本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种活塞盐芯的上下料夹爪。
背景技术：
目前，由于盐芯本身是一种脆性很强的产品，且厚度较小，要实现自动化夹取比较困难，目前其在车床加工的上下料主要通过人工来完成，但盐芯经干燥等处理后，表面不能沾染人手上的汗渍，人工上料车削存在盐芯沾染人手汗渍的可能。另一方面，一枚盐环的车削时间只有15s左右，人工上下料的劳动强度过大，且盐环车削后，车间粉尘很多，不适于人长时间身处其中工作。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种活塞盐芯的上下料夹爪，实现盐芯的上下料。
本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：一种活塞盐芯的上下料夹爪，其特征在于：包括六轴机械手以及安装在六轴机械手上的上料夹爪和下料夹爪；上料夹爪和下料夹爪对向布置；所述上料夹爪包括上卡块、O型圈、下卡块、推盘、标准气爪；所述标准气爪为一个三爪气爪，其中心带有一个弹簧杆，弹簧杆与所推盘相连，标准气爪的三个爪头分别与三个弧形的下卡块相连，下卡块底面铣有方形孔与爪头相配合实现精确定位，三个下卡块与三个上卡块通过其各自V型槽固定三段O型圈，上料夹爪通过标准气爪的开合，以三段O型圈的圆弧面为接触面来夹取盐芯；
所述下料夹爪包括上圆盖、上封块、导向销、弹簧、滑芯、活塞限位柱、顶芯、固定套、气缸；气缸的缸体与固定套相连，气缸的活塞杆与顶芯相连接，顶芯有四个斜面，四个斜面与滑芯的斜面相配合，固定套上装有四个上封块，上封块有一个导向孔，可以通过导向销，导向销与滑芯相连接作为导向零件，上圆盖连接在固定套上，保证滑芯在一个平面移动，弹簧使伸出的滑芯能够自动缩回，固定套前端外径小于盐芯内孔的内径。
优选地，所述活塞限位柱固定在所述上圆盖的底部，活塞限位柱使气缸的活塞杆位移限制在可用的范围内。
优选地，所述六轴机械手的第六轴上安装法兰，所述法兰通过转接臂与连接板连接，所述连接板上面对向设置两个夹爪连接板，两个夹爪连接板分别固定所述上料夹爪和下料夹爪。
本发明的有益效果是:(1)盐芯车削实现自动上下料，减少人工重复劳动；
(2)柔性抓取，减少破损率；
(3)上料夹爪维修方便，O型圈易更换；
(4)结构紧凑，适用于相对较小型的车床加工的盐芯。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明中末端夹爪的结构示意图；
图3a为本发明中上料夹爪的侧视图；
图3b为图3a中的A-A方向剖视图；
图3c为本发明中上料夹爪的立体图；
图3d为3b中I处的放大图；
图4a为本发明中下料夹爪的侧视图；
图4b为图4a中的B-B方向剖视图；
图4c为本发明中下料夹爪的立体图。
具体实施方式
下面结合附图及较佳实施例详细说明本发明的具体实施方式。一种活塞盐芯的上下料夹爪，如图1所示，末端夹爪2安装在六轴机械手1中，组成一套整体机械手抓取设备。如图2所示，连接法兰3固定在机械手第六轴上，通过凸台与孔的配合保证其与机械手第六轴的同轴度。转接臂4与连接法兰3相连，同样通过凸台与孔的配合保证同轴，转接臂4另一端与连接板5相连接，连接板5上面分布两个夹爪连接板7，两个接爪连接板7分别固定了上料夹爪8与下料夹爪6，上料夹爪8与下料夹爪6对向布置是为了防止上料和下料时不工作的那个夹爪与其他料有干涉，若下料完成后进行上料，只需六轴机械手1第六轴旋转180°，上料夹爪8轴心与下料夹爪6轴心重合。
为了解决夹爪柔性抓取问题，上料夹爪8依靠标准气爪进行设计，通过对夹爪抓取位加入柔性的O型圈实现夹爪柔性抓取。如图3a-3d，标准气爪15是一个三爪气爪，其中心带有一个弹簧杆，弹簧杆与推盘14相连并通过轴与槽配合保证同心。标准气爪15的三个爪头分别与三个弧形的下卡块13相连，下卡块13底面铣有方形孔与爪头相配合实现精确定位。三个下卡块13与三个上卡块11通过其各自V型槽固定三段O型圈12，上料夹爪通过标准气爪15的开合，以三段O型圈12的圆弧面为接触面来夹取盐芯，由于O型圈具有柔性特征，夹持时不易损坏盐芯，符合柔性上料的要求，但使用O型圈圆弧面为接触面来夹取盐芯，盐芯的抓取精度不高，因而我们选用中心带有弹簧杆的标准气爪解决这一问题。因上料夹爪8抓取盐芯时需下压抓取，使盐芯上表面与下卡块13端面16几乎相接触，这样下压的同时使推盘14以及弹簧杆收缩，标准气爪15缩紧来夹紧盐芯，当上料夹爪8将盐芯放入车床卡盘时，抓取的盐芯外端面不一定会靠紧车床卡盘端面，这时，标准气爪打开，盐芯通过弹簧杆与推盘14的推力将其外端面与车床卡盘贴紧，完成盐芯在车床卡盘的轴向定位。
由于夹爪上料时盐芯厚度尚可夹取，但经过车床的车削，已没有夹爪的抓取空间，因此下料时需换另一种方式下料。本设计，通过对盐芯内孔定位，以及限定盐芯轴向移动的方式，实现下料。如图4a-4c，气缸29的缸体与固定套28相连，气缸29的活塞杆与顶芯27相连接，顶芯27有四个斜面，四个斜面与滑芯25的斜面相配合，固定套28上装有四个上封块22，上封块22有一个导向孔，可以通过导向销23，导向销23与滑芯25相连接作为导向零件，上圆盖21连接在固定套28上，保证滑芯25在一个平面移动，弹簧24使伸出的滑芯能够自动缩回，活塞限位柱26使气缸29的活塞杆位移限制在可用的范围内。当下料夹爪6工作时，首先使固定套28的前端伸进车床夹紧的盐芯孔内，固定套28前端外径比盐芯内孔略小，当移动到一定位置后，气缸29的活塞杆伸出，顶芯27通过四个斜面作用于滑芯25上，使滑芯25在导向销及自身平面的导向下伸出，伸出后的滑芯25使盐芯不能轴向移动，此时车床卡盘夹爪打开，下料夹爪6移动到下料位，下料工装为一个圆轴，圆轴外径也比盐芯内孔略小，且与水平面成一定夹角，只需将固定套28轴心与下料工装圆轴的轴心同轴并使其端面贴紧，气缸29的活塞杆缩回，滑芯25在弹簧23作用下缩回，盐芯便可在重力作用下滑向下料工装圆轴，完成下料。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。