本实用新型属于机器人领域，主要涉及一种旋转调整机械手。
背景技术：
球阀阀体是“T”形的铸铜件，由压铸机压铸好后放入篮筐内，人工运送到加工中心给阀体三端进行螺纹加工。目前球阀阀体需要人工从料框内拿出来放在流水线上，保证机械手抓取阀体时直角端与水平面的角度一定，运送到机器人拾取范围，机器人夹紧“T”形阀体直通的两端以定好的姿势放入加工中心的工装内进行加工。
目前现有技术，机械手抓取阀体直通的两端放入工装的姿势是定好的，不能进行调整，否则会产生撞机事故，所以抓到的阀体直角端角度必须与水平面角度保持一致或不变的角度，要保证这角度，必须人工来放置，而人要与机器人保持一定距离，所以目前是人工从料框内拾取后放在流水线上。
技术实现要素：
为了解决以上技术问题，实现自动化，本实用新型提供一种旋转调整机械手，可以自主调整“T”形阀体直角端与水平面的角度，机器人通过视觉技术可以直接拾取料框内不规则堆放的阀体。
本实用新型的旋转调整机械手，包括工装底板，所述工装底板上安装有连接柱、双联气缸、伺服步进电机、抓取组件和吸盘组件，所述伺服步进电机控制连接所述双联气缸和抓取组件，所述吸盘组件与所述双联气缸安装相连。
本申请的旋转调整机械手通过连接柱安装在六轴机器人上，双联气缸控制吸盘组件用于吸附阀体，再通过抓取组件从两端抓住阀体，通过伺服步进电机控制抓取组件调整阀体达到合适的位置。
进一步的，所述连接柱和双联气缸均安装在所述工装底板的上方，所述伺服步进电机安装在所述工装底板的下方，所述抓取组件和吸盘组件均安装在所述工装底板的侧边，且所述吸盘机构设于所述抓取组件的上方。
本技术方案主要提供各部件的合适安装位置，通过合理的结构布置，达到功能完整且结构简洁的效果，美观且便于生产。
进一步的，所述吸盘组件包括吸盘固定板、吸盘连接杆和吸盘，所述吸盘固定板的侧边安装在所述双联气缸的活塞上，所述吸盘连接杆固定安装在所述吸盘固定板上，且所述吸盘连接杆与所述双联气缸的活塞运动方向平行，所述吸盘安装在所述吸盘连接杆的下方。
进一步的，所述抓取组件包括气动连接件、爪柄和夹爪，所述气动连接件与所述伺服步进电机相连，所述爪柄包括横柄和两个支柄，所述支柄分别位于所述横柄的两端，所述横柄与所述气动连接件相连，所述支柄上连接有所述夹爪。
进一步的，所述夹爪的中间设有调节旋转套，所述调节旋转套的外侧连接有传动软轴，所述传动软轴另一端与所述伺服步进电机相连。
进一步的，所述气动连接件上设有调速阀，用于调节抓取组件的相关参数。
本申请的工作原理为：通过视觉技术扫描料框内阀体的位置形态，找出“T”形可以被吸盘吸取的阀体；机械手运行到可吸取工件上方，吸盘组件完全伸出吸取阀体；吸盘吸取阀体后双联气缸回缩到夹紧位置；气动的夹爪夹紧“T”形阀体直通的两端；双联气缸控制吸盘组件进行二次回缩；伺服步进电机控制调节旋转套带动阀体旋转调整；通过传感器检测到“T”形直角端则证明直角端与水平面位置已调整好；机器人将阀体以固定的姿势送入工装内。
本实用新型的旋转调整机械手具有无需人工参与、减少作业危险、提高生产效率、减少设备占地面积的优势，为构建无人化车间提供有力支持。
附图说明
图1为本实施例旋转调整机械手的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
由图1所示，本实施例的旋转调整机械手，包括工装底板1，工装底板1上安装有连接柱2、双联气缸3、伺服步进电机4、抓取组件和吸盘组件，伺服步进电机4控制连接双联气缸3和抓取组件，吸盘组件与双联气缸3安装相连；
连接柱2和双联气缸3均安装在工装底板1的上方，伺服步进电机4安装在工装底板1的下方，抓取组件和吸盘组件均安装在工装底板1的侧边，且吸盘机构设于抓取组件的上方；
吸盘组件包括吸盘固定板5、吸盘连接杆6和吸盘7，吸盘固定板5的侧边安装在双联气缸3的活塞上，吸盘连接杆6固定安装在吸盘固定板5上，且吸盘连接杆6与双联气缸3的活塞运动方向平行，吸盘7安装在吸盘连接杆6的下方；
抓取组件包括气动连接件8、爪柄9和夹爪10，气动连接件8与伺服步进电机4相连，气动连接件8上设有调速阀11，爪柄9包括横柄和两个支柄，支柄分别位于横柄的两端，横柄与气动连接件8相连，支柄上连接有夹爪10，夹爪10的中间设有调节旋转套12，调节旋转套12的外侧连接有传动软轴13，传动软轴13另一端与伺服步进电机4相连。
本实施例的旋转调整机械手具有无需人工参与、减少作业危险、提高生产效率、减少设备占地面积的优势，为构建无人化车间提供有力支持。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。