技术总结
一种机器人腰部结构，包括上半身、下半身以及连接上半身和下半身的旋转机构和弯腰机构，弯腰机构设置于上半身的底部，旋转机构设置于下半身的顶部，弯腰机构通过第一铰链连接于旋转机构上部，弯腰机构包括推杆电机，推杆电机的上端通过第二铰链连接上半身，推杆电机的下端通过第三铰链连接下半身。本实用新型的有益效果为：1、通过对旋转步进电机的闭环控制，可以实现机器人腰部结构的灵活旋转；2、保证腰部弯曲角度的精准控制。
技术研发人员：恽为民;杨超;庞作伟
受保护的技术使用者：上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司
技术研发日：2018.01.09
技术公布日：2018.10.02