技术特征：
技术总结
本公开提供了瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人。瓦特连杆机构，包括第一连杆和第二连杆，两者通过中间转动连接件转动连接；第一连杆连接在中间转动连接件固定轴上，第二连杆连接在中间转动连接件转动轴上；第一连杆和第二连杆各自连接有相同结构的辅助轮机构，辅助轮机构包括辅助轮活动支架，辅助轮活动支架上安装有第一辅助轮；辅助轮活动支架通过辅助轮活动支架活动轴与对应连杆转动连接；辅助轮活动支架可绕着辅助轮活动支架固定轴转动一定角度，带动第一连杆相应运动；中间转动连接件可绕着中间转动连接件固定轴转动，带动第二连杆相应运动；相应连杆运动带动相应辅助轮活动支架转动，进而带动相应辅助轮在垂直方向运动。
技术研发人员：张明广;杨震威;王志冲
受保护的技术使用者：山东康威通信技术股份有限公司
技术研发日：2018.12.13
技术公布日：2019.06.07