机器人控制方法及清洁机器人与流程

本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法及清洁机器人。

背景技术：

随着技术的不断进步，清洁机器人(如扫地机器人)的功能越来越全面。例如，清洁机器人行走至室内的地毯上时，会加大吸力并进行多次清扫。清洁机器人行走至木地板上时，恢复至默认吸力；等等。

用户可在地毯周围放置物理介质(如磁铁)以让清洁机器人通过检测物理介质来识别地毯所在的子区域；或者，用户在地图上设置地毯所在的子区域，然后机器人按照地图上的区域参数确定是否进入地毯所在的子区域。当某次清扫需要采用屏蔽子区域模式(即不需要识别地毯子区域)时，用户需人为的撤掉物理介质或删除地图上的子区域。在下次又需要启用子区域模式时，用户又要重新设置一次。

技术实现要素：

本申请提供一种能解决或部分解决上述问题的机器人控制方法及清洁机器人。

在本申请的一个实施例中，提供了一种机器人控制方法。该方法包括：

获取机器人工作区域内至少一个子区域的配置属性；

根据所述至少一个子区域的配置属性，确定各子区域的区域处理逻辑；

基于所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行走路径及相应的功能操作。

在本申请的另一实施例中，提供了一种机器人控制方法。该方法包括：

监测到机器人行走至第一子区域的边界时，获取所述第一子区域的配置属性；

根据所述配置属性中的第一类属性确定允许进入所述第一子区域时，根据所述配置属性中的第二类属性，对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制以使所述机器人进入所述第一子区域内行走时做出所述第二类属性定义的功能操作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种清洁机器人。所述清洁机器人包括：存储器及处理器；其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

获取机器人工作区域内至少一个子区域的配置属性；

根据所述至少一个子区域的配置属性，确定各子区域的区域处理逻辑；

基于所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行走路径及相应的功能操作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括存储器及处理器；其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

监测到机器人行走至第一子区域的边界时，获取所述第一子区域的配置属性；

根据所述配置属性中的第一类属性确定允许进入所述第一子区域时，根据所述配置属性中的第二类属性，对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制以使所述机器人进入所述第一子区域内行走时做出所述第二类属性定义的功能操作。

本申请实施例提供的技术方案，为各子区域增设了配置属性，用户可通过调整子区域的配置属性来满足用户在不同时间不同环境下的使用需求；即在需要机器人屏蔽子区域功能时，用户无需撤除物理介质或删除地图上子区域；在需要机器人子区域功能时，无需重新放置物理介质或在地图上设置子区域；减少了用户的工作量，使用更加便捷；此外，机器人工作模式切换更加灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为子区域物理划分方案的示意图；

图2为子区域虚拟划分方案的示意图；

图3为本申请一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；

图4为图3所示实施例进一步包含步骤的流程示意图；

图5为本申请另一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；

图6为本申请又一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；

图7为本申请一实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；

图8为本申请另一实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图10为本申请另一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

现有技术中，子区域的划分方式大体分为两种：

第一种为物理划分

物理划分需要人为将物理介质(如磁条)等机器人可检测的东西，放置于设定位置。例如，在清洁面(如地毯的边缘)放置磁条2，如图1所示；机器人1通过识别该磁铁2来识别被物理划分出的子区域。

第二种为虚拟划分

例如，用户在终端(如手机)或机器人上的显示屏上展现的地图3上画出虚拟线条(如图2中通过画出虚拟线条而形成的子区域a)或虚拟闭合空间(如图2中的子区域b和子区域c)。

现实使用过程中，用户会在机器人的某次工作中，对工作区域(如客厅)内一个或几个子区域有不同的需求。假设客厅内有一块子区域(如铺设地毯的区域)，有时用户需要在此区域加大吸力和/或进行多次清扫等需求，而有时用户又不需要对此区域进行特殊处理，即整个客厅区域均采用默认吸力进行清扫。为了方便后续描述，将前者描述为机器人工作于启用子区域模式，后者描述为机器人工作于屏蔽子区域模式。

如果子区域划分使用物理划分，机器人在由启用子区域模式切换至屏蔽子区域模式时，就需要用户人为的拿走物理介质(比如磁条)；机器人再由屏蔽子区域模式切换回启用子区域模式，又需要用户人为的将磁条放置在设定位置。用户工作量大，使用起来不方便。

如果子区域划分使用虚拟划分，机器人由启用子区域模式切换至屏蔽子区域模式时，需要删掉用户在地图上画出的虚拟线条或虚拟闭合空间。机器人由屏蔽子区域模式切换回启用子区域模式时，用户需要通过多次调试才能重新在地图上画出合适的虚拟线条或虚拟闭合空间。之所以需要多次调试，是因为地图本身存在误差，用户按照地图上比例尺画出的子区域多少会与理想子区域有所差别；用户需根据机器人实际运行后的情况反复调整虚拟线条的位置或虚拟闭合空间的外轮廓，才能找到合适的虚拟线条或虚拟闭合空间。同样的，虚拟划分虽能避免物理介质的拆装，但虚拟划分过程过于繁琐，使用不变，降低用户的使用欲望。

由此，本申请提出了一种为已划分好的子区域增设配置属性的方式，以解决现有技术中存在的诸多问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图3示出了本申请一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是控制装置，该装置可以是集成在机器人上的一个具有嵌入式程序的硬件，也可以是安装在机器人中的一个应用软件，还可以是嵌入在机器人操作系统中的工具软件等，本实施例对此不作限定。该机器人可以是扫地机器人、洗拖一体机器人等。如图3所示，所述方法包括：

101、获取机器人工作区域内至少一个子区域的配置属性。

102、根据所述至少一个子区域的配置属性，确定各子区域的区域处理逻辑。

103、基于所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行走路径及相应的功能操作。

上述101中，子区域的配置属性包括一个或多个开关项及各开关项的开关状态；具体实施时，开关项可包括但不限于如下至少一种：禁止驶入开关项、禁止驶出开关项、水箱出水开关项、吸力变化开关项及多次清扫开关项。当然，子区域的配置属性还可由一个或多个特征参数来表征；例如，特征参数a表征禁止驶入、特征参数b表征禁止驶出、特征参数c表征吸力等级、特征参数d表征水箱出水量等等。开关项仅有两个状态，即开状态及关状态；而特征参数可通过取不同的值，将简单开关变为具体等级；使得机器人的清洁动作更加精细。

具体实施时，各子区域的配置属性可预先由用户设置并存于本地；机器人启动工作时可从本地获取各子区域的配置属性。或者，各子区域的配置属性存储在远程设备(手机、电脑、服务器等)中；机器人启动工作时通过远程通信从远程设备获取各子区域的配置属性。

这里需要补充的是：对于扫地机器人来说，有的仅具有吸尘功能，而有的附带有水箱抹布使其不仅具有吸尘功能还具有拖地功能。对于附带有水箱抹布的机器人，开关项中可包含有水箱出水开关项。一般附带水箱抹布的机器人有两类，一类采用自动渗水水箱，抹布包覆在水箱的渗水侧；另一类采用水泵将水箱的水抽出至抹布。

上述102确定出的各子区域的区域处理逻辑可包括与路径规划相关的逻辑项。机器人可基于与路径规划相关的逻辑项，进行路径规划。例如，区域a的区域处理逻辑中包含有禁止驶入子区域a的逻辑项时，机器人在路径规划时会避开子区域a。又例如，区域b的区域处理逻辑中包含有禁止驶出子区域b的逻辑项时，机器人仅规划机器人在子区域b内的路径。

进一步的，区域处理逻辑还可包括与功能操作相关的逻辑项。机器人可基于与功能操作相关的逻辑项，确定需执行的功能操作。例如，区域c的区域处理逻辑中包含允许水箱出水逻辑项时，机器人在行驶至区域c后水箱渗水口开启以渗水至机器人上的抹布或开启水泵以将水箱内的水抽出至机器人上的抹布；又例如，区域d的区域处理逻辑中包含改变吸力逻辑项时，机器人在行驶至区域d后改变当前吸力(比如调大吸力)。

本实施例提供的技术方案，为各子区域增设了配置属性，用户可通过调整子区域的配置属性来满足用户在不同时间不同环境下的使用需求；即在需要机器人屏蔽子区域功能时，用户无需撤除物理介质或删除地图上子区域；在需要机器人子区域功能时，无需重新放置物理介质或在地图上设置子区域；减少了用户的工作量，使用更加便捷；此外，机器人工作模式切换更加灵活。

在一具体实现实施例中，配置属性包含有至少一个开关项以及各开关项的开关状态。下面以至少一个子区域中的一个子区域为例，对上述步骤102的具体实现过程进行说明。即所述至少一个子区域中包含有第一子区域，所述第一子区域的配置属性为第一配置属性；相应的，根据所述第一配置属性，确定所述第一子区域的区域处理逻辑，可采用如下步骤实现：

1021、获取所述第一配置属性中包含的至少一个开关项的开关状态；

1022、根据所述至少一个开关项的开关状态，确定所述第一子区域的区域处理逻辑。

具体实施时，所述开关项可包括但不限于如下至少一种：禁止驶入开关项、禁止驶出开关项、水箱出水开关项、吸力变化开关项及多次清扫开关项。开关项的开状态可由数值“1”表征，关状态可由数值“0”表征。

所述区域处理逻辑包括与路径规划相关的逻辑项，相应的，上述步骤1022可具体包括：

若所述至少一个开关项中包含禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项的开关状态为开状态，则将与路径规划相关的禁止驶入逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项的开关状态为关状态，则将与路径规划相关的允许驶入逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项的开关状态为开状态，则将与路径规划相关的禁止驶出逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项的开关状态为关状态，则将与路径规划相关的允许驶出逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项。

所述区域处理逻辑包括与功能操作相关的逻辑项，相应的，上述步骤1022可具体包括：

若所述至少一个开关项中包含水箱出水开关项且所述水箱出水开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的允许水箱出水逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含水箱出水开关项且所述水箱出水开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的禁止水箱出水逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含吸力变化开关项且所述吸力变化开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的改变吸力逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含吸力变化开关项且所述吸力变化开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的吸力不变逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含多次清扫开关项且所述多次清扫开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的多次清扫逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含多次清扫开关项且所述多次清扫开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的单次清扫逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项。

本实施例中，步骤103，“按照所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行驶路径以及相应的功能操作”，可具体包括如下步骤：

1031、所述各子区域的区域处理逻辑中存在第二子区域的区域处理逻辑包含禁止驶出逻辑项时，规划所述机器人在所述第二子区域内的行驶路径。

其中，路径规划的具体实现过程可参见现有技术，本实施例在此不作赘述。

1032、根据所述第二子区域的区域处理逻辑中包含的与功能操作相关的逻辑项，控制所述机器人在所述第二子区域内行驶时执行相应的功能操作。

例如，第二子区域的区域处理逻辑中包含允许水箱出水逻辑项时，控制机器人在所述第二子区域内行驶时开启水箱渗水口以将水箱内水渗入抹布，或者启动水泵工作以将水箱内的水抽出到抹布上。所述二子区域的区域处理逻辑中包含改变吸力逻辑项时，控制机器人在所述第二子区域内行驶时提高风机功率以加大吸力；等等。

这里需要说明的是：上述内容仅示例性的示出了有限的机器人可能的几个功能操作。具体实施时，根据机器人的实际情况，自行设置配置属性中所包含的开关项，本实施例对此不作具体限定。

进一步的，所述103，“按照所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行驶路径以及相应的功能操作”，还可具体包括如下步骤：

1033、所述各子区域的区域处理逻辑中不存在包含禁止驶出逻辑项的区域处理逻辑，而存在至少一个第三子区域的区域处理逻辑包含禁止驶入逻辑项时，基于所述至少一个第三子区域的边界信息，确定路径规划空间。

具体实施时，就是将至少一个第三子区域从规划空间中去除，剩下的空间即为确定出的路径规划空间。

1034、在所述路径规划空间内，规划所述机器人的行驶路径。

同样的，路径规划可参见现有技术中的相关内容，此处不再赘述。

1035、监测到机器人按照所述行驶路径行走在第四子区域内时，按照所述第四子区域的区域处理逻辑中包含的与功能操作相关的逻辑项控制所述机器人执行相应的功能操作。

由上述可知，本实施例提供的技术方案，为已经完成划分的子区域(包括物理划分的子区域或者虚拟划分的子区域)增设配置属性，用户可通过调整配置属性的方式，即可轻松、灵活地将机器人在启用子区域模式和屏蔽子区域模式之间切换。例如，第一清扫时，用户需要对某个子区域实现的多次清扫功能，可以将此子区域的此功能对应的开关项(即多次清扫开关项)打开；于是此次清扫过程中，机器人对于这个特定的子区域会进行多次清扫。第二次清扫时，用户需要对这个特定的子区域屏蔽多次清扫功能，可以将这个特定的子区域的多次清扫开关项关闭，于是第二次清扫过程中，机器人对于这个特定的子区域不会进行多次清扫。

下述内容介绍了各开关项分别处于开状态和关状态时，机器人对应的控制动作。

1、禁止驶入开关项

禁止驶入开关项处于开状态时，机器人行走范围不会进入配置属性含有该开状态禁止驶入开关项的子区域。

禁止驶入开关项处于关状态时，机器人行走时可进入配置属性含有该关状态禁止驶入开关项的子区域。

2、禁止驶出开关项

禁止驶出开关项处于开状态时，机器人行走范围不会超出配置属性含有开状态禁止驶出开关项的子区域。

禁止驶出开关项处于关状态时，机器人行走时可超出配置属性含有关状态禁止驶出开关项的子区域。

3、水箱出水开关项

水箱出水开关项处于开状态时，机器人行走进入配置属性含有开状态水箱出水开关项的子区域内时水箱渗水口开启或水泵开启，以进行出水拖地清洁。

水箱出水开关项处于关状态时，机器人行走进入配置属性含有关状态水箱出水开关项的子区域内时水箱渗水口关闭或水泵关闭，以停止水箱出水。

4、吸力改变开关项

吸力改变开关项处于开状态时，机器人行走进入配置属性含有开状态吸水改变开关项的子区域内时，增大风机功率以提高吸力。

吸力改变开关项处于关状态时，机器人行走进入配置属性含有开状态吸水改变开关项的子区域内时，不改变风机当前功率以常用吸力进行清洁。

进一步的，如图4所示，本申请实施例所述方法，还可包括如下步骤：

104、响应于用户触发的子区域创建事件，获取所述用户创建的新子区域的区域边界信息；

105、为所述新子区域设置区域标识；

106、将所述边界信息与所述新子区域的区域标识关联存储。

上述104中，用户可通过触控机器人上的控键、触摸屏等触发所述子区域创建事件；例如，机器人上具有触摸屏，用户在触摸屏展示的地图上画出虚拟线条或者虚拟闭合空间并确认后，即触发所述子区域创建事件。或者，用户通过手机(或平板电脑等设备)应用app的子区域创建界面完成子区域创建后，机器人监听到手机发送的子区域创建信息后，触发所述子区域创建事件。

当子区域是用户画的虚拟直线后形成的，则该子区域的区域边界信息可包括虚拟直线两端的坐标；

当子区域是用户画的不规则线条形成的，则该子区域的区域边界信息可包括不规则线条上的多个点的坐标；当然，在实际应用中，点越多越逼近不规则线条；

当子区域是用户画的规则虚拟封闭空间形成的，则该子区域的区域边界可包括形状及形状特征点的坐标；例如，圆形虚拟封闭空间形成的子区域，其区域边界可包括圆点坐标及半径；矩形虚拟封闭空空间形成的子区域，器区域边界可包括矩形一角的坐标及自该角伸出的两条边的长度；等等，只要能清楚表达出子区域在地图上的位置和区域范围即可；

当子区域是用户画的不规则虚拟封闭空间形成的，则该子区域的区域边界可包括该不规则虚拟封闭空间外轮廓上多个点的坐标；同样的，点越多越逼近不规则虚拟封闭空间的外轮廓。

进一步的，如图4所示，本申请实施例所述方法，还可包括如下步骤：

107、响应于用户针对新子区域的属性配置操作，基于所述属性配置操作的操作结果，确定所述新子区域的配置属性；

108、将所述配置属性与所述新子区域的子区域标识关联。

上述107中，用户可通过机器人上的相应控键实现对新子区域的属性配置操作；例如，机器人上设置有多个开关键(如禁止驶入开关键、禁止驶出开关键、水箱出水开关键、吸力开关键、多次清扫开关键等等)，用户先触控第一控件以选定新子区域作为属性配置对象，然后再通过触控各开关键，以完成属性的配置。或者，用户还可使用手机(或平板电脑等设备)对新子区域的属性进行配置操作，用户操作完成后手机(或平板电脑等设备)将用户的操作结果发送至机器人；例如，用户通过手机app提供属性配置界面，先选择欲配置的新子区域，然后在触控界面上显示的各开关键，并在操作完成后确认发送至机器人。

这里还需要补充的是：同一工作空间内，不同子区域的有一类或一些开关项是不能同时处于开状态。例如，禁止驶出开关项就不能同时处于开状态。假设子区域a和子区域b均在机器人的工作区域内，若子区域a和子区域b的禁止驶出开关项均处于开状态，则机器人是无法判断到底在哪个子区域内行走，即出现了控制逻辑的混乱。为了避免出现这类问题，对于禁止驶出开关项这类开关项，用户配置时机器人会判断是否已有子区域的禁止驶出开关处于开状态，若有，则提示用户无法配置，或者进一步的告知用户已配置成开状态禁止驶出开关项的子区域，以便用户进行修改；若无，则允许用户配置。

除采用上述步骤107和108实现对新子区域的属性配置操作外，还可采用如下方法实现对新子区域的属性配置操作。例如，本申请实施例所述方法，还可包括如下步骤：

107’、接收移动终端针对所述新子区域发送的属性配置信息；

108’、将所述属性配置信息中携带的配置属性及所述新子区域的子区域标识在本地进行关联存储。

进一步的，如图4所示，本申请实施例所述方法，还可包括如下步骤：

109、为所述新子区域设置区域类型；

110、将所述区域类型与所述新子区域的区域标识关联存储。

具体实施时，按照清洁力度，区域类型可分为：强力清洁类型、正常清洁类型等等；按照区域清洁面材质，区域类型可分为：毛织材质类型、木质材质类型、瓷砖材质类型等等；本实施例对于区域类型的划分依据不作具体限定。

进一步的，如图4所示，本申请实施例所述方法，还可包括如下步骤：

111、若所述操作结果中含有归类开关项且所述归类开关项的开关状态为开状态，则获取与所述新子区域的区域类型相同的至少一个第五子区域；

112、将所述至少一个第五子区域的配置属性更新为所述新子区域的配置属性。

具体实施时，可在为子区域进行属性配置时，为子区域配置区域类型。例如，房间内，沙发处及床边均铺设有地毯，两处所需的清洁方式相同；因此沙发处铺地毯的子区域和床边铺设地毯的子区域的区域类型可设置为相同。将不同子区域进行归类，用户仅需要对该类子区域中的一个子区域进行属性配置，该类其他子区域同步更新即可，简化用户的操作。

上述归类开关项也可作为配置属性界面中显示的一项，用户在对目标子区域进行属性配置后，若触控归类开关项使其处于开状态，则与目标子区域的区域类型相同的其他子区域的配置属性同步更新为所述目标子区域的配置属性。

下面将结合具体应用场景，对本实施例提供的技术方案进行进一步的说明。

应用场景1

用户客厅的沙发处铺设有地毯，其他区域为木地板。因为地毯清洁需要较大吸力，因此用户想要设置地毯子区域以在地毯子区域内采用较大吸力进行清洁，而在除地毯外的木地板子区域采用普通吸力进行清洁。用户打开手机上的app，进入地图设置界面。基于地图的比例尺，在地图上在触摸屏上圈出地毯边界。由于地图存在误差的，因此，地图上圈出的边界和理想边界并不完全一致，用户根据机器人的实际运行情况调整地图上的边界，经过多次调整后便可找到较为理想的边界。边界确定好后，为该子区域设置子区域标识，将边界信息(边界尺寸、坐标等)与该子区域标识进行关联存储。用户进入手机app的属性配置界面；该属性配置界面上显示有子区域标识选项及多个开关项(比如禁止驶入开关项，禁止驶出的开关项，多次清扫开关项，水箱出水开关项、吸力变化开关项等等)。假设各开关项默认状态均为关状态，用户在属性配置界面上选择地毯子区域对应的子区域标识，并将吸力变化开关项拨到开启状态；然后在属性配置界面上选择木地板区域对应的子区域标识，并将水箱出水开关项拨到开启状态。设置完成后，用户点击确定，即完成地毯子区域的属性配置及木地板子区域的属性配置过程。用户在配置过程未操作的开关项均为默认的关状态。用户启动机器人工作，机器人获取客厅包含的地毯子区域的配置属性和木地板子区域的配置属性。机器人基于客厅地图进行路径规划，并在按照规划路径行走在木地板子区域时采用普通吸力清扫，水箱的渗水口开启或水泵开启以让水箱出水以通过渗湿的抹布进行拖地清洁，并在单次清扫完成后驶离；在按照规划路径行走至地毯子区域时采用大吸力清扫、水箱的渗水口关闭或水泵关闭以避免水箱出水，并在单次清扫完成后驶离。

应用场景2

设置地毯子区域的配置属性时，用户将禁止驶入开关项拨到开启状态。用户对木地板子区域的配置属性进行设置时，将水箱出水开关项以及多次清扫开关项拨到开启状态、禁止驶入开关项、禁止驶出开关项、吸力变化开关项均为关状态。用户启动机器人工作，机器人获取客厅包含的地毯子区域的配置属性和木地板子区域的配置属性。机器人基于地毯子区域的配置属性获知地毯子区域禁止驶入；此时机器人基于木地板子区域的区域信息，规划出仅在木地板子区域内行走的行走路径；并采用普通吸力清扫、水箱的渗水口开启或水泵开启以让水箱出水以通过渗湿的抹布进行拖地清洁，并多次清扫完成后驶离或停止工作。

这里需要补充的是：用户将禁止驶入开关项拨到开启状态后，配置界面上的其他开关项可采用不能触控的方式显示(如灰显)。

应用场景3

设置地毯子区域的配置属性时，用户将禁止驶出开关项及吸力改变开关项拨到开启状态，禁止驶入开关项、水箱出水开关项以及多次清扫开关项均为关状态。用户启动机器人工作，机器人监测当前位置在地毯子区域内时，基于地毯子区域的区域信息，规划出机器人仅在地毯子区域内行走的行走路径，并采用大吸力清扫进行清扫，且水箱的渗水口关闭或水泵关闭以避免水箱出水。

应用场景4

用户希望不区分子区域，客厅全区域采用相同的清洁策略。此时，用户可通过手机app取消子区域功能。取消子区域功能后，机器人启动工作后，按照客厅全区域进行路径规划，并统一采用普通吸力清扫、且水箱的渗水口关闭或水泵关闭以避免水箱出水。用户取消子区域功能后，地毯子区域的区域信息及其对应的配置属性仍保存在本地；待下次用户希望使用子区域功能时，还能从中调出。相较于现有技术，本实施例提供的技术方案无需重新进行子区域的划分，减少了用户的工作量。

图5示出了本申请另一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是控制装置，该装置可以是集成在机器人上的一个具有嵌入式程序的硬件，也可以是安装在机器人中的一个应用软件，还可以是嵌入在机器人操作系统中的工具软件等，本实施例对此不作限定。该机器人可以是扫地机器人、洗拖一体机器人等。如图5所示，所述方法包括：

201、监测到机器人行走至第一子区域的边界时，获取所述第一子区域的配置属性。

202、根据所述配置属性中的第一类属性确定允许进入所述第一子区域时，根据所述配置属性中的第二类属性，对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制以使所述机器人进入所述第一子区域内行走时做出所述第二类属性定义的功能操作。

上述201中，所述第一类属性可包含有至少一个功能开关项，功能开关项可包含但不限于：水箱出水开关项、吸力变化开关项、多次清扫开关项等等；第二类属性可包含但不限于：禁止驶入开关项及禁止驶出开关项。

上述202中“根据所述配置属性中的第二类属性，对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制”可具体采用如下步骤实现：

2021、获取所述第二类属性中包含的至少一个功能开关项的开关状态；

2022、功能开关项的开关状态为开状态时，启动所述功能开关项对应的功能模块；

2023、功能开关项的开关状态为关状态时，关闭所述功能开关项对应的功能模块。

假设第二类属性中包含有三个功能开关项，分别为：水箱出水开关项、吸力变化开关项、多次清扫开关项。若水箱出水开关项的开关状态为开状态，则水箱渗水口开启渗出水至抹布或启动机器人的水泵以将水箱内的水抽出至抹布；若吸力变化开关项的开关状态为开状态，则提升机器人风机功率以增大吸力；若多次清扫开关项的开关状态为开状态，则启动多次清扫功能模块。这里需要说明的是：水箱出水开关项及吸力变化项对应的功能模块均为实体硬件，而多次清扫开关项对应的清扫功能模块是一个虚拟模块，如一段控制程序通过调用来启动。因此，本实施例中的提及的功能模块可以机器人上的实体硬件(控制水箱渗水口的阀门或水泵等)，也可以是虚拟模块(如控制程序)等等，本实施例对此不作具体限定。

本实施例提供的技术方案，为各子区域增设了配置属性，用户可通过调整子区域的配置属性来满足用户在不同时间不同环境下的使用需求；即在需要机器人屏蔽子区域功能时，用户无需撤除物理介质或删除地图上子区域；在需要机器人子区域功能时，无需重新放置物理介质或在地图上设置子区域；减少了用户的工作量，使用更加便捷；此外，机器人工作模式切换更加灵活。

所述第一类属性包含有禁止驶入开关项时，相应的，本实施例提供的所述方法，还可包括如下步骤：

203、所述禁止驶入开关项为关状态时，确定所述机器人能进入所述第一子区域，并控制所述机器人驶入所述第一子区域。

204、所述禁止驶入开关项为开状态时，确定所述机器人禁止进入所述第一子区域，并控制所述机器人移动以绕开所述第一子区域。

进一步的，所述第一类属性还包含有禁止驶出开关项。相应的，本实施例提供的所述方法，还可包括如下步骤：

205、所述禁止驶出开关项为开状态时，控制所述机器人始终维持在所述第一子区域内行走。

206、所述禁止驶出开关项为关状态时，所述机器人在所述第一子区域内完成所述配置属性定义的功能操作后，控制所述机器人驶离所述第一子区域。

这里需要补充的是：本实施例中与上述实施例相同的步骤，其具体实现过程可参见上述实施例中的相应内容，此处不再赘述。

图6示出了本申请一实施例提供的实施例机器人控制方法的流程示意图。如图6所示，所述方法包括：

301、监测到机器人行走至第一子区域的边界时，获取所述第一子区域的配置属性。

302、基于禁止驶入开关项确定是否允许进入所述第一子区域；若能，执行步骤303～306；否则，执行步骤308。

303、根据所述配置属性中的第二类属性，对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制以使所述机器人进入所述第一子区域内行走时做出所述第二类属性定义的功能操作。

304、基于禁止驶出开关项确定是否允许驶离所述第一子区域；若允许，则执行步骤305，否则，执行步骤306。

305、所述机器人在所述第一子区域内完成所述配置属性定义的功能操作后，控制所述机器人驶离所述第一子区域。

306、控制所述机器人始终维持在所述第一子区域内行走。

307、控制所述机器人移动以绕开所述第一子区域。

同样的，本实施例中与上述各实施例相同的步骤，其具体实现过程可参见上述个实施例中的相应内容，此处不再赘述。

下面将结合具体应用场景，对本实施例提供的技术方案进行进一步的说明。

应用场景5

用户使用手机预先设置好客厅内多个子区域的配置属性，且各子区域的配置属性均存在机器人本地。用户启动机器人工作，机器人从启动点出发进行清扫，边走边监测是否移动至预先设置的子区域的边缘。机器人行走在木地板子区域内并监测到移动至地毯子区域的边缘时，机器人调取地毯子区域的配置属性。若配置属性的第一类属性为禁止驶入开关项且禁止驶入开关项为开状态，则机器人绕开地毯子区域继续行走。若配置属性的第一类属性为禁止驶入开关项且禁止驶入开关项为关状态，则机器人进入地毯子区域，然后根据配置属性的第二类属性对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制。

图7示出了本申请一实施例提供的机器人控制装置的结构示意图。如图7所示，所述装置包括：获取模块11、确定模块12及规划模块13。其中，所述获取模块11用于获取机器人工作区域内至少一个子区域的配置属性；所述确定模块12用于根据所述至少一个子区域的配置属性，确定各子区域的区域处理逻辑；所述规划模块13用于基于所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行走路径及相应的功能操作。

本实施例提供的技术方案，为各子区域增设了配置属性，用户可通过调整子区域的配置属性来满足用户在不同时间不同环境下的使用需求；即在需要机器人屏蔽子区域功能时，用户无需撤除物理介质或删除地图上子区域；在需要机器人子区域功能时，无需重新放置物理介质或在地图上设置子区域；减少了用户的工作量，使用更加便捷；此外，机器人工作模式切换更加灵活。

进一步的，所述至少一个子区域中包含有第一子区域，所述第一子区域的配置属性为第一配置属性；以及所述确定模块22还用于：获取所述第一配置属性中包含的至少一个开关项的开关状态；根据所述至少一个开关项的开关状态，确定所述第一子区域的区域处理逻辑。

进一步的，开关项包括如下至少一种：禁止驶入开关项、禁止驶出开关项、水箱出水开关项、吸力变化开关项及多次清扫开关项。

进一步的，所述区域处理逻辑包括与路径规划相关的逻辑项；以及所述确定模块12还用于：

若所述至少一个开关项中包含禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项的开关状态为开状态，则将与路径规划相关的禁止驶入逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项的开关状态为关状态，则将与路径规划相关的允许驶入逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项的开关状态为开状态，则将与路径规划相关的禁止驶出逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项的开关状态为关状态，则将与路径规划相关的允许驶出逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项。

进一步的，所述区域处理逻辑包括与功能操作相关的逻辑项；以及所述确定模块12还用于：

若所述至少一个开关项中包含水箱出水开关项且所述水箱出水开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的允许水箱出水逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含水箱出水开关项且所述水箱出水开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的禁止水箱出水逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含吸力变化开关项且所述吸力变化开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的改变吸力逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含吸力变化开关项且所述吸力变化开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的吸力不变逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含多次清扫开关项且所述多次清扫开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的多次清扫逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含多次清扫开关项且所述多次清扫开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的单次清扫逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项。

进一步的，所述规划模块23还用于：

所述各子区域的区域处理逻辑中存在第二子区域的区域处理逻辑包含禁止驶出逻辑项时，规划所述机器人在所述第二子区域内的行驶路径；

根据所述第二子区域的区域处理逻辑中包含的与功能操作相关的逻辑项，控制所述机器人在所述第二子区域内行驶时执行相应的功能操作。

再进一步的，所述规划模块13还用于：

所述各子区域的区域处理逻辑中不存在包含禁止驶出逻辑项的区域处理逻辑，而存在至少一个第三子区域的区域处理逻辑包含禁止驶入逻辑项时，基于所述至少一个第三子区域的边界信息，确定路径规划空间；

在所述路径规划空间内，规划所述机器人的行驶路径；

监测到机器人按照所述行驶路径行走在第四子区域内时，按照所述第四子区域的区域处理逻辑中包含的与功能操作相关的逻辑项控制所述机器人执行相应的功能操作。

进一步的，本实施例提供的所述机器人控制装置还可包括：

所述获取模块11，还用于响应于用户触发的子区域创建事件，获取所述用户创建的新子区域的区域边界信息；

设置模块，用于为所述新子区域设置区域标识；

关联模块，用于将所述边界信息与所述新子区域的区域标识关联存储。

进一步的，本实施例提供的所述机器人控制装置中，

所述确定模块12，还用于响应于用户针对新子区域的属性配置操作，基于所述属性配置操作的操作结果，确定所述新子区域的配置属性；

所述关联模块，还用于将所述配置属性与所述新子区域的子区域标识关联。

进一步的，本申请实施例提供的所述机器人控制装置中，

所述设置模块，还用于为所述新子区域设置区域类型；

所述关联模块，还用于将所述区域类型与所述新子区域的区域标识关联存储。

进一步的，本实施例提供的所述机器人控制装置还可包括：

所述获取模块11，还用于若所述操作结果中含有归类开关项且所述归类开关项的开关状态为开状态，则获取与所述新子区域的区域类型相同的至少一个第五子区域；

更新模块，用于将所述至少一个第五子区域的配置属性更新为所述新子区域的配置属性。

进一步的，本实施例提供的所述机器人控制装置还可包括：

接收模块，用于接收移动终端针对所述新子区域发送的属性配置信息；

所述关联模块，还用于将所述属性配置信息中携带的配置属性及所述新子区域的子区域标识在本地进行关联存储。

这里需要说明的是：上述实施例提供的机器人控制装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。

图8示出了本申请另一实施例提供的机器人控制装置的结构示意图。如图8所示，所述机器人控制装置包括：获取模块21及控制模块22。其中，所述获取模块21用于监测到机器人行走至第一子区域的边界时，获取所述第一子区域的配置属性；所述控制模块22用于根据所述配置属性中的第一类属性确定允许进入所述第一子区域时，根据所述配置属性中的第二类属性，对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制以使所述机器人进入所述第一子区域内行走时做出所述第二类属性定义的功能操作。

本申请实施例提供的技术方案中，为各子区域增设了配置属性，用户可通过调整子区域的配置属性来满足用户在不同时间不同环境下的使用需求；即在需要机器人屏蔽子区域功能时，用户无需撤除物理介质或删除地图上子区域；在需要机器人子区域功能时，无需重新放置物理介质或在地图上设置子区域；减少了用户的工作量，使用更加便捷；此外，机器人工作模式切换更加灵活。

进一步的，所述第二类属性包含有至少一个功能开关项；相应的，所述控制模块22还用于：

获取所述第二类属性中包含的至少一个功能开关项的开关状态；

功能开关项的开关状态为开状态时，启动所述功能开关项对应的功能模块；

功能开关项的开关状态为关状态时，关闭所述功能开关项对应的功能模块。

进一步的，功能开关项包括如下至少一种：水箱出水开关项、吸力变化开关项及多次清扫开关项。

进一步的，所述第一类属性包含有禁止驶入开关项；相应的，所述控制模块22还用于：

所述禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项为关状态时，确定所述机器人能进入所述第一子区域，并控制所述机器人驶入所述第一子区域。

所述禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项为开状态时，确定所述机器人禁止进入所述第一子区域，并控制所述机器人移动以绕开所述第一子区域。

进一步的，所述第一类属性还包含有禁止驶出开关项；相应的，所述控制模块22还用于：

所述禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项为开状态时，控制所述机器人始终维持在所述第一子区域内行走；

所述禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项为关状态时，所述机器人在所述第一子区域内完成所述配置属性定义的功能操作后，控制所述机器人驶离所述第一子区域。

图9示出了本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。如图所示，所述清洁机器人包括：存储器31及处理器32。其中，

所述存储器31，用于存储程序；

所述处理器32，与所述存储器31耦合，用于执行所述存储器31中存储的所述程序，以用于：

获取机器人工作区域内至少一个子区域的配置属性；

根据所述至少一个子区域的配置属性，确定各子区域的区域处理逻辑；

基于所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行走路径及相应的功能操作。

本申请实施例提供的技术方案中，为各子区域增设了配置属性，用户可通过调整子区域的配置属性来满足用户在不同时间不同环境下的使用需求；即在需要机器人屏蔽子区域功能时，用户无需撤除物理介质或删除地图上子区域；在需要机器人子区域功能时，无需重新放置物理介质或在地图上设置子区域；减少了用户的工作量，使用更加便捷；此外，机器人工作模式切换更加灵活。

上述存储器31可被配置为存储其它各种数据以支持在清洁机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在清洁机器人上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器31可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述处理器32在执行存储器31中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

进一步，如图9所示，清洁机器人还包括：显示器34、电源组件35、音频组件36、通信组件33等其它组件。图9中仅示意性给出部分组件，并不意味着清洁机器人只包括图9所示组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的机器人控制方法步骤或功能。

图10示出了本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。如图10所示，所述清洁机器人包括：存储器41及处理器42。其中，

所述存储器41，用于存储程序；

所述处理器42，与所述存储器41耦合，用于执行所述存储器41中存储的所述程序，以用于：

监测到机器人行走至第一子区域的边界时，获取所述第一子区域的配置属性；

根据所述配置属性中的第一类属性确定允许进入所述第一子区域时，根据所述配置属性中的第二类属性，对所述机器人上的至少一个功能模块进行开闭控制以使所述机器人进入所述第一子区域内行走时做出所述第二类属性定义的功能操作。

本申请实施例提供的技术方案中，为各子区域增设了配置属性，用户可通过调整子区域的配置属性来满足用户在不同时间不同环境下的使用需求；即在需要机器人屏蔽子区域功能时，用户无需撤除物理介质或删除地图上子区域；在需要机器人子区域功能时，无需重新放置物理介质或在地图上设置子区域；减少了用户的工作量，使用更加便捷；此外，机器人工作模式切换更加灵活。

上述存储器41可被配置为存储其它各种数据以支持在清洁机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在清洁机器人操作的任何应用程序或方法的指令。存储器41可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述处理器42在执行存储器41中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

进一步，如图10所示，服务端设备还包括：显示器44、电源组件45、音频组件46、通信组件43等其它组件。图10中仅示意性给出部分组件，并不意味着清洁机器人只包括图10所示组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的机器人控制方法步骤或功能。

这里需要说明的是：清洁机器人可以扫地机器人、扫拖一体机器人等等，本申请实施例对此不作具体限定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。