以及充电单元705。

电量获取单元701，用于获取机器人自身的当前电量；

交叉路口检测单元702，用于检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

交叉路口切换单元703，用于若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。

充电路径单元704，用于若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

充电单元705，用于在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

进一步的，交叉路口检测单元702还可以包括：

路径信号接收单元，用于在当前位置处，通过设置于机器人底部的多个传感器接收机器人轨道发出的路径信号；

目标编号确定单元，用于确定所接收到的所述路径信号强度大于或者等于预设强度阈值的多个传感器的目标编号；

交叉路口确定单元，用于根据多个所述传感器的目标编号检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

其中，若多个所述传感器的目标编号不连续，则判定所述机器人当前处于所述交叉路口；

若多个所述传感器的目标编号连续，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

进一步的，交叉路口确定单元还可以包括：

排序单元，用于对所述目标编号按照由大到小或者由小到大的顺序排序；

差值计算单元，用于根据排序结果，计算所有相邻项之间的差值的绝对值；

第一判断单元，用于若任意差值的绝对值大于预设差值阈值，则判定所述机器人当前位置为交叉路口；

第二判定单元，用于若所有所述差值的绝对值都为1，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。通过机器人底部的传感器获取路径信号，确定机器人当前是否行进至充电路径和非充电路径的交叉路口，并在行进至交叉路口时根据自身电量情况切换行驶方向进入对应的路径，提高了机器人的路径辨识能力，使机器人根据当前电量和路径情况自主选择路径，避免了非充电时的电极接触，从而保护了充电装置。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

参见图8，图8是本发明再一实施例提供的一种机器人的示意图。如图8所示的本实施例中的机器人可以包括：处理器801、存储器802以及存储在存储器802中并可在处理器801上运行的计算机程序803。处理器801执行计算机程序803时实现上述各个用于机器人路径切换方法实施例中的步骤。存储器802用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。处理器801用于执行存储器802存储的程序指令。其中，处理器801被配置用于调用所述程序指令执行以下操作：

处理器801用于获取机器人自身的当前电量；

若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；

若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

进一步的，处理器801具体用于若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则向预设的路径切换装置发送非充电请求；

接收所述路径切换装置根据所述非充电请求反馈的非充电路径信息；

根据所述非充电路径信息，在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择非充电路径行进。

进一步的，处理器801具体用于检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。

进一步的，处理器801具体用于在当前位置处，通过设置于机器人底部的多个传感器接收机器人轨道发出的路径信号；

确定所接收到的所述路径信号强度大于或者等于预设强度阈值的多个传感器的目标编号；

根据多个所述传感器的目标编号检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

其中，若多个所述传感器的目标编号不连续，则判定所述机器人当前处于所述交叉路口；

若多个所述传感器的目标编号连续，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

进一步的，处理器801具体用于对所述目标编号按照由大到小或者由小到大的顺序排序；

根据排序结果，计算所有相邻项之间的差值的绝对值；

若任意差值的绝对值大于预设差值阈值，则判定所述机器人当前位置为交叉路口；

若所有所述差值的绝对值都为1，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。通过机器人底部的传感器获取路径信号，确定机器人当前是否行进至充电路径和非充电路径的交叉路口，并在行进至交叉路口时根据自身电量情况切换行驶方向进入对应的路径，提高了机器人的路径辨识能力，使机器人根据当前电量和路径情况自主选择路径，避免了非充电时的电极接触，从而保护了充电装置。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器801可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器802可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器801提供指令和数据。存储器802的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器802还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器801、存储器802、计算机程序803可执行本发明实施例提供的机器人路径切换方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。

在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现：

获取机器人自身的当前电量；

若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；

若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。

进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：

若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则向预设的路径切换装置发送非充电请求；

接收所述路径切换装置根据所述非充电请求反馈的非充电路径信息；

根据所述非充电路径信息，在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择非充电路径行进。

进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：

检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。

进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：

在当前位置处，通过设置于机器人底部的多个传感器接收机器人轨道发出的路径信号；

确定所接收到的所述路径信号强度大于或者等于预设强度阈值的多个传感器的目标编号；

根据多个所述传感器的目标编号检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

其中，若多个所述传感器的目标编号不连续，则判定所述机器人当前处于所述交叉路口；

若多个所述传感器的目标编号连续，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：

对所述目标编号按照由大到小或者由小到大的顺序排序；

根据排序结果，计算所有相邻项之间的差值的绝对值；

若任意差值的绝对值大于预设差值阈值，则判定所述机器人当前位置为交叉路口；

若所有所述差值的绝对值都为1，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；在所述充电路径上检测到充电装置时进行对接充电。通过机器人底部的传感器获取路径信号，确定机器人当前是否行进至充电路径和非充电路径的交叉路口，并在行进至交叉路口时根据自身电量情况切换行驶方向进入对应的路径，提高了机器人的路径辨识能力，使机器人根据当前电量和路径情况自主选择路径，避免了非充电时的电极接触，从而保护了充电装置。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。