技术特征:
技术总结
齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、电机、多个齿轮、多个连杆、直线滑槽、滚轮、簧件和限位块等。该装置实现了机器人直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体,在平动第二指段夹持物体阶段,第二指段末端始终保持直线的运动轨迹,适合在工作台面抓取不同尺寸物体;该装置也能自适应抓取物体,在第一指段接触物体停止运动后,第二指段绕远关节轴转动,适应物体形状进行包络抓取,适合抓取不同形状、尺寸的物体;该装置利用一个电机驱动两个指段,抓取范围大,无需复杂传感与控制,容易控制;该装置结构紧凑、成本低,适用于各种需要抓取的机器人上。
技术研发人员:王瀚文;张文增
受保护的技术使用者:清华大学
技术研发日:2018.09.21
技术公布日:2019.01.11