机器人及机器人系统的制作方法

本发明涉及机器人及机器人系统。

背景技术：

已知有具备底座和机器人手臂的机器人，该机器人手臂具有多个臂(连杆)。机器人手臂的相邻的两个臂中的一个臂经由关节部而以可转动的方式连结于另一个臂，最基端侧(最上游侧)的臂经由关节部而以可转动的方式连结于底座。关节部由电机驱动，通过该关节部的驱动，臂来回转动。另外，在最末端侧(最下游侧)的臂上例如可装卸地安装手部作为末端执行器。进而，机器人例如用手部把持对象物，使该对象物移动至预定的地方，进行组装等预定的作业。

在这样的机器人中，例如手腕部的关节部优选为小型以避免与外围设备干扰，并且，优选为轻量。

另外，在专利文献1中已经公开有垂直多关节机器人。在该机器人中，为了使两个手腕部绕彼此正交的两个转动轴转动，一个手腕部的关节部具有第一旋转体，另一个手腕部的关节部具有第二旋转体。另外，第一旋转体和第二旋转体被配置为双方的旋转轴彼此平行且以互不干扰的方式错开。

在专利文献1记载的机器人中，由于第一旋转体与第二旋转体以互不干扰的方式已分离，所以不利于小型化，并且也不利于轻量化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本专利申请公开第2014－136295号公报。

技术实现要素：

本发明为了解决上述问题的至少一部分而做出，能作为以下的方式或应用例来实现。

本发明的机器人的特征在于，包括：机器人手臂，具有第a臂和第b臂，所述第a臂能够绕第a转动轴转动，所述第b臂以能够绕第b转动轴转动的方式设于所述第a臂，所述第b转动轴的轴向与所述第a转动轴的轴向不同；第a驱动机构，具有第a电机和第a减速器，驱动所述第a臂；以及第b驱动机构，具有第b电机和第b减速器，驱动所述第b臂，其中，所述第a减速器的输入轴的中心轴与输出轴的中心轴一致，所述第b减速器的输入轴的中心轴与输出轴的中心轴一致，所述第a减速器的输入轴的轴向与所述第b减速器的输入轴的轴向不同，所述第a减速器具有在所述第a减速器的输入轴的轴向上延伸的第一贯通孔，所述第b驱动机构具备将所述第b电机的驱动力传递至所述第b减速器的输入轴的传递机构，所述传递机构的一部分插入贯通所述第一贯通孔。

根据这样的本发明的机器人，能够实现机器人的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第b减速器具有在所述第b减速器的输入轴的轴向上延伸的第二贯通孔。

由此，能够使例如布线插入贯通第二贯通孔。另外，能够实现第b减速器的轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第a减速器和所述第b减速器分别是波动齿轮减速器。

由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述波动齿轮减速器具有：内齿齿轮；可挠性的外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分啮合；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在周向上移动。

由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第a减速器的所述波动发生器具有轴承以及螺丝孔，从所述第a减速器的输入轴的轴向上观察，所述第a减速器的所述轴承与所述第a减速器的所述螺丝孔重叠。

由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第b减速器的所述波动发生器具有轴承和螺丝孔，从所述第b减速器的输入轴的轴向上观察，所述第b减速器的所述轴承与所述第b减速器的所述螺丝孔重叠。

由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第a减速器的所述波动发生器相对于所述第a减速器的所述内齿齿轮的位置与所述第b减速器的所述波动发生器相对于所述第b减速器的所述内齿齿轮的位置不同。

由此，能够在第a减速器和第b减速器上使用相同的部件，由此能够削减部件个数。

在本发明的机器人中，优选，所述第a减速器的所述内齿齿轮和所述第b减速器的所述内齿齿轮分别被固定于所述第a臂。

由此，能够恰当地安装第a减速器和第b减速器。

在本发明的机器人中，优选，所述传递机构具有彼此啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮的旋转轴与所述第a减速器的输入轴的中心轴一致，所述第二锥齿轮的旋转轴与所述第b减速器的输入轴的中心轴一致。

由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第一锥齿轮具有在所述第a减速器的输入轴的轴向上延伸的第三贯通孔。

由此，能够使例如布线插入贯通第三贯通孔。另外，能够实现第一锥齿轮的轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第二锥齿轮具有在所述第b减速器的输入轴的轴向上延伸的第四贯通孔。

由此，能够使例如布线插入贯通第四贯通孔。另外，能够实现第二锥齿轮的轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述第b臂是所述机器人手臂的最末端侧的臂。

由此，能够实现机器人手臂的末端部的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，所述机器人手臂具有能够转动的第c臂，所述第a臂被所述第c臂悬臂支承为能够转动。

由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

在本发明的机器人中，优选，具有固定于所述第c臂并配置于所述第一贯通孔内的第一筒体。

由此，能够使例如布线插入贯通第一筒体，并且，能够抑制在第a臂发生了转动的情况下布线刮擦第a臂。

在本发明的机器人中，优选，具有第一位置限制部，其设于所述第c臂，限制布线的位置。

由此，能够抑制布线干扰到外围设备等。

在本发明的机器人中，优选，具有固定于所述第a臂并配置于所述第二贯通孔内的第二筒体。

由此，能够使例如布线插入贯通第二筒体，并且，能够抑制在第b臂发生了转动的情况下布线刮擦第b臂。

在本发明的机器人中，优选，具有第二位置限制部，其设于所述第a臂，限制布线的位置。

由此，能够抑制布线干扰到外围设备等。

本发明的机器人系统的特征在于，包括：本发明的机器人；以及控制装置，控制所述机器人的驱动。

根据这样的本发明的机器人系统，能够实现机器人的小型化、轻量化。

附图说明

图1是示出本发明的机器人的第一实施方式的立体图。

图2是图1中所示的机器人的概略图。

图3是示出图1中所示的机器人的主要部分的框图。

图4是示出图1中所示的机器人的底座和第一臂的立体图。

图5是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。

图6是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。

图7是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。

图8是示出图1中所示的机器人的底座和第一臂的立体图。

图9是示出图1中所示的机器人的底座的截面图。

图10是将图1中所示的机器人的底座的一部分剖开而成的剖面图。

图11是将图1中所示的机器人的底座的一部分剖开而成的剖面图。

图12是将图1中所示的机器人的底座和第一臂的一部分剖开而成的剖面图。

图13是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。

图14是示出图1中所示的机器人的第四臂、第五臂、第六臂、第五驱动机构以及第六驱动机构的立体图。

图15是图14中的a-a线处的截面图。

图16是示出图1中所示的机器人的第五减速器(第a减速器)的截面图。

图17是示出图1中所示的机器人的第六减速器(第b减速器)的截面图。

图18是示出本发明的机器人的第二实施方式中的第五减速器(第a减速器)的波动发生器的截面图。

图19是示出本发明的机器人的第三实施方式中的第四臂、第五臂、第六臂、第五驱动机构以及第六驱动机构的截面图(对应于图15的截面图)。

图20是示出本发明的机器人的第四实施方式中的第四臂、第五臂、第六臂、第五驱动机构以及第六驱动机构的截面图(对应于图15的截面图)。

图21是示出本发明的机器人的第四实施方式中的第四臂、第五臂、第六臂、第五驱动机构以及第六驱动机构的截面图(对应于图15的截面图)。

图22是示出第五实施方式(机器人系统)的立体图(包括框图)。

附图标记的说明

1机器人、2机器人主体、4底座、5支承部件、10机器人手臂、11第一臂、12第二臂、13第三臂、14第四臂、15第五臂、16第六臂、31筒体、32筒体、36罩、37罩、38保持部、39保持部、41侧壁、42收纳空间、43主体部、44盖体、45肋、46前壁、47姿态限制部、51主基板、52后基板、61第一减速器、65第五减速器、66第六减速器、71皮带、72滑轮、73滑轮、81控制基板、82电源基板、91布线、100机器人系统、101地板、141主体部、142盖体、143盖体、151第一部分、152第二部分、153空间、171关节、172关节、173关节、174关节、175关节、176关节、200控制装置、210外螺纹、220外螺纹、230外螺纹、260外螺纹、270外螺纹、280外螺纹、301电机驱动器、302电机驱动器、303电机驱动器、304电机驱动器、305电机驱动器、306电机驱动器、310电缆、311凸缘、320电缆、321凸缘、330电缆、340电缆、401第一驱动机构、401m第一电机、402第二驱动机构、402m第二电机、403第三驱动机构、403m第三电机、404第四驱动机构、404m第四电机、405第五驱动机构、405m第五电机、406第六驱动机构、406m第六电机、411第一角度传感器、412第二角度传感器、413第三角度传感器、414第四角度传感器、415第五角度传感器、416第六角度传感器、431后端面、451内螺纹、471槽、511长边、512短边、513内螺纹、514内螺纹、521贯通孔、651刚性齿轮、652可挠性齿轮、653波动发生器、654交叉滚子轴承、655贯通孔、656中心轴、657中心轴、661刚性齿轮、662可挠性齿轮、663波动发生器、664交叉滚子轴承、665贯通孔、666中心轴、667中心轴、705传递机构、706传递机构、715皮带、716皮带、725滑轮、726滑轮、735滑轮、736滑轮、746锥齿轮、756锥齿轮、811贯通孔、831驱动基板、832驱动基板、833驱动基板、834驱动基板、835驱动基板、836驱动基板、921布线、922布线、4051输出轴、4061输出轴、5130第一内螺纹组、5140第二内螺纹组、6531凸轮、6532轴承、6533螺丝孔、6541内圈、6542外圈、6631凸轮、6632轴承、6633螺丝孔、6641内圈、6642外圈、7461轴部、7462贯通孔、7463旋转轴、7561轴部、7562贯通孔、7563旋转轴、8110贯通孔组、l1距离、l2距离、o1第一转动轴、o2第二转动轴、o3第三转动轴、o4第四转动轴、o5第五转动轴、o6第六转动轴

具体实施方式

下面，根据附图所示的实施方式来详细说明本发明的机器人及机器人系统。

另外，在以下的实施方式中，将权利要求书中描述的“第a”作为“第五”、将“第b”作为“第六”、将“第c”作为“第四”来说明，但并非限定于此，a也可以是4以下的自然数或者6以上的自然数。另外，b只要是比a大1的自然数即可，另外，c只要是比a小1的自然数即可。具体而言，在以下的实施方式中，将第a臂作为第五臂、将第b臂作为第六臂、将第c臂作为第四臂、将第a转动轴作为第五转动轴、将第b转动轴作为第六转动轴、将第c转动轴作为第四转动轴、将第a驱动机构作为第五驱动机构、将第b驱动机构作为第六驱动机构、将第a电机作为第五电机、将第b电机作为第六电机、将第a减速器作为第五减速器、将第b减速器作为第六减速器来进行说明。

＜第一实施方式＞

图1是示出本发明的机器人的第一实施方式的立体图。图2是图1中所示的机器人的概略图。图3是示出图1中所示的机器人的主要部分的框图。图4是示出图1中所示的机器人的底座和第一臂的立体图。图5是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。图6是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。图7是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。图8是示出图1中所示的机器人的底座和第一臂的立体图。图9是示出图1中所示的机器人的底座的截面图。图10是将图1中所示的机器人的底座的一部分剖开而成的剖面图。图11是将图1中所示的机器人的底座的一部分剖开而成的剖面图。图12是将图1中所示的机器人的底座和第一臂的一部分剖开而成的剖面图。图13是示出图1中所示的机器人的底座的立体图。图14是示出图1中所示的机器人的第四臂、第五臂、第六臂、第五驱动机构以及第六驱动机构的立体图。图15是图14中的a-a线处的截面图。图16是示出图1中所示的机器人的第五减速器(第a减速器)的截面图。图17是示出图1中所示的机器人的第六减速器(第b减速器)的截面图。需要注意的是，在图3中，代表性地图示了两个控制基板中的一个，另外，代表性地图示了两个电源基板中的一个。另外，在图15中，第五减速器(第a减速器)的刚性齿轮、可挠性齿轮以及交叉滚子轴承被示意性图示，同样地，第六减速器(第b减速器)的刚性齿轮、可挠性齿轮以及交叉滚子轴承被示意性图示(其它实施方式的对应的图也同样)。

另外，以下，为了便于说明，将图1和图2中的上侧称为“上”或“上方”，将下侧称为“下”或“下方”。另外，将图1和图2中的底座侧称为“基端”或“上游”，将其相反侧称为“末端”或“下游”。另外，图1和图2中的上下方向是铅垂方向。

另外，如图1所示，作为彼此正交的三个轴，图示了x轴、y轴以及z轴。将表示各轴的箭头的末端侧设为“+(正)”，将基端侧设为“-(负)”。另外，将z轴方向设为“铅垂方向”。另外，将包括x轴和y轴的x-y平面设为“水平面”，将x-y平面内的方向(沿着x-y平面的方向)设为“水平方向”。另外，将平行于x轴的方向也称为“x方向(x轴方向)”，将平行于y轴的方向也称为“y方向(y轴方向)”，将平行于z轴的方向也称为“z方向(z轴方向)”。

另外，在本说明书中，所谓“水平”，不仅包括完全水平的情况，而且还包括相对于水平在±5°以内倾斜的情况。同样地，在本说明书中，所谓“铅垂”，不仅包括完全铅垂的情况，而且还包括相对于铅垂而在±5°以内倾斜的情况。另外，在本说明书中，所谓“平行”，不仅包括两条线(包括轴)或面彼此完全平行的情况，而且还包括在±5°以内倾斜的情况。另外，在本说明书中，所谓“正交”，不仅包括两条线(包括轴)或面彼此完全正交的情况，而且还包括在±5°以内倾斜的情况。

图1所示的机器人1能够应用在例如各种工件(对象物)的搬运、组装以及检查等各作业中。

如图1～图3所示，机器人1包括：底座4；机器人主体2，其具有以可位移的方式连结(设置)于底座4的机器人手臂10；第一驱动机构401、第二驱动机构402、第三驱动机构403、第四驱动机构404、第五驱动机构405以及第六驱动机构406；控制基板81；电源基板82以及驱动基板831、832、833、834、835、836。

另外，机器人手臂10包括：第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16。另外，通过第五臂15和第六臂16来构成手腕，在第六臂16的末端，能够可装卸地安装(连接)例如手部等末端执行器(未图示)，能够用该末端执行器来把持(保持)对象物(未图示)。作为由末端执行器把持(保持)的对象物，不作特别限定，可列举出例如电子零部件、电子设备等各种物品。

另外，作为末端执行器，只要是能保持对象物的装置，则就不作特别限定，可列举出能把持(抓住)对象物的手部、通过吸附来保持对象物的吸附头(吸附手爪)等。

需要说明的是，在第六臂16与末端执行器之间，也可以设有未图示的力检测部(力检测装置)。力检测部检测施加于末端执行器的力(包括平移力、力矩)。另外，作为力检测部，不作特别限定，例如可使用能检测彼此正交的三轴的各轴向的力分量(平移力分量)和绕该三轴的各个轴的力分量(旋转力分量)的六轴力觉传感器等。

机器人1是底座4、第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16从基端侧朝着末端侧按上述顺序连结而成的单臂六轴垂直多关节机器人。第一臂11是最基端侧(上游侧)的臂。另外，第六臂16是最末端侧(下游侧)的臂。由此，通过后述的结构，能够实现机器人手臂10的末端部的小型化、轻量化。需要注意的是，第一臂11～第六臂16的形状分别不作特别限定，能适当设定。另外，第一臂11～第六臂16的长度分别不作特别限定，能适当设定。

以下，将第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15、第六臂16也分别称为“臂”。另外，将第一转动轴o1、第二转动轴o2、第三转动轴o3、第四转动轴o4、第五转动轴o5、第六转动轴o6也分别称为“转动轴”。另外，将第一驱动机构401、第二驱动机构402、第三驱动机构403、第四驱动机构404、第五驱动机构405以及第六驱动机构406也分别称为“驱动机构”。另外，将第一电机401m、第二电机402m、第三电机403m、第四电机404m、第五电机405m、第六电机406m也分别称为“电机”。另外，将第一减速器61、第二减速器(未图示)、第三减速器(未图示)、第四减速器(未图示)、第五减速器65、第六减速器66也分别称为“减速器”。

底座4与第一臂11经由关节(joint)171而连结。进而，第一臂11能够相对于底座4而以与铅垂方向平行的第一转动轴o1为转动中心来绕该第一转动轴o1转动。另外，第一转动轴o1与作为底座4的设置面的地板101的上表面的法线一致。另外，第一转动轴o1是位于机器人1的最上游侧的转动轴。该第一臂11通过具有电机(第一电机)401m和减速器61(第一减速器)(参照图8)的第一驱动机构401的驱动来转动。电机401m是产生使第一臂11转动的驱动力的驱动源的一例。另外，电机401m经由驱动基板831(第一驱动基板)的电机驱动器301(第一电机驱动器)而受到控制基板81控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器61。

另外，机器人1具有对电机401m的输出轴(第一臂11)的转动进行制动的制动机构(未图示)。制动机构由控制基板81控制。通过该制动机构，能够阻止电机401m的输出轴转动，能够准确地保持第一臂11的姿态。

第一臂11与第二臂12经由关节(joint)172而连结。进而，第二臂12能够相对于第一臂11而以与水平方向平行的第二转动轴o2为转动中心来转动。另外，第二臂12被悬臂支承在第一臂11的末端部上。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。另外，第二转动轴o2与正交于第一转动轴o1的轴平行(第二转动轴o2与第一转动轴o1的轴向不同)。该第二臂12通过具有电机(第二电机)402m和减速器(第二减速器)(未图示)的第二驱动机构402的驱动来转动。电机402m是产生使第二臂12转动的驱动力的驱动源的一例。另外，电机402m经由驱动基板832(第二驱动基板)的电机驱动器302(第二电机驱动器)而受到控制基板81控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。另外，第二转动轴o2也可以与第一转动轴o1正交。

另外，机器人1具有对电机402m的输出轴(第二臂12)的转动进行制动的制动机构(未图示)。制动机构由控制基板81控制。通过该制动机构，能够阻止电机402m的输出轴转动，能够准确地保持第二臂12的姿态。

第二臂12与第三臂13经由关节(joint)173而连结。进而，第三臂13能够相对于第二臂12而以与水平方向平行的第三转动轴o3为转动中心来绕该第三转动轴o3转动。另外，第三臂13被悬臂支承在第二臂12的末端部上。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。另外，第三转动轴o3与第二转动轴o2平行。该第三臂13通过具有电机(第三电机)403m和减速器(第三减速器)(未图示)的第三驱动机构403的驱动来转动。电机403m是产生使第三臂13转动的驱动力的驱动源的一例。另外，电机403m经由驱动基板833(第三驱动基板)的电机驱动器303(第三电机驱动器)而受到控制基板81控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。

另外，机器人1具有对电机403m的输出轴(第三臂13)的转动进行制动的制动机构(未图示)。制动机构由控制基板81控制。通过该制动机构，能够阻止电机403m的输出轴转动，能够准确地保持第三臂13的姿态。

第三臂13与第四臂14经由关节(joint)174而连结。进而，第四臂14能够相对于第三臂13而以与第三臂13的中心轴方向平行的第四转动轴o4为转动中心来绕该第四转动轴o4转动。第四转动轴o4与第三转动轴o3正交(第四转动轴o4与第三转动轴o3的轴向不同)。该第四臂14通过具有电机(第四电机)404m和减速器(第四减速器)(未图示)的第四驱动机构404的驱动来转动。电机404m是产生使第四臂14转动的驱动力的驱动源的一例。另外，电机404m经由驱动基板834(第四驱动基板)的电机驱动器304(第四电机驱动器)而受到控制基板81控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。另外，第四转动轴o4也可以与正交于第三转动轴o3的轴平行。

另外，机器人1具有对电机404m的输出轴(第四臂14)的转动进行制动的制动机构(未图示)。制动机构由控制基板81控制。通过该制动机构，能够阻止电机404m的输出轴转动，能够准确地保持第四臂14的姿态。

第四臂14与第五臂15经由关节(joint)175而连结。进而，第五臂15能够相对于第四臂14而以第五转动轴o5为转动中心来绕该第五转动轴o5转动。另外，第五臂15被悬臂支承在第四臂14的末端部上。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。另外，第五转动轴o5与第四转动轴o4正交(第五转动轴o5与第四转动轴o4的轴向不同)。该第五臂15通过具有电机(第五电机)405m和减速器65(第五减速器)(参照图15)的第五驱动机构405的驱动来转动。电机405m是产生使第五臂15转动的驱动力的驱动源的一例。另外，电机405m经由驱动基板835(第五驱动基板)的电机驱动器305(第五电机驱动器)而受到控制基板81控制。需要说明的是，第五转动轴o5也可以与正交于第四转动轴o4的轴平行。

另外，机器人1具有对电机405m的输出轴(第五臂15)的转动进行制动的制动机构(未图示)。制动机构由控制基板81控制。通过该制动机构，能够阻止电机405m的输出轴转动，能够准确地保持第五臂15的姿态。

第五臂15与第六臂16经由关节(joint)176而连结。进而，第六臂16能够相对于第五臂15而以第六转动轴o6为转动中心来绕该第六转动轴o6转动。另外，第六转动轴o6与第五转动轴o5正交(第六转动轴o6与第五转动轴o5的轴向不同)。该第六臂16通过具有电机(第六电机)406m和减速器66(第六减速器)(参照图15)的第六驱动机构406的驱动来转动。电机406m是产生使第六臂16转动的驱动力的驱动源的一例。另外，电机406m经由驱动基板836(第六驱动基板)的电机驱动器306(第六电机驱动器)而受到控制基板81控制。需要说明的是，第六转动轴o6也可以与正交于第五转动轴o5的轴平行。

另外，机器人1具有对电机406m的输出轴(第六臂16)的转动进行制动的制动机构(未图示)。制动机构由控制基板81控制。通过该制动机构，能够阻止电机406m的输出轴转动，能够准确地保持第六臂16的姿态。

在驱动机构401～406中，在各自的电机或减速器上设有第一角度传感器411、第二角度传感器412、第三角度传感器413、第四角度传感器414、第五角度传感器415、第六角度传感器416。以下，将第一角度传感器411、第二角度传感器412、第三角度传感器413、第四角度传感器414、第五角度传感器415、第六角度传感器416也分别称为“角度传感器”。作为这些角度传感器，不作特别限定，能够使用例如旋转编码器等编码器等。通过这些角度传感器411～416来分别检测驱动机构401～406的电机或减速器的输出轴(旋转轴)的旋转(转动)角度。

另外，作为驱动机构401～406的电机，分别不作特别限定，但优选使用例如ac伺服电机、dc伺服电机等伺服电机。

另外，作为驱动机构401～406的减速器，分别不作特别限定，例如，可列举出由多个齿轮构成的所谓“行星齿轮型”减速器、被称为谐波传动(“谐波传动”是注册商标)的波动齿轮减速器(波动减速器)等，在这些之中，优选波动齿轮减速器。

另外，作为对电机401m～406m进行制动的制动机构，分别不作特别限定，但优选例如电磁制动器。另外，也可以分别省略各制动机构。

另外，驱动机构401～406、角度传感器411～416、各制动机构分别与控制基板81电连接。

进而，控制基板81能够使臂11～16分别独立地工作，即能够经由电机驱动器301～306来分别独立地控制驱动机构401～406。在这种情况下，控制基板81通过角度传感器411～416、力检测部(未图示)来进行检测，根据该检测结果(检测信息)来分别控制驱动机构401～406的驱动例如角速度、旋转角度等。该控制程序预先已存储在控制基板81的rom等中。

在本实施方式中，底座4位于机器人1的铅垂方向的最下方，是被固定(设置)于作为设置空间的地板101等的部分。作为该固定方法，不作特别限定，可列举出例如利用了多个螺栓的固定方法等。另外，固定有底座4的部分的地板101是与水平面平行的平面(面)，但并非限定于此。

这样的机器人1的控制基板81在作业中根据角度传感器411～416、力检测部(未图示)的输出即角度传感器411～416的检测结果(检测出的角度)、力检测部的检测结果(检测出的力)等来在位置控制、力控制等上控制机器人1的驱动(动作)。

所谓位置控制就是根据机器人1的关于末端执行器的位置和姿态的信息来使末端执行器移动至目标位置以便变为目标姿态的机器人1的动作的控制。也可以为机器人手臂10的末端部或末端执行器所把持的对象物等来代替所述末端执行器。另外，关于末端执行器的位置和姿态的信息能够根据角度传感器411～416的检测结果等来求出。

另外，所谓力控制，就是根据力检测部的检测结果来变更末端执行器的位置和姿态或者又对末端执行器推、拉、使其旋转等机器人1的动作的控制。力控制包括例如阻抗控制和力触发器控制。

在力触发器控制中，通过力检测部来进行检测，使机器人手臂10移动(也包括姿态的变更)即动作直至通过该力检测部检出预定的力为止。

阻抗控制包括模仿控制。首先，简单说明一下，阻抗控制对机器人手臂10(机器人1)的动作进行控制以将施加于机器人手臂10的末端部的力尽可能地维持为预定的力，即将由力检测部检测的预定方向的力尽可能地维持为目标值(也包括0)。由此，例如当对机器人手臂10进行阻抗控制时，机器人手臂10进行由末端执行器把持的对象物(未图示)对其它对象物(未图示)在所述预定方向上模仿的动作。

以上，对机器人1进行了简单说明。下面，详细地进行说明。

如图4～图8所示，底座4呈箱状，在内部具有能收纳(配置)物品的收纳空间42。在这种情况下，可以将底座4的整个内部空间(内部)作为收纳空间42，还可以将一部分作为收纳空间42。该底座4具备主体部43和盖体44，盖体44对主体部43的后端面431(y方向的负侧的面)可装卸地安装。在本实施方式中，盖体44通过螺纹紧固来可装卸地安装于主体部43上。需要说明的是，将盖体44安装于主体部43的方法不限定于螺纹紧固，可列举出例如嵌合等。

另外，机器人1具备控制机器人主体2的驱动的控制基板81和将电力供给控制基板81的电源基板82(参照图10)。

控制基板81的数量不作特别限定，是根据诸多条件来适当设定的，而在本实施方式中为两个，该两个控制基板81被配置为隔开预定的间隔并从x方向上观察重叠，彼此已电连接。另外，各控制基板81可以是相同的结构，还可以是不同的结构，而在本实施方式中具有彼此不同的功能。在以下的说明中，代表性地对两个控制基板81中的一个进行说明。需要说明的是，控制基板81的数量可以为一个，还可以为三个以上。

另外，电源基板82的数量不作特别限定，是根据诸多条件来适当设定的，而在本实施方式中为两个，该两个电源基板82被配置为隔开预定的间隔而在z方向上排列，彼此已电连接。另外，各电源基板82可以是相同的结构，还可以是不同的结构。在以下的说明中，代表性地对两个电源基板82中的一个进行说明。需要说明的是，电源基板82的数量可以为一个，还可以为三个以上。

控制基板81具备：设有布线的基板、设于该基板上并作为处理器的一例的cpu(中央处理单元)、ram(随机存取存储器)以及存储有程序的rom(只读存储器)等。在本实施方式中，通过由cpu执行各种程序来实现对机器人主体2的驱动进行控制的控制部的功能，另外，通过ram、rom来实现存储各种信息(包括数据、程序等)的存储部的功能。

另外，电源基板82具备：设有布线的基板和设于该基板上并将从外部供给的电压(电力)转换(例如降压)为预定的值的电路等。

另外，驱动基板831是根据控制基板81的指令来驱动电机401m的电路基板，具备设有布线的基板和设于该基板上的电机驱动器301等。

另外，驱动基板832是根据控制基板81的指令来驱动电机402m的电路基板，具备设有布线的基板和设于该基板上的电机驱动器302等。

另外，驱动基板833是根据控制基板81的指令来驱动电机403m的电路基板，具备设有布线的基板和设于该基板上的电机驱动器303等。

另外，驱动基板834是根据控制基板81的指令来驱动电机404m的电路基板，包括设有布线的基板和设于该基板上的电机驱动器304等。

另外，驱动基板835是根据控制基板81的指令来驱动电机405m的电路基板，包括设有布线的基板和设于该基板上的电机驱动器305等。

另外，驱动基板836是根据控制基板81的指令来驱动电机406m的电路基板，包括设有布线的基板和设于该基板上的电机驱动器306等。

另外，如图10和图11所示，控制基板81与电源基板82通过布线921(第二布线)电连接(以下也只称为“连接”)，通过布线922(第二布线)连接。布线921是用于将从外部输入至控制基板81的电压(电力)从控制基板81上送出至电源基板82的电源线。另外，布线922是用于将在电源基板82上转换后的电压(例如被降压后的电压)从电源基板82上送出至控制基板81的电源线。布线921、922在本实施方式中分别设置为例如具备软管的电缆，而该软管具有绝缘性。

另外，如图12所示，控制基板81与驱动基板831通过布线91(第一布线)连接。布线91是用于将驱动电机401m的电压(指令)从控制基板81送出至驱动基板831的电源线。另外，控制基板81与各驱动基板832～836的各个同样地通过布线(未图示)连接。布线91和与所述驱动基板832～836连接的布线分别在本实施方式中设置为例如具备软管的电缆，而该软管具有绝缘性。

另外，如图4～图6所示，机器人1具备对控制基板81和电源基板82分别可装卸地支承的支承部件5。支承部件5对底座4可装卸地设置于收纳空间42中。由此，控制基板81和电源基板82分别设于收纳空间42中。另外，在本实施方式中，支承部件5通过螺纹紧固来可装卸地安装于底座4上。需要说明的是，将支承部件5安装于底座4的方法不限定于螺纹紧固，可列举出例如嵌合等。

像这样，机器人1与控制基板81及电源基板82(控制装置)已一体化，所以能够实现机器人1的小型化(整个机器人系统的小型化)。另外，由于支承部件5对底座4可装卸，所以能够容易且迅速地进行机器人1的组装(制造)、控制基板81及电源基板82的维护等。需要注意的是，支承部件5可以具有其它结构，也可以不能从底座4上拆卸。

另外，支承部件5的整体形状呈板状。即，支承部件5具有呈板状的主基板51(板状部)。主基板51的形状不作特别限定，而在本实施方式中，在主基板51的俯视观察下为长方形(四边形)。需要说明的是，作为主基板51的形状，除四边形以外，还可列举出：三角形、五边形、六边形等多边形、圆、椭圆等。

另外，在主基板51的后部(y方向的负侧)设有后基板52。另外，后基板52被配置为与主基板51成直角。另外，在本实施方式中，主基板51和后基板52通过将一个基板折弯来形成，但不局限于此，例如也可以由分开的部件形成。

后基板52是被螺纹紧固于底座4的部件，在后基板52上形成有两个贯通孔521。

另外，在底座4的主体部43的收纳空间42内的一方(x方向的正侧)的侧壁41上形成有两个肋45(参照图7)。各肋45分别在y方向上延伸。另外，各肋45隔开预定的间隔而在z方向上排列。

另外，在各肋45上，分别在y方向的负侧的端面上形成有内螺纹451。支承部件5通过两个外螺纹(未图示)分别插通对应的贯通孔521并与对应的肋45的内螺纹451螺纹结合而对底座4可装卸地安装。需要说明的是，支承部件5不局限于安装在主体部43，例如也可以可装卸地安装于盖体44。

另外，支承部件5被配置为主基板51沿着第一转动轴o1的轴向(铅垂方向)。在本实施方式中，被配置为主基板51与z轴(铅垂线)平行，具体而言，主基板51的短边512与z轴平行、长边511与y轴平行。由此，能够将控制基板81及电源基板82配置为沿着铅垂方向，由此能够抑制粉尘等积存于控制基板81和电源基板82。

需要说明的是，支承部件5也可以以其它姿态例如主基板51相对于铅垂方向倾斜的姿态、主基板51与x-y平面(水平面)平行的姿态等配置。

另外，如图7和图9所示，底座4具有限制安装(设置)于收纳空间42中的支承部件5的姿态的姿态限制部47。姿态限制部47在本实施方式中由形成于主体部43的收纳空间42内的前壁46上的肋构成。

该姿态限制部47被配置于收纳空间42的上部(z方向的正侧)，在x方向上延伸。另外，姿态限制部47具有插入支承部件5的主基板51的末端部的槽471。另外，槽471在z方向上延伸，向y方向的负侧和z方向的负侧敞开。因此，姿态限制部47从x方向的正侧和负侧、y方向的正侧以及z方向的正侧支承支承部件5的主基板51的末端部，由此，限制支承部件5的姿态。由此，能够使支承部件5的姿态稳定。另外，当将支承部件5安装于底座4时，通过将支承部件5插入槽471中，从而支承部件5的姿态稳定，能够容易且迅速地进行支承部件5的安装作业。需要说明的是，槽471也可以无底，即向y方向的正侧敞开，还可以向z方向的正侧敞开。

另外，作为支承部件5的构成材料，不作特别限定，但优选金属材料(包括合金)，更优选使用例如铝、铝合金等热传导率高的材料。通过使用热传导率高的材料，能够将在控制基板81和电源基板82上已产生的热高效地从支承部件5放跑至底座4。

另外，在本实施方式中，控制基板81和电源基板82分别通过螺纹紧固来可装卸地安装于支承部件5的主基板51上。另外，在主基板51的一个面上安装有控制基板81，在另一个面上安装有电源基板82。需要说明的是，将控制基板81和电源基板82安装于支承部件5的方法分别不限定于螺纹紧固。

另外，支承部件5被构成为能够将控制基板81支承在图4、图9所示的第一位置(控制基板81的各贯通孔811与支承部件5的第一内螺纹组5130的对应的各内螺纹513一致的位置)和与第一位置不同的第二位置(控制基板81的各贯通孔811与支承部件5的第二内螺纹组5140的对应的各内螺纹514一致的位置)。即，控制基板81在支承部件5上的位置(支承位置)能变更为第一位置和第二位置。在本实施方式中，第一位置位于比第二位置靠y方向的负侧。由此，能够根据目的、用途等来将控制基板81配置于第一位置和第二位置任一处(变更在底座4中的位置)。另外，在变更控制基板81在底座4中的位置的情况下，与变更支承部件5相对于底座4的位置相比而变更控制基板81相对于支承部件5的位置，因此能够容易且迅速地进行作业。

具体而言，如图5所示，在支承部件5的主基板51上形成有由多个内螺纹513构成的第一内螺纹组5130和由多个内螺纹514构成的第二内螺纹组5140。

各内螺纹513在第一内螺纹组5130中的配置与各内螺纹514在第二内螺纹组5140中的配置相同，第一内螺纹组5130位于比第二内螺纹组5140靠y方向的负侧。

另一方面，如图4和图9所示，在控制基板81上形成有由可使其选择性地配置于各内螺纹513的位置和各内螺纹514的位置中的一处的多个贯通孔811构成的贯通孔组8110。

在将控制基板81安装于支承部件5的第一位置的情况下，使控制基板81的各贯通孔811与支承部件5的第一内螺纹组5130的对应的各内螺纹513一致，将多个外螺纹(未图示)分别插入对应的贯通孔811中，使其与对应的内螺纹513螺纹结合。在控制基板81已配置于第一位置的情况下，控制基板81的连接器从底座4的盖体44的开口中突出至外部。

另外，在将控制基板81安装于支承部件5的第二位置的情况下，使控制基板81的各贯通孔811与支承部件5的第二内螺纹组5140的对应的各内螺纹514一致，将多个外螺纹(未图示)分别插入对应的贯通孔811中，使其与对应的内螺纹514螺纹结合。在控制基板81已配置于第二位置的情况下，控制基板81的连接器被配置于底座4的收纳空间42中。

在此，若对具体的使用例进行说明，则机器人1通常使用将控制基板81配置于第一位置的情况。

另外，在将控制基板81配置于第二位置的情况下，将防水连接器经由布线而连接于控制基板81的连接器，使该防水连接器从底座4的盖体44的开口中突出至外部。另外，在底座4的主体部43与盖体44之间等必要部位上设置密封件(未图示)，将收纳空间42密封为不透液。另外，在机器人1的其它必要部位上也设置密封件(未图示)，将对应的部分密封为不透液。由此，能够实现例如具有防水功能的机器人1。

需要说明的是，控制基板81相对于支承部件5的位置不局限于第一位置和第二位置，也可以是能变更为例如三个以上的位置。另外，控制基板81相对于支承部件5的位置也可以是不能变更。

另外，如上所述，第一臂11能够相对于底座4而以第一转动轴o1为转动中心来绕该第一转动轴o1转动。

如图8所示，使该第一臂11转动的第一驱动机构401具有：电机401m、减速器61、滑轮72(驱动滑轮)、滑轮73(从动滑轮)、以及将电机401m的驱动力经由减速器61而传递至底座4的皮带71(正时皮带)。

滑轮72与电机401m的输出轴(旋转轴)连结(连接)。另外，滑轮73与减速器61的输入轴连结。另外，皮带71是环形带，架设于滑轮72和滑轮73上。另外，减速器61的输出轴与底座4连结。进而，电机401m的驱动力(旋转)由滑轮72、73以及皮带71传递至减速器61，旋转速度由减速器61减速，被传递至底座4。

像这样，第一驱动机构401具有传递电机401m的驱动力的皮带71，所以能够将电机401m配置于与连结底座4与第一臂11的关节171已分离的位置，由此能够将电机401m配置于第一臂11的所希望的位置。

另外，第一驱动机构401设于第一臂11的内部。具体而言，第一驱动机构401的第一电机401m、皮带71、滑轮72和滑轮73、以及减速器61的一部分设于第一臂11的内部。由此，与作为热源的第一驱动机构401设于底座4的收纳空间42中的情况相比，能够使收纳空间42的温度降低，由此能够使由控制基板81的热所产生的影响减少。需要注意的是，在第一驱动机构401中，只要第一电机401m设于第一臂11即可，对于皮带71、滑轮72、滑轮73以及减速器61，分别也可以是全部或一部分设于例如底座4的收纳空间42中。

另外，驱动基板831设于第一臂11的内部。另外，在本实施方式中，驱动基板831安装于电机401m的机壳(电机盖)。由此，与作为热源的驱动基板831设于底座4的收纳空间42中的情况相比，能够使收纳空间42的温度降低，由此能够使由控制基板81的热所产生的影响减少。

另外，供给第一电机401m的电压不作特别限定，但优选为1v以上、100v以下，更优选为10v以上、100v以下，进一步优选为50v以上、60v以下。由此，能够使第一电机401m和电源基板82小型化，由此，能够实现机器人1的小型化。

另外，如图1所示，驱动机构402～406和驱动基板832～836(参照图3)分别设于机器人手臂10的预定的臂的内部。由此，与作为热源的驱动基板832～836设于底座4的收纳空间42中的情况相比，能够使收纳空间42的温度降低，由此能够使由控制基板81的热所产生的影响减少。在本实施方式中，第二电机402m、第三电机403m设于第二臂12的内部。另外，第四电机404m设于第三臂13的内部。另外，第五电机405m、第六电机406m设于第四臂14的内部。需要注意的是，第二电机402m～第六电机406m也可以分别配置于其它位置。

另外，供给电机402m～406m的电压分别不作特别限定，但优选为1v以上、100v以下，更优选为10v以上、100v以下，进一步优选为50v以上、60v以下。由此，能够使电机402m～406m、电源基板82小型化，由此，能够实现机器人1的小型化。

另外，在底座4上，并未设有风扇等冷却装置。由此，能够削减部件个数，能够简化结构，并且能够使底座4小型化，由此能够实现机器人1的小型化。需要说明的是，在机器人1中，由于如上所述将第一驱动机构401、驱动基板831～836未设于收纳空间42中，所以能够使收纳空间42的温度降低，因而即使在底座4不设置风扇等冷却装置也没有问题。

需要说明的是，第一电机401m(第一驱动机构401)不局限于设于第一臂11，也可以设于例如底座4。另外，驱动基板831不局限于设于第一臂11，也可以设于例如底座4。另外，驱动基板832～836的一部分或全部不局限于设于机器人手臂10，也可以设于例如底座4。另外，也可以在底座4中设有风扇等冷却装置。

另外，如图12所示，在布线91上，相对于无余裕的长度而设有比已设于底座4的状态的支承部件5与从底座4中已取出的状态的支承部件5的距离l1(参照图13)长的余长。该布线91的余长不作特别限定，是根据诸多条件来适当设定的，但优选为距离l1的1.2倍以上，更优选为距离l1的1.5倍以上，进一步优选为距离l1的2倍以上、3倍以下。由此，能够对底座4容易且迅速地装卸支承部件5。在此，所谓支承部件5从底座4中已被取出的状态是指如图13所示支承部件5位于安装在底座4的主体部43的后端面431上的盖体44的位置的状态。

另外，如图10和图11所示，在布线921、922上分别相对于无余裕的长度而设有比第一位置与第二位置的距离l2(内螺纹513与对应于该内螺纹513的内螺纹514的中心间距离)(参照图13)长的余长。该布线921、922的余长分别不作特别限定，是根据诸多条件来适当设定的，但优选为距离l2的1.2倍以上，更优选为距离l2的1.5倍以上，进一步优选为距离l2的2倍以上、3倍以下。由此，能够容易且迅速地将控制基板81的位置从第一位置和第二位置中的一处变更为另一处。需要注意的是，布线921的余长与布线922的余长可以相同，还可以不同。

接下来，对驱动第五臂15(第a臂)的第五驱动机构405(第a驱动机构)和驱动第六臂16(第b臂)的第六驱动机构406(第b驱动机构)进行说明。

首先，如图14和图15所示，第四臂14具有：主体部141、安装于主体部141的一端侧的盖体142、以及安装于主体部141的另一端侧的盖体143。需要注意的是，在图14中图示了将盖体143卸下后的状态的第四臂14。

另外，第五臂15具有：从第四臂14的末端部上沿第五转动轴o5的轴向延伸并呈筒状的第一部分151和从第一部分151上沿第六转动轴o6的轴向延伸并呈筒状的第二部分152。第一部分151的轴向(突出方向)与第二部分152的轴向(突出方向)相差90°，在该第一部分151与第二部分152之间形成有空间153。

另外，第五驱动机构405具有：电机405m(第a电机)、减速器65(第a减速器)、以及将电机405m的驱动力传递至减速器65的输入轴的传递机构705。该传递机构705设于机器人手臂10的内部，电机405m设于第四臂14的内部，减速器65设于连结第四臂14与第五臂15的关节175。

另外，传递机构705具有：滑轮725(驱动滑轮)、滑轮735(从动滑轮)、以及皮带715(正时皮带)。

另外，滑轮725与电机405m的输出轴4051(旋转轴)连结(连接)。另外，滑轮735与减速器65的输入轴连结。另外，皮带715是环形带，架设于滑轮725和滑轮735上。另外，减速器65的可挠性齿轮652(输出轴)与第五臂15连结。进而，电机405m的驱动力(旋转)由滑轮725、735以及皮带715传递至减速器65，旋转速度由减速器65减速，被传递至第五臂15。

另外，第六驱动机构406具有：电机406m(第b电机)、减速器66(第b减速器)、以及将电机406m的驱动力传递至减速器66的输入轴的传递机构706。该传递机构706设于机器人手臂10的内部，电机406m设于第四臂14的内部，减速器66设于连结第五臂15与第六臂16的关节176。

另外，传递机构706具有：滑轮726(驱动滑轮)、滑轮736(从动滑轮)、皮带716(正时皮带)以及彼此啮合的一对锥齿轮746、756。另外，锥齿轮746具有轴部7461，锥齿轮756具有轴部7561。

另外，滑轮726与电机406m的输出轴4061(旋转轴)连结(连接)。另外，滑轮736与锥齿轮746的轴部7461连结。另外，皮带716是环形带，架设于滑轮726和滑轮736上。另外，锥齿轮756的轴部7561与减速器66的输入轴连结。另外，减速器66的刚性齿轮661(输出轴)与第六臂16连结。进而，电机406m的驱动力(旋转)由滑轮726、736以及皮带716传递至锥齿轮746，驱动力的旋转轴的方向被锥齿轮746和锥齿轮756变更90°，被传递至减速器66，旋转速度由减速器66减速，被传递至第五臂15。在驱动力的输出轴由锥齿轮746、756变更之前，驱动力的旋转轴与第五转动轴o5一致，在驱动力的输出轴由锥齿轮746、756变更了之后，驱动力的旋转轴与第六转动轴o6一致。

在此，所谓一致不局限于完全一致的情况，也包括例如在能够发挥技术效果的程度上分离的情况、在制造上的误差的范围内分离的情况等。

需要注意的是，传递机构706具有的锥齿轮746、756也可以使用具有同样功能的其它机构例如蜗杆和蜗轮等。

另外，作为减速器65和减速器66，在本实施方式中，分别使用了波动齿轮减速器。由此，能够实现减速器65、66的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

具体而言，如图16所示，减速器65具有：作为内齿齿轮的刚性齿轮651(谐波传动中的刚轮)、配置于刚性齿轮651的内侧的作为礼帽型外齿齿轮的可挠性齿轮652(谐波传动中的柔轮)、配置于可挠性齿轮652的内侧的波动发生器653以及设于刚性齿轮651与可挠性齿轮652之间的交叉滚子轴承654。该减速器65的刚性齿轮651的齿数多于可挠性齿轮652的齿数。另外，可挠性齿轮652与刚性齿轮651部分啮合。另外，波动发生器653(谐波传动中的波发生器)与可挠性齿轮652的内周面接触，使刚性齿轮651与可挠性齿轮652的啮合位置在周向上移动。

另外，刚性齿轮651被螺纹紧固(连结)于第四臂14上，波动发生器653用多个外螺纹210来螺纹紧固于第五驱动机构405的滑轮735上。另外，交叉滚子轴承654的内圈6541用多个外螺纹220来螺纹紧固于刚性齿轮651上，另外，交叉滚子轴承654的外圈6542用多个外螺纹230来螺纹紧固于可挠性齿轮652上，并且被连结(固定)于第五臂15。即，可挠性齿轮652经由交叉滚子轴承654的外圈6542而被固定于第五臂15。需要说明的是，波动发生器653作为减速器65的输入轴而发挥作用，可挠性齿轮652(交叉滚子轴承654的外圈6542)作为减速器65的输出轴而发挥作用。以下，波动发生器653作为减速器65的输入轴来进行说明，可挠性齿轮652作为减速器65的输出轴来进行说明。

当电机405m驱动而滑轮735旋转时，波动发生器653以与滑轮735相同的旋转速度旋转。而且，刚性齿轮651和可挠性齿轮652由于齿数彼此不同，因此一边彼此的啮合位置在周向上移动一边相对旋转。即，由于刚性齿轮651的齿数多于可挠性齿轮652的齿数，因此可挠性齿轮652以比滑轮735的旋转速度低的旋转速度进行旋转。

刚性齿轮651是由在径向上实质上不挠曲的刚体构成的齿轮，是具有内齿(齿)的圆环状的内齿齿轮。在本实施方式中，刚性齿轮651是正齿轮。需要注意的是，刚性齿轮651不限定于正齿轮，例如，可列举出斜齿轮、人字齿轮等。

可挠性齿轮652配置于刚性齿轮651的内侧，被设置为可旋转。该可挠性齿轮652是具有可在径向上挠曲变形的可挠性的齿轮，是具有与刚性齿轮651的内齿啮合的外齿(齿)的外齿齿轮。另外，可挠性齿轮652的齿数比刚性齿轮651的齿数少。通过像这样可挠性齿轮652和刚性齿轮651的齿数互不相同，能够实现减速器。

波动发生器653配置于可挠性齿轮652的内侧，被设置为可旋转。进而，波动发生器653使可挠性齿轮652的横截面的形状变形为例如椭圆形来使可挠性齿轮652的外齿与刚性齿轮651的内齿啮合。在这种情况下，可挠性齿轮652与刚性齿轮651部分啮合。

在本实施方式中，波动发生器653具有凸轮6531和安装于凸轮6531的外周的轴承6532。

在凸轮6531上形成有安装用的多个螺丝孔6533(内螺纹)。进而，通过将各外螺纹210与各螺丝孔6533螺纹结合来将波动发生器653安装于滑轮735上。

另外，从波动发生器653(输入轴)的轴向上观察，轴承6532与螺丝孔6533重叠。由此，能够实现减速器65的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。需要注意的是，轴承6532与螺丝孔6533也可以不重叠。

另外，凸轮6531的外周面的形状在本实施方式中从第五转动轴o5的轴向上观察而呈椭圆形。需要注意的是，凸轮6531的形状并非限定于此。

另外，交叉滚子轴承654的内圈6541被嵌入(固定)于凸轮6531的外周面，沿凸轮6531的外周面弹性变形为椭圆形。随之，交叉滚子轴承654的外圈6542也弹性变形为椭圆形。

这样的波动发生器653由于凸轮6531旋转而凸轮6531的方向改变，随之，交叉滚子轴承654的外圈6542的外周面也变形，使刚性齿轮651与可挠性齿轮652的彼此的啮合位置在周向上移动。

在这样的减速器65的中央部形成有在减速器65的波动发生器653(输入轴)的轴向上延伸(沿着第五转动轴o5延伸)的贯通孔655(第一贯通孔)。具体而言，在刚性齿轮651、可挠性齿轮652以及波动发生器653的中央部分别形成有贯通孔，由那些贯通孔构成了贯通孔655。

而且，在该贯通孔655中插入有锥齿轮746(传递机构706的一部分)。在这种情况下，锥齿轮746插通贯通孔655。由此，能够实现第五臂15、第六臂16的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

如图17所示，减速器66也与减速器65同样地具有：作为内齿齿轮的刚性齿轮661、配置于刚性齿轮661的内侧的作为礼帽型外齿齿轮的可挠性齿轮662、配置于可挠性齿轮662的内侧的波动发生器663以及设于刚性齿轮661与可挠性齿轮662之间的交叉滚子轴承664。该减速器66的刚性齿轮661的齿数多于可挠性齿轮662的齿数。另外，可挠性齿轮662与刚性齿轮661部分啮合。另外，波动发生器663与可挠性齿轮662的内周面接触，使刚性齿轮661与可挠性齿轮662的啮合位置在周向上移动。

另外，刚性齿轮661被螺纹紧固(连结)于第六臂16上，波动发生器663用多个外螺纹260来螺纹紧固于锥齿轮756的轴部7561上。另外，交叉滚子轴承664的内圈6641用多个外螺纹270来螺纹紧固于刚性齿轮661上，另外，交叉滚子轴承664的外圈6642用多个外螺纹280来螺纹紧固于可挠性齿轮662上，并且被连结(固定)于第五臂15。即，可挠性齿轮662经由交叉滚子轴承664的外圈6642而被固定于第五臂15。需要说明的是，波动发生器663作为减速器66的输入轴而发挥作用，刚性齿轮661作为减速器66的输出轴而发挥作用。以下，波动发生器663作为减速器66的输入轴来进行说明，刚性齿轮661作为减速器66的输出轴来进行说明。

当电机406m驱动而滑轮736旋转时，波动发生器663以与滑轮736相同的旋转速度进行旋转。而且，刚性齿轮661和可挠性齿轮662由于齿数彼此不同，因此一边彼此的啮合位置在周向上移动一边相对旋转。即，由于刚性齿轮661的齿数多于可挠性齿轮662的齿数，因此可挠性齿轮662以比滑轮736的旋转速度低的旋转速度进行旋转。

刚性齿轮661是由在径向上实质上不挠曲的刚体构成的齿轮，是具有内齿(齿)的圆环状的内齿齿轮。在本实施方式中，刚性齿轮661是正齿轮。需要注意的是，刚性齿轮661不限定于正齿轮，例如，可列举出斜齿轮、人字齿轮等。

可挠性齿轮662配置于刚性齿轮661的内侧，被设置为可旋转。该可挠性齿轮662是具有可在径向上挠曲变形的可挠性的齿轮，是具有与刚性齿轮661的内齿啮合的外齿(齿)的外齿齿轮。另外，可挠性齿轮662的齿数比刚性齿轮661的齿数少。通过像这样可挠性齿轮662和刚性齿轮661的齿数互不相同，能够实现减速器。

波动发生器663配置于可挠性齿轮662的内侧，被设置为可旋转。进而，波动发生器663使可挠性齿轮662的横截面的形状变形为例如椭圆形来使可挠性齿轮662的外齿与刚性齿轮661的内齿啮合。在这种情况下，可挠性齿轮662与刚性齿轮661部分啮合。

在本实施方式中，波动发生器663具有凸轮6631和安装于凸轮6631的外周的轴承6632。

在这种情况下，波动发生器663相对于减速器66的可挠性齿轮662的位置与波动发生器653相对于减速器65的可挠性齿轮652的位置不同。更详细而言，波动发生器663的凸轮6631与轴承6632的位置关系和减速器65的波动发生器653的凸轮6531与轴承6532的位置关系相反。即波动发生器663的凸轮6631以与波动发生器653的凸轮6531相反的方向进行了安装。由此，能够用相同的部件来组装减速器65和减速器66，由此，能够削减部件个数。

另外，在凸轮6631上形成有安装用的多个螺丝孔6633(内螺纹)。进而，通过将各外螺纹260与各螺丝孔6633螺纹结合来将波动发生器663安装于锥齿轮756的轴部7561上。

另外，从波动发生器663(输入轴)的轴向上观察，轴承6632与螺丝孔6633重叠。由此，能够实现减速器66的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。需要注意的是，轴承6632与螺丝孔6633也可以不重叠。

另外，凸轮6631的外周面的形状在本实施方式中从第六转动轴o6的轴向上观察而呈椭圆形。需要注意的是，凸轮6631的形状并非限定于此。

另外，交叉滚子轴承664的内圈6641被嵌入(固定)于凸轮6631的外周面，沿凸轮6631的外周面弹性变形为椭圆形。随之，交叉滚子轴承664的外圈6642也弹性变形为椭圆形。

这样的波动发生器663由于凸轮6631旋转而凸轮6631的方向改变，随之，交叉滚子轴承664的外圈6642的外周面也变形，使刚性齿轮661与可挠性齿轮662的彼此的啮合位置在周向上移动。

在这样的减速器66的中央部形成有在第六减速器66的可挠性齿轮662(输入轴)的轴向上延伸(沿着第六转动轴o6延伸)的贯通孔665(第二贯通孔)。具体而言，在刚性齿轮661、可挠性齿轮662以及波动发生器663的中央部分别形成有贯通孔，由那些贯通孔构成了贯通孔665。

另外，在锥齿轮756的中央部形成有在第六减速器66的波动发生器663(输入轴)的轴向上延伸(沿着第六转动轴o6延伸)的贯通孔7562(第四贯通孔)。由此，能够实现锥齿轮756的轻量化。

另外，在贯通孔7562(贯通孔665)内设置(配置)有筒体32(第二筒体)。另外，筒体32从第五臂15的第二部分152的基端面起配置至第六臂16的末端面为止。该筒体32通过例如粘接等来连结(固定)于第五臂15上。

由此，如图15所示，能够使电缆310(布线)等细长体插入贯通筒体32(贯通孔665)。另外，通过设置筒体32，能够抑制在第六臂16发生了转动的情况下电缆310刮擦到第六臂16。

需要说明的是，也可以分别省略锥齿轮756的贯通孔7562、筒体32。

另外，在该机器人1中，减速器65的波动发生器653(输入轴)的中心轴656与可挠性齿轮652(输出轴)的中心轴657一致。另外，减速器66的波动发生器663(输入轴)的中心轴666与刚性齿轮661(输出轴)的中心轴667一致。另外，减速器65的波动发生器653(输入轴)的轴向与减速器66的波动发生器663(输入轴)的轴向不同。在本实施方式中，减速器65的波动发生器653(输入轴)的中心轴656与减速器66的波动发生器663(输入轴)的中心轴666正交。由此，能够实现第五臂15、第六臂16的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，锥齿轮746的旋转轴7463与减速器65的波动发生器653(输入轴)的中心轴656一致。另外，锥齿轮756的旋转轴7563与减速器66的波动发生器663(输入轴)的中心轴666一致。由此，能够实现减速器65、66的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

正如以上说明过的，根据机器人1，能够实现小型化、轻量化。

正如以上说明过的，机器人1包括：机器人手臂10，其具有第五臂15(第a臂)和第六臂16(第b臂)，该第五臂15可绕第五转动轴o5(第a转动轴)转动，该第六臂16以可绕作为与第五转动轴o5(第a转动轴)的轴向不同的轴向的第六转动轴o6(第b转动轴)转动的方式设于第五臂15(第a臂)上；第五驱动机构405(第a驱动机构)，具有第五电机405m(第a电机)和第五减速器65(第a减速器)，驱动第五臂15(第a臂)；以及第六驱动机构406(第b驱动机构)，具有第六电机406m(第b电机)和第六减速器66(第b减速器)，驱动第六臂16(第b臂)。

另外，第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653(输入轴)的中心轴656与可挠性齿轮652(输出轴)的中心轴657一致，第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663(输入轴)的中心轴666与刚性齿轮661(输出轴)的中心轴667一致，第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653(输入轴)的轴向与第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663(输入轴)的轴向不同。

另外，第五减速器65(第a减速器)具有在第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653(输入轴)的轴向上延伸的贯通孔655(第一贯通孔)。另外，第六驱动机构406(第b驱动机构)具备将第六电机406m(第b电机)的驱动力传递至第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663(输入轴)的传递机构706，传递机构706的一部分插通贯通孔655(第一贯通孔)。

根据这样的机器人1，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，第六减速器66(第b减速器)具有在第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663(输入轴)的轴向上延伸的贯通孔665(第二贯通孔)。由此，能够使例如布线插通贯通孔665(第二贯通孔)。另外，能够实现第六减速器66(第b减速器)的轻量化。

另外，第五减速器65(第a减速器)和第六减速器66(第b减速器)分别是波动齿轮减速器。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，所述波动齿轮减速器具有：刚性齿轮651(内齿齿轮)、与刚性齿轮651(内齿齿轮)部分啮合的可挠性的可挠性齿轮652(外齿齿轮)、以及与可挠性齿轮652(外齿齿轮)的内周面接触并使刚性齿轮651(内齿齿轮)与可挠性齿轮652(外齿齿轮)的啮合位置在周向上移动的波动发生器653。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653具有轴承6532和螺丝孔6533，从第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653(输入轴)的轴向上观察，第五减速器65(第a减速器)的轴承6532与第五减速器65(第a减速器)的螺丝孔6533重叠。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663具有轴承6632和螺丝孔6633，从第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663(输入轴)的轴向上观察，第六减速器66(第b减速器)的轴承6632与第六减速器66(第b减速器)的螺丝孔6633重叠。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653相对于第五减速器65(第a减速器)的刚性齿轮651(内齿齿轮)的位置与第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663相对于第六减速器66(第b减速器)的刚性齿轮661(内齿齿轮)的位置不同。由此，能够在第五减速器65(第a减速器)和第六减速器66(第b减速器)上使用相同的部件，由此能够削减部件个数。

另外，第五减速器65(第a减速器)的刚性齿轮651(内齿齿轮)和第六减速器66(第b减速器)的刚性齿轮661(内齿齿轮)分别被固定于第五臂15(第a臂)上。由此，能够恰当地安装第五减速器65(第a减速器)和第六减速器66(第b减速器)。

另外，传递机构706具有彼此啮合的锥齿轮746(第一锥齿轮)和锥齿轮756(第二锥齿轮)，锥齿轮746(第一锥齿轮)的旋转轴7463与第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653(输入轴)的中心轴656一致，锥齿轮756(第二锥齿轮)的旋转轴7563与第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663(输入轴)的中心轴666一致。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，锥齿轮756(第二锥齿轮)具有在第六减速器66(第b减速器)的波动发生器663(输入轴)的轴向上延伸的贯通孔7562(第四贯通孔)。由此，能够使例如布线插通贯通孔7562(第四贯通孔)。另外，能够实现锥齿轮756(第二锥齿轮)的轻量化。

另外，第六臂16(第b臂)是机器人手臂10的最末端侧的臂。由此，能够实现机器人手臂10的末端部的小型化、轻量化。

另外，机器人手臂10具有可转动的第四臂14(第c臂)，第五臂15(第a臂)被第四臂14(第c臂)悬臂支承为可转动。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

＜第二实施方式＞

图18是示出本发明的机器人的第二实施方式中的第五减速器(第a减速器)的波动发生器的截面图。

下面，对第二实施方式进行说明，但以与前面已述的实施方式的不同点为中心进行说明，同样的事项省略其说明。

如图18所示，第二实施方式在减速器65中从波动发生器653(输入轴)的轴向(中心轴656的方向)上观察，轴承6532与螺丝孔6533不重叠(彼此已分开)。另外，波动发生器653在图18中被形成为上下对称。另外，螺丝孔6533是贯通孔。由此，不论在图18中的上下哪一方都能够同样地安装波动发生器653。另外，减速器66的波动发生器663也与波动发生器653同样地构成。

需要说明的是，波动发生器653、663中的任一方也可以与第一实施方式同样地构成。

通过以上那样的第二实施方式，也能够发挥与前面已述的实施方式同样的效果。

＜第三实施方式＞

图19是示出本发明的机器人的第三实施方式中的第四臂、第五臂、第六臂、第五驱动机构以及第六驱动机构的截面图(对应于图15的截面图)。

下面，对第三实施方式进行说明，但以与前面已述的实施方式的不同点为中心进行说明，同样的事项省略其说明。

如图19所示，第三实施方式在锥齿轮746的中央部形成有在第五减速器65的波动发生器653(输入轴)的轴向上延伸(沿着第五转动轴o5延伸)的贯通孔7462(第三贯通孔)。由此，能够实现锥齿轮746的轻量化。

另外，在贯通孔7462(贯通孔655)内设置(配置)有筒体31(第一筒体)。另外，筒体31具有凸缘部311。另外，筒体31从第四臂14的图19中的上表面起配置至锥齿轮746的头侧的端面(基端面)为止。该筒体31通过例如粘接等来将凸缘311连结(固定)于第四臂14上。由此，能够使电缆320(布线)等细长体插入贯通筒体31(贯通孔655)。另外，通过设置筒体31，能够抑制在第五臂15发生了转动的情况下电缆320刮擦到第五臂15。需要说明的是，也可以省略筒体31。

另外，在锥齿轮756的中央部形成有在第六减速器66的波动发生器663(输入轴)的轴向上延伸(沿着第六转动轴o6延伸)的贯通孔7562(第四贯通孔)。由此，能够实现锥齿轮756的轻量化。

另外，在贯通孔7562(贯通孔665)内设置(配置)有筒体32(第二筒体)。另外，筒体32具有凸缘部321。另外，筒体32从第五臂15的第二部分152的基端面起配置至第六臂16的末端面为止。该筒体32通过例如粘接等来将凸缘321连结(固定)于第五臂15的第二部分152上。由此，能够使电缆310(布线)等细长体插入贯通筒体32(贯通孔665)。另外，通过设置筒体32，能够抑制在第六臂16发生了转动的情况下电缆310刮擦到第六臂16。需要说明的是，也可以省略筒体31。

通过以上那样的第三实施方式，也能够发挥与前面已述的实施方式同样的效果。

如以上说明过的，锥齿轮746(第一锥齿轮)具有在第五减速器65(第a减速器)的波动发生器653(输入轴)的轴向上延伸的贯通孔7462(第三贯通孔)。由此，能够使例如布线插通贯通孔7462(第三贯通孔)。另外，能够实现锥齿轮746(第一锥齿轮)的轻量化。

另外，机器人1具有固定于第四臂14(第c臂)上并配置于贯通孔655(第一贯通孔)内的筒体31(第一筒体)。由此，能够使例如布线插入贯通筒体31(第一筒体)，并且，能够抑制在第五臂15(第a臂)发生了转动的情况下布线刮擦到第五臂15(第a臂)。

另外，机器人1具有固定于第五臂15(第a臂)上并配置于贯通孔665(第二贯通孔)内的筒体32(第二筒体)。由此，能够使例如布线插入贯通筒体32(第二筒体)，并且，能够抑制在第六臂16(第b臂)发生了转动的情况下布线刮擦到第六臂16(第b臂)。

＜第四实施方式＞

图20和图21分别是示出本发明的机器人的第四实施方式中的第四臂、第五臂、第六臂、第五驱动机构以及第六驱动机构的截面图(对应于图15的截面图)。

下面，对第四实施方式进行说明，但以与前面已述的实施方式的不同点为中心进行说明，同样的事项省略其说明。

如图20所示，在第四实施方式中，机器人1具有作为限制电缆330(布线)等细长体的位置的第一位置限制部的一例的罩36。该罩36可装卸地安装(设置)于第四臂14的盖体143上。另外，罩36覆盖盖体143的图20中的上侧的面的至少一部分(在本实施方式中为整个)。进而，电缆330被配置于罩36内(罩36与第四臂14之间的空间)。

另外，在罩36内设有保持部38(第三位置限制部)，其可装卸地保持(支承)电缆330，限制电缆330的位置。该保持部38配置于筒体31的附近。需要说明的是，保持部38也可以设置于罩36，还可以设置于第四臂14上。另外，作为保持部38，不作特别限定，例如，可列举出具有能挂上电缆330的钩等的部件。另外，保持部38也可以被构成为能保持一根电缆330，还可以被构成为能保持多根电缆330。

另外，机器人1具有作为限制电缆330的位置的第二位置限制部的一例的罩37。该罩37可装卸地安装(设置)于第五臂15上，配置于第一部分151与第二部分152之间。另外，罩37覆盖第一部分151的末端面的至少一部分(在本实施方式中为整个)和第二部分152的基端面的至少一部分(在本实施方式中为整个)。进而，电缆330被配置于罩37内(罩37与第五臂15之间的空间)。

另外，在罩37内设有保持部39(第四位置限制部)，其可装卸地保持(支承)电缆330，限制电缆330的位置。该保持部39配置于筒体31、32的附近。需要说明的是，保持部39也可以设置于罩37，还可以设置于第五臂15上。另外，作为保持部39，不作特别限定，例如，可列举出具有能挂上电缆330的钩等的部件。另外，保持部39也可以被构成为能保持一根电缆330，还可以被构成为能保持多根电缆330。

另外，电缆330插入贯通筒体31，暂且从第五臂15的内部出来至外部后插入贯通筒体32，那时，再次进入第五臂15的内部。

这里，在保持部39被构成为能保持多根电缆的情况下，当例如如图21所示除电缆330以外还追加电缆340时，通过拆卸罩37，能够追加该电缆340，能够通过保持部39来限制电缆340的位置。

在该机器人1中，通过设置罩36、37，能够限制电缆330(或电缆330、340)的位置，抑制电缆330干扰到外围设备等。

另外，通过设置保持部38、39，电缆330被配置于第五转动轴o5上或其附近、第六转动轴o6上或其附近，所以能够容易进行电缆330的余长的管理等。

另外，在电缆已不足的情况下，能够容易且迅速地追加电缆。

通过以上那样的第四实施方式，也能够发挥与前面已述的实施方式同样的效果。

需要说明的是，可以省略罩36和罩37任意一方。另外，可以省略保持部38和保持部39任意一方或两方。

另外，第五臂15可以不是被悬臂支承的结构而设为被两端固定支承的结构(两侧支承构造)。在这种情况下，例如能够将一方设为驱动机构用而将另一方设为布线用来分开使用。

正如以上说明过的，机器人1具有设于第四臂14(第c臂)上而限制电缆330(布线)的位置的罩36(第一位置限制部)。由此，能够抑制电缆330(布线)干扰到外围设备等。

另外，机器人1具有设于第五臂15(第a臂)上而限制电缆330(布线)的位置的罩37(第二位置限制部)。由此，能够抑制电缆330(布线)干扰到外围设备等。

＜第五实施方式＞

图22是示出第五实施方式(机器人系统)的立体图(包括框图)。

下面，对第五实施方式进行说明，但以与前面已述的实施方式的不同点为中心进行说明，同样的事项省略其说明。

如图22所示，在第五实施方式中，机器人系统100具备机器人1和控制机器人1的驱动的控制装置200。

另外，机器人1省略了支承部件5、控制基板81以及电源基板82。另外，控制装置200具备控制基板81和电源基板82的功能。换而言之，控制装置200也能够说成是具备控制基板81和电源基板82。

另外，机器人1与控制装置200的通信方式例如可以是具有电缆等的有线方式，还可以是无线方式。

通过以上那样的第五实施方式，也能够发挥与前面已述的实施方式同样的效果。

需要说明的是，机器人1可以具备支承部件5、控制基板81以及电源基板82。即，机器人系统100可以具备包括支承部件5、控制基板81以及电源基板82的机器人1以及控制装置200。

正如以上说明过的，机器人系统100具备机器人1和控制机器人1的驱动的控制装置200。

根据这样的机器人系统100，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

以上，基于图示的实施方式而说明了本发明的机器人以及机器人系统，但是，本发明并非限定于此，各部的结构能够替换成具有同样的功能的任意的结构。另外，还可以追加其它任意的构成物。

另外，本发明可以是组合了所述各实施方式中的任意的两个以上的结构(特征)的发明。

另外，在所述第一实施方式中，控制基板和电源基板(控制装置)被配置于底座的收纳空间中，但是，本发明不限定于此，控制基板和电源基板也可以分别被配置于底座以外的位置。另外，机器人与控制基板的一部分或全部可以分开，另外，机器人与电源基板的一部分或全部可以分开，另外，机器人与控制基板和电源基板(控制装置)中的一部分或全部可以分开。另外，机器人与控制装置的通信方式例如可以是具有电缆等的有线方式，还可以是无线方式。

另外，在所述实施方式中，机器人的底座的固定地方是例如设置空间中的地板，但是，本发明不限定于此，除此以外，还可列举出例如顶棚、墙壁、作业台、地上等。另外，底座本身也可以是能移动的。

另外，在本发明中，机器人也可以设置于单元内。在这种情况下，作为机器人的底座的固定地方，可列举出例如单元的地板部、顶棚部、壁部、作业台等。

另外，在所述实施方式中，作为固定机器人(底座)的平面(面)的第一面是与水平面平行的平面(面)，但是，本发明不限定于此，例如，也可以是相对于水平面、铅垂面倾斜的平面(面)，另外，也可以是与铅垂面平行的平面(面)。即，第一转动轴也可以相对于铅垂方向、水平方向倾斜，另外，也可以与水平方向平行，也可以与铅垂方向平行。

另外，在所述实施方式中，机器人手臂的转动轴的数量为六个，但是，本发明不限定于此，机器人手臂的转动轴的数量也可以为例如两个、三个、四个、五个或七个以上。即，在所述实施方式中，臂(连杆)的数量为六个，但是，本发明不限定于此，臂的数量也可以为例如两个、三个、四个、五个或七个以上。在这种情况下，例如在所述实施方式的机器人中，通过在第二臂与第三臂之间追加臂，能够实现臂的数量为七个的机器人。

另外，在所述实施方式中，机器人手臂的数量为一个，但是，本发明不限定于此，机器人手臂的数量也可以为例如两个以上。即，机器人(机器人主体)也可以为例如双臂机器人等多臂机器人。

另外，在本发明中，机器人也可以是其它形式的机器人。作为具体例，可列举出例如具有足部的足式步行(行驶)机器人、scara机器人等水平多关节机器人等。