塞拉门驱动装置的制作方法

本发明涉及塞拉门技术领域，尤其涉及一种能够适用于轨道车辆、公共车辆，并且采用同一动力输出塞拉动作的塞拉门驱动装置。

背景技术：

现有技术中，随着我国铁路客运的不断发展，列车门的密封性、方便性和灵活性渐渐成为其非常重要的指标。所以提速客车上采用了大量新技术，塞拉门便是其中之一：塞拉门作为集气、电、机械于一身的产品，所谓塞拉门主要是这种车门具有塞和拉两种动作，即：门关闭时是由车内或车外塞入车门口处，使之关闭、密封；门开启时，当门移开门口一定距离后，能延车体内侧或外侧滑动。目前市场上部分城市使用的电动塞拉门技术复杂、制作难度大，运行状态不稳定。

中国专利《一种新型的电动塞拉门》，公开号：201800496u，公开了一种新型的电动塞拉门，它包括至少一扇门扇和电动驱动系统,电动驱动系统由驱动机构、连杆和协动机构三大部分构成；其中驱动机构设置在门框顶部的内墙上并与门扇相连接,协动机构设置在门框底部的地板上,连动杆的一端连接驱动机构的连动输出轴,另一端连接协动机构的连动输入轴；协动机构伸向门扇的协动臂,嵌入门扇上的滑槽中,连动杆的一端连接驱动机构的连动输出轴,另一端连接协动机构的连动输入轴。驱动机构中的滑车包括驱动电机、塞拉电机、双向螺杆、螺母、门携架、导轮、左安装架、右安装架等；协动机构包括协动曲柄、协动连杆、协动滑杆、协动导轮等，通过协动曲柄、协动连杆、协动滑杆、协动导轮以及扇形齿轮一系列的传动件完成门体的塞拉运动，通过另一驱动电机、双向螺杆、螺母、门携架、导轮等机构完成门体的左右方向的运动，因此，该塞拉门的结构非常复杂，在具体传动过程中，其运动轨迹容易产生偏差，致使塞拉门延迟动作或者运动位置不够精准，因此其无论是实现门开闭的驱动机构还是实现塞拉运动机构，都存在结构复杂，还需要两个不同的驱动电机，其动做一致性不好，而且安全性可靠性差的问题。

中国专利《直线导轨式电动塞拉门》，公开号：201428358，包括门扇、驱动锁闭机构、内部和外部紧急解锁装置、吊架装置。驱动锁闭机构由承载横梁、左右支撑装置、直线导轨装置、锁闭机构、旋转立轴、驱动电机模块组成。塞拉方向由双导轨滑块支撑,整个横梁和机构可实现塞拉方向运动；门扇开关方向也由双导轨滑块支撑,通过滑板连接,门扇各自吊装在滑板上,电机经皮带带动滑板实现门扇的开关运动。其开关门的塞拉运动是通过左右端两个纵向设置的直线导轨实现的，通过滑块将横梁可以滑动地固定在左右纵向导轨上，由此，其塞拉曲线运动是通过两个垂直方向的运动合成而得到，因此其实现塞拉运动的机构复杂，且两扇门的运动也并不能保持一致性和精准性。

中国专利《电动塞拉门锁闭解锁机构》，公开号：103046827，公开了一种电动塞拉门锁闭解锁机构，包括锁闭解锁组件和电机摆杆驱动组件。锁闭解锁组件包括解锁摆杆、左摆杆、右摆杆、拉杆和关节轴承连接。锁闭解锁组件通过关节轴承连接杆与电机摆杆驱动组件相连；电机摆杆驱动组件通过所述关节轴承连接杆带动所述锁闭解锁组件动作。但上述技术方案中，电机驱动设置在塞拉门的一侧，电机的输出端首先连接解锁摆杆，左摆杆通过拉杆与右摆杆连接，通过很长的一段先后在左摆杆与有摆杆之间传递动作，两个摆杆往往造成不同步，两个门动作不同步，塞拉效果不佳，同时，造成两门之间的密封的损坏。同时,该电动塞拉门的塞拉装置,也是通过将横梁设置在两端纵向直线导轨上实现的,因此其同样存在结构复杂,整个横梁还承载锁闭解锁系统,因此两端的滑块也容易产生卡滞,不同步,加工精度、安装精度不容易保障两个纵向导轨的平行度,滑块与两纵向直线导轨的配合间隙等因素都将影响横梁沿导轨纵向移动的准确性和同步性,由此可见,现有技术中的完成塞拉动作的机构存在结构复杂、要求加工精度安装精度高、同步性不好等技术问题。上述现有技术方案均存在同步动作、稳定性、安全性差的缺陷。

因此，现有技术中的塞拉门的塞拉机构，其中采用扇形齿轮和曲柄等装置的塞拉机构存在结构复杂的问题；采用横梁在纵向导轨上滑动，实现塞拉动作的机构要求加工、装配的精度高，其两边的动作容易不一致，稳定性安全性能差。因此，一种结构简单、安全性好同步性好的塞拉门驱动机构成为本领域技术人员追求的目标。

技术实现要素：

本发明的目的在于解决现有技术中的塞拉门装置中的塞拉门驱动装置不能实现同步动作的技术问题。

为实现上述目的，一种塞拉门驱动装置，其特征在于，包括：驱动机构、滑车连杆机构，其中，所述驱动机构设置在中间位置，能够向其左右两侧对称设置的滑车连杆机构提供驱动力，以完成塞拉动作；所述滑车连杆机构对称设置在所述驱动机构的左右两侧，所述滑车连杆机构的动作输入端与所述驱动机构连接，动作输出端与左门扇或右门扇连接，所述滑车连杆机构分别对相连接的左门扇或右门扇提供相同作用的驱动力，以使左门扇、右门扇同时相向运动或反向运动。

进一步，作为优选方式，所述驱动机构包括：用以输出驱动力的驱动电机，所述驱动电机设置在一电机支架上，所述电机支架固定在一底板上；设置在所述驱动电机两侧的皮带轮；以及闭环绕设在所述皮带轮与驱动电机的输出端的皮带，在皮带沿驱动电机两侧分别设置有一皮带夹板，该两个皮带夹板分别设在皮带的左或右的上部分和右或左下部分；皮带夹板一端固定在皮带上，另一端与相应的滑车连杆机构连接，通过皮带带动所述滑车连杆机构动作。

进一步，作为优选方式，所述滑车连杆机构包括：两端固定的水平滑动轴；

设置在所述滑动轴上的两个滑车，所述滑车与所述皮带夹板固定，并随所述皮带夹板直线运动；以及与所述滑车连接的四杆机构，所述四杆机构输出左门扇、右门扇开门和关门的曲线运动；该四杆机构包括:转向架、平衡杆以及携门架体,该转向架与滑车的一端铰接；该平衡杆与滑车另一端铰接；携门架体的两端分别与转向架、平衡杆铰接，所述携门架体的外侧固定有平行于所述左、右门扇的携门架连接板，携门架连接板与门体连接，带动门体运动；导向机构设在所述底板和所述四杆机构之间，用于使四杆机构在随滑车运动的同时输出塞拉运动。

进一步，作为优选方式，所述导向机构包括设在所述转向架上的一导向轮，其通过在导轨中运动为转向架提供指定运动轨迹；以及，在所述底板上设置有供所述导向轮导向的导轨，所述导轨包括连续的弧形段和直线段。

进一步，作为优选方式，在所述转向架上设有一伸出臂，所述导向轮设在所述伸出臂上。

进一步，作为优选方式，所述导轨为左右对称设置的两个，所述直线段平行于门体的方向设置，所述弧线段为沿直线段向中央位置且车体内侧延伸的外凸圆弧状；所述导轨的两端端部具有止挡板。

进一步，作为优选方式，所述滑车上同一侧的两端分别固定设置一连接架和一连接凸台，在所述连接架的外端设有用于与所述平衡杆铰接的铰接轴一；所述连接凸台上设有用于与所述转向架铰接的铰接轴四；所述转向架的另一端通过铰接轴三与携门架体铰接，平衡杆的另一端与携门架体通过铰接轴二铰接。

进一步，作为优选方式，所述铰接轴一至铰接轴四的距离与铰接轴二至所述铰接轴三的距离相等；所述铰接轴一至所述铰接轴二的距离与所述铰接轴三至铰接轴四的距离相等。

进一步，作为优选方式，所述铰接轴一与所述铰接轴四的连线与所述滑车轴线的水平投影的夹角为25-45度；最好为35±3度。

进一步，作为优选方式，所述转向架包括上、下两个平行设置的平板，一个位于中心位置的垂直于该两个平板的立板将两个平板连为一体；所述平板的两端设有供所述铰接轴三、铰接轴四穿过的孔；所述连接凸台伸入到所述两个平板的一端之间并通过所述铰接轴四铰接，所述携门架体伸入到所述两个平板的另一端之间并通过所述铰接轴三铰接。

进一步，作为优选方式，所述携门架体为夹角呈钝角的弯折件，且所述携门架体与携门架连接板连接的外表面为与滑车平行设置的垂直面。

进一步，作为优选方式，所述平衡杆为一弧形杆，且所述平衡杆的内凹面朝向所述门体设置。

进一步，作为优选方式，所述连接架包括一垂直于所述滑车的第一连接杆和一个斜置的第二连接杆，所述第一连接杆和第二连接杆的相交处连为一体，且所述铰接轴一设在该相交处。

进一步，作为优选方式，所述电机支架包括一用于安装电机机身部分的安装筒，和位于安装筒下并向后延伸的用于固定的支座；所述安装筒包括一圆形筒和一沿圆形筒向前延伸形成的上下开放的空腔，所述空腔用于容纳驱动电机输出端，在所述空腔的前端板上具有一用于支撑所述驱动电机输出轴端的轴孔。

进一步，作为优选方式，沿所述电机支架的前端板的两端向下延伸形成两个支撑架，在所述支撑架的下端对称设置有用以对所述皮带进行换向涨紧的两个换向轮。

进一步，作为优选方式，在电机的输出轴端部设有与皮带啮合的电机齿型带轮，所述皮带经所述电机齿型带轮向下绕过两个换向轮再向左、右所述皮带轮闭环绕设。

进一步，作为优选方式，所述换向轮在水平方向调整移动地设在所述门字形支撑架的下端。

进一步，作为优选方式，所述两个换向轮之间的距离略小于所述电机齿型带轮的直径。

与现有技术相比本发明的有益效果在于，本发明塞拉门驱动装置将驱动机构设置在中间位置，分别将滑车连杆机构对称设置在驱动机构两侧，并且，对称设置的各机构分别同时动作，采用同一驱动源，驱动两组完全相同的动作机构，在对门体进行驱动时，具有很好的协调性，门体能够协调动作、同步动作，相较于通过一组杆机构在不同杆的位置输出分别驱动门体的方式，本发明结构能够克服动作不协调，两门体受力不均匀的缺陷。

尤其是，本发明的滑车连杆机构通过滑车带动四杆机构，即带动转向架、平衡杆以及携门架体做直线运动的同时，由于转向架、平衡杆与滑车、携门架体之间可以转动的连接在一起，因此在导向机构作用下，转向架就可以向携门架体输出按照导向机构设定的曲线动作。由此可见本发明的实现塞拉曲线运动的滑车连杆机构，其具有结构简单、动作精准，不要求过高的加工精度和安装精度，关门速度较快；并且，如果是双扇门可以采用两组对称设置的本发明的滑车连杆机构，采用两个对称的四杆机构分别作用于两个门扇，两个门扇动作同步，其安全性可靠性均较现有技术高。

尤其是，本发明的四杆机构本身结构设置紧凑，且铰接轴一至铰接轴四的距离与铰接轴二至铰接轴三的距离相等；铰接轴一至铰接轴二的距离与铰接轴三至铰接轴四的距离相等。即四杆机构对边长度相等，运动输入通过滑车与导向机构提供，运动精准，塞拉门运动准确。特别是，铰接轴一与铰接轴四的连线与滑车轴线的水平投影的夹角为25-45度；最好为35±3度；采用该合理的设置角度，即滑车上的两个铰接点呈斜向设置，更好的使转向架易于输出曲线运动，同时，其两组相对的两个铰接轴之间的距离相等，是四杆机构灵活，易于按照导向机构输出设定的曲线运动，两个门扇动作同步，不会出现关门缝隙及不同步现象。

本发明所述驱动装置中的电机支架采用特定的结构，通过位于中间位置的安装筒安装电机的机身中间部分，支座设在安装筒后部，安装筒的前方设有用于容纳电机输出端的空腔，在空腔的前端板上设有安放电机轴端的轴孔，由此，电机的输出端呈非悬臂设置状态，不会因离心力产生振动，能提高电机的安全性稳定性。在前端板下设有支撑架，用于安放换向轮，由此可以对皮带在换向的同时进行张紧。

综上，本发明的塞拉门的驱动装置，具有结构简单且巧妙，其具有良好的同步性、稳定性和安全性。

附图说明

图1为本发明提供的塞拉门的整体结构示意图；

图2为本发明提供的门机系统的结构示意图；

图3为本发明提供的驱动机构的结构示意图；

图4为本发明提供的滑车连杆机构的第一立体结构示意图；

图5为本发明提供的滑车连杆机构的第二立体结构示意图；

图6为本发明提供的带有导轨的底板的立体结构示意图；

图7为本发明中图8的局部结构示意图；

图8为本发明提供的电机组件的结构示意图；

图9为本发明提供的电机支架的第一立体结构示意图；

图10为本发明提供的电机支架的第二立体结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参阅图1所示，其为本发明所述的塞拉门驱动装置所应用的塞拉门的整体结构示意图，该塞拉门包括左门扇(或称:左门体)3、右门扇(或称:右门体)4、吊装装置13、设置在门扇上方的门机系统1，设置在其中一门扇的隔离机构7、以及设置在门框周边的密封结构8，其中，通过门机系统1中的驱动机构驱动装置完成对两个门扇的塞拉动作、并带动门机系统1中的锁闭解锁机构完成对门扇的解锁和锁闭；其还设置有手解装置，用于突发状况时手动解锁，其包括内手解锁机构5、外手解锁机构6，分别从门扇内侧和外侧对门扇的动作解锁；隔离机构7用以在故障时通过将塞拉门装置隔离，以确保机车其他部位的正常使用；吊装机构13，其将门机系统1吊装在车体上，为门机系统1提供支撑。

参阅图2所示，其为本发明提供的门机系统1的结构示意图；其中包含驱动机构12、滑车连杆机构15、解锁锁闭解锁机构16等，其中锁闭解锁机构16是用于对塞拉门在关闭后进行锁闭、在开门前进行解锁的机构，并非本发明所涉及内容。该门机系统通过一底板11安装于门体的上方,用于承载门机系统。底板11设置在两个门扇的上方，并通过吊装机构13吊装在车体上部。驱动机构12设置在底板11的一侧面的中间位置，其为所述滑车连杆机构15提供驱动力。该驱动机构12同时带动锁闭解锁机构16在开门或关门时完成解锁或锁闭动作。所述锁闭解锁机构16与驱动机构12连接，分别对称设置在驱动机构12的两侧与相应的门扇连接，在关门时，锁闭解锁机构与驱动机构作用，使门体关闭后过死点位置而锁闭，在开门时，锁闭解锁机构与驱动机构作用，使门体先解锁、通过死点位置而打开。应说明的是，吊装机构13、锁闭解锁机构16并非本发明所涉及的内容，此处不再赘述。

下面结合附图对本发明的塞拉门驱动装置进行详细说明。该塞拉门驱动装置包括：驱动机构12、滑车连杆机构15，其中，驱动机构12设置在中间位置，能够向其左右两侧对称设置的滑车连杆机构15提供驱动力，以完成塞拉动作；滑车连杆机构15的动作输入端与驱动机构12连接，动作输出端与左门扇3或右门扇4连接，滑车连杆机构15分别对相连接的左门扇3或右门扇4提供相同作用的驱动力，以使左门扇3、右门扇4同时相向运动或反向运动。

所述滑车连杆机构15与驱动机构12连接，并直接带动门扇动作，滑车连杆机构15对称设置在驱动机构12两侧，分别在驱动机构12的驱动下带动与相应的滑车连杆机构15连接的左、右门扇做曲线运动，完成塞拉过程。在本实施例中，将驱动机构12设置在中间位置，分别将滑车连杆机构15对称设置在驱动机构两侧，并且，对称设置的各机构分别同时动作，采用同一驱动源，驱动两组完全相同的动作机构，在对门体进行驱动、锁闭、解锁时，具有很好的协调性，门体能够协调动作、同步动作，相较于通过一组杆机构在不同杆的位置输出分别驱动门体的方式，本发明结构能够克服动作不协调，两门体受力不均匀的缺陷。

参阅图3，在本实施例中，其中所述驱动机构12包括驱动电机121，用以输出驱动力；驱动电机121设置在一电机支架122上，电机支架122固定在上述底板11上且位于左右门扇的中间位置；在驱动电机121的两侧的设置皮带轮126；一皮带125闭环绕设在皮带轮126与驱动电机121的输出端，在皮带沿驱动电机121两侧的对称位置分别设置有一皮带夹板124，皮带夹板124一端固定在皮带上，另一端与相应的滑车连杆机构15连接，通过皮带125带动所述滑车连杆机构15动作。

参阅图3、8所示，其中，在电机支架122上设置有两个换向轮123，用以对皮带传输进行换向；皮带轮126固定设置在底板11上，当然可以设置在底板11的侧面或者表面上，两皮带轮126至驱动电机121的距离足够用于带动门扇开闭的距离,皮带125依次通过其中一皮带轮126、其中一换向轮123、驱动电机121的输出端、另一换向轮123、另一皮带轮126，皮带125在驱动电机121的驱动下，沿皮带轮126转动。在皮带125沿驱动电机121两侧的斜对称位置分别设置有一皮带夹板124，所述斜对称是指：设在左侧皮带上半部分和右边皮带下半部分或者设在左侧皮带下半部分和右边皮带上半部分，本实施例是，两个皮带夹板124分别设在两个皮带轮126上面、下面以及左、右两段的皮带上，即它们是对角线方向对称设置；皮带夹板124用于与滑车连杆机构15连接，带动滑车连杆机构15动作。具体而言，本实施例的皮带夹板124为一z型板，z型板的第一水平板通过螺钉与皮带125固定，z型板的第二水平板通过螺钉与滑车连杆机构15的滑车111固定。

参阅图2所示，在本实施例中，滑车连杆机构15为两个,其左右对称设在驱动机构12的两侧,同时相向运动或反向运动。

参阅图4、5所示，其分别为本发明提供的滑车连杆机构15的第一立体结构示意图和第二立体结构示意图；滑车连杆机构15包括滑车、滑车111与滑车固定的四杆机构112、滑动轴14(图3所述)以及导向机构，其中，滑动轴14水平设置在底板11上，其上套设有所述滑车111，为所述滑车111提供运行导向作用，滑车111的一侧与所述皮带夹板124固定连接，并随所述皮带夹板124做直线运动。四杆机构112的一端与滑车连杆机构15的滑车111连接，另一端与相对应的门扇，即左、右门扇连接，通过滑车111沿滑动轴14的往复直线运动带动四杆机构112输出曲线运动，以带动左、右门扇相应运动。即，四杆机构112输出左门扇3、右门扇4开门和关门的曲线运动。

其中，所述四杆机构112包括与滑车111能相对转动连接的转向架1121，与滑车能够相对转动的平衡杆1123，以及分别与转向架1121、平衡杆1123能相对转动连接的携门架体1122，所述携门架体1122上固定有携门架连接板110，携门架连接板110与门体(即左、右门扇)连接，带动门体运动。

进一步，在携门架连接板110上设置有第一固定孔1102以及第二调节孔1101，其中，第一固定孔1102通过与螺钉固定在门体上，第二调节孔1101为椭圆形孔，其能够调整与门体的连接位置。

其中，导向机构设在所述底板11和所述四杆机构112之间，用于使四杆机构112在随滑车111运动的同时输出塞拉运动。其包括设在转向架1121上的导向轮1125以及为转向架1121提供指定运动轨迹的导轨，导向机构将在后面结合图6、7详述。

在本实施例中，进一步，滑车111上固定设置：一连接架1124和连接凸台1135，其中在所述连接架1124的外端设有铰接轴一1130，连接凸台1135设有铰接轴四1131，铰接轴一1130和铰接轴四1131的中心连线与滑车轴线的水平投影行夹角为25-45度；最好为35±3度；平衡杆1123通过铰接轴一1130与滑车111可以转动地连接，平衡杆1123的另一端通过铰接轴二1134与携门架体1122铰接，转向架1121通过连接凸台1135上的铰接轴四1131与滑车111铰接，转向架1121的另一端与携门架体1122通过铰接轴三1136铰接。由此，携门架体1122固定在携门架连接板110的一端，以便为携门架连接板110与门体的连接提供空间，特别是携门架体1122为呈钝角的弯折件，以方便与转向架1121和平衡杆1123连接，同时携门架体1122与携门架连接板110连接的外表面为与滑车平行设置的垂直面，从而使携门架连接板110平行于滑车的轴线、且垂直地面设置，增强连接的稳定性。

进一步，铰接轴一1130至铰接轴四1131的距离与铰接轴二1134至所述铰接轴三1136的距离相等；所述铰接轴一1130至所述铰接轴二1134的距离与所述铰接轴三1136至铰接轴四1131的距离相等。如此，滑车111、转向架1121、平衡杆1123、携门架体1122构成四杆机构112，并且对边相等,即转向架1121长度等于平衡杆1123长度,携门架体1122的长度等于铰接轴一1130和铰接轴四1131的中心连线的距离。通过滑车111动作的输入，转向架1121和平衡杆1123同步转动，而使携门架体1122可以保持平行于滑动轴的状态并随滑动轴做平行以及垂直方向的运动，即可以输出塞拉曲线运动。

作为较优的实施方式，平衡杆1123为一弧形杆，其凹陷的一面朝向携门架连接板110，以便为连接板110提供足够运动空间，完成塞拉曲线运动。

具体而言，本实施例的四杆机构112上设置四个转动点：铰接轴一、铰接轴二、铰接轴三、铰接轴四，即连接架1124的末端与平衡杆1123的一端的铰接轴一1130为第一转动点，平衡杆1123能够在第一转动点与连接架1124相对转动。平衡杆1123的另一端与携门架体1122之间的铰接轴二1134为第二转动点，在携门架体1122上设置平衡杆安装壁1132，平衡杆安装壁1132之间开设有平衡杆安装槽1133，在平衡杆安装壁1132上开设有贯穿孔，相应的，平衡杆1123的端部设置有贯穿孔，通过铰接轴二1134穿过平衡杆安装壁1132上的孔使平衡杆1123与携门架体1122铰接，使平衡杆1123绕铰接轴二与携门架体1122相对转动。所述转动架1121与携门架体1122之间的铰接轴三1136为第三转动点，本实施例的转向架1121包括上下两个平板11211(参见图7)，并通过一个垂直于该两个平板11211的立板11311将两个平板11211连为一体，所述连接凸台1135、携门架体1122分别插入到两个平板11211中间的两端通过铰接轴四1131、铰接轴三1136连接，即携门架体1122的连接端设置在转向架1121的两平板11211之间，并通过铰接轴三1136与转向架1121连接，以使得携门架体1122与转动架1121绕第三转动点相对转动；滑车111上的连接凸台1135伸入转向架1121另一端的两平板11211之间并通过铰接轴四1131连接，铰接轴四1131处为第四转动点，转向架1121的两平板11211设在连接凸台1135的两侧，转动架1121与连接凸台1135绕铰接轴四1131，即第四转动点相对转动。

具体而言，在转向架1121的上面的平板11211上设有一伸出臂，所述导向轮1125设在该伸出臂上，通过与固定的轨道配合导向，实现携门架体1122的塞拉曲线输出，因此，本实施例中，通过滑车111输入水平横向运动，而四杆机构在导向机构导向下可以实现指定运动的输出，因此，其结构简单合理，运动输入是通过滑车，导向机构提供运动轨迹，运动精准，塞拉门运动准确；同时，本实施例的四杆机构的杆件较短，避免长杆带来的运动轨迹较长，节省了运动时间，关门速度较快；并且，本实施例采用两个对称的四杆机构分别作用于两个门扇，两个门扇动作同步，不会出现关门缝隙及不同步现象。

在本实施例中，平衡杆1123为一弧形杆，其突出端朝向滑车方向，凹处朝向携门架连接板110的方向，避免在平衡杆与携门架体1122、携门架连接板110之间产生运动的干涉。连接架1124，在本实施例中为筋板结构，该连接架1124包括一垂直于所述滑车的第一连接杆和一个斜置的第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆的相交处连为一体，且铰接轴一1130设在该相交处。连接凸台1135为大致呈三角形状；在本实施例中，为了适应四杆机构运动，携门架体1122大致为l型结构，其两边之间为略大于90度的钝角，其中一端与平衡杆1123连接，另一端与转向架1121连接。

参阅图6、7所示，其为本发明提供的带有导轨的底板11的立体结构示意图和图6的局部结构示意图；图6、图7为从底板下方向上仰视的立体图。所述的导向机构，包括一设在转向架上的导向轮1125以及导轨1126；导轨1126设在底板11的下表面设置有供导向轮1125导向，在本实施例中，导轨1126为设置在底板11表面的开口槽形，其包括连续的弧形段1128和直线段1129，弧线段1128为沿直线段向中央位置且车体内侧延伸的外凸圆弧状；导向轮1125在导轨1126内并沿导轨1126运动；导轨1126为通过两个立板以及设置在底板11的平板围成，在弧形段1128和直线段1129的端部具有用于封口的挡板。本实施例的导轨1126设置为对称的两个，分别为相应的滑车连杆机构提供导向。

具体而言，通过在底板11上设置导轨1126，能够精准的为四杆机构112的运动提供输入，通过皮带夹板、滑车提供动力，导轨1126提供运动轨迹，四杆机构112精准的输出塞拉运动。

参阅图8所示，其为本发明提供的电机组件的结构示意图；本实施例的电机组件包括驱动电机121，在驱动电机121的输出端连接有减速器组件1220，在减速器组件1220的输出端连接有电机齿型带轮1227；同时，减速器组件1220的外周设置有与定子连接的转盘1211，用于连接锁闭解锁机构16。电机支架122用以支撑驱动电机121，其前端包括支撑架1225，支撑架1225对称设置，其上分别设置有所述的换向轮123，用以使皮带换向，此在上述已描述。

参阅图9、10所示，其分别为本发明提供的电机支架的第一立体结构示意图和第二立体结构示意图。结合图8所示，电机支架122包括上述的支撑架1225、设置在上部的电机安装筒1218、以及设置在驱动电机后部的支座1215，所述的电机支架1215固定在底板11上。安装筒1218用于安装电机机身部分；支座1215位于安装筒下并向后延伸，用于固定电机支架122；其中，安装筒1218包括一圆形筒和一沿圆形筒向前延伸的上下开放的空腔，该开放的空腔是通过两个侧壁板以及前端板围成，侧壁板是从所述安装筒1218侧壁向前延伸形成且悬空设置，前端板设在所述两个侧壁板的前端部，由此，在安装筒与前端板之间形成一个上下开放的空腔；在所述前端板上具有一用于设置驱动电机121输出轴端部的轴孔1223，用以穿设驱动电机输出轴端。支撑架1225为从前端板两端向下延伸两大致垂直的支腿，在支撑架1225的下部对称设置有与换向轮123连接的连接孔1221，连接孔1221为水平方向的椭圆形孔，使换向轮在水平方向位置可调整，同时，在支撑架1225的侧部还设置有调整螺纹孔1222，从侧壁调整换向轮123的水平位置。在后部的支座1215的中间设置电机凹槽1216，用以放置驱动电机的本体。

两个换向轮123相对的内侧之间的距离略小于所述电机齿型带轮1227的直径。使电机齿型带轮1227上皮带的包角大于180度,避免跳齿。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。