本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种舵机外壳结构及其使用该舵机的机械手。
背景技术：
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机在船舶、航天、机器人等领域应用广泛，诸如导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机，也是一门不可轻忽的学问。
现有的机械手大多结构比较复杂，安装困难；本实用新型旨在提供一种具有简易安装结构的舵机，同时配合特殊设计的连杆结构，能使得整个机械手结构简洁，装配简单。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种舵机外壳结构及其使用该舵机的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种舵机外壳结构，包括舵机结构，所述舵机结构包括上壳体、中壳体和下壳体，所述上壳体上方左侧设有凹槽，所述凹槽内部设有舵盘，所述舵盘为圆环形，所述上壳体上表面右侧设有转轴柱，所述转轴柱固定安装在上壳体上方，所述上壳体四周对称设有多个安装孔，所述上壳体下方设有中壳体，所述中壳体下方设有下壳体，所述下壳体上表面左侧设有主动端转动轴柱，所述下壳体上表面右侧设有从动转动轴柱，所述主动端转动轴柱和从动转动轴柱固定连接，所述下壳体表面四周设有多个舵机安装孔。
优选的，所述上壳体、中壳体和下壳体之间通过螺钉固定连接。
优选的，所述中壳体为矩形壳体，且四周设有螺纹孔。
优选的，所述下壳体前后两侧均设有第一凸起和第二凸起，所述第一凸起上方中间设有舵机固定孔，所述舵机固定孔左右两侧设有舵机定位孔，所述下壳体左右两侧设有通孔。
一种机械手，包括上述任一所述的舵机结构，所述上壳体上方的舵盘外侧安装有上壳体主动齿轮连杆，所述上壳体外侧上的转轴柱上安装有上壳体从动齿轮连杆，所述下壳体表面左侧设有于与从动端转动轴柱连接的下壳体从动连杆，所述下壳体表面右侧设有与主动端转动轴柱连接的下壳体主动连杆，所述舵机结构左右两侧设有左驱动连杆和右驱动连杆，所述左驱动连杆端两端分别与上壳体从动齿轮连杆和下壳体从动连杆转动连接，所述右驱动连杆两端分别与上壳体主动齿轮连杆和下壳体主动连杆转动连接。
优选的，所述下壳体外侧的通孔与手爪固定件固定连接。
优选的，所述左驱动连杆和右驱动连杆下端转动连接有手爪挟持件，所述手爪固挟持件内部设有手爪固定件，所述手爪挟持件和手爪固定件下端固定安装有软体手指。
优选的，所述手爪挟持件四个角设有弹簧卡扣，所述手爪挟持件通过弹簧卡扣与左驱动连杆和右驱动连杆铰接连接。
优选的，所述上壳体主动齿轮连接杆和上壳体从动齿轮连杆啮合连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在下壳体外侧设有的舵机定位孔、舵机固定孔和舵机安装孔，能够快速准确的对舵机结构进行定位于安装，减少结构的复杂程度，便于安装；通过设有的左驱动连杆和右驱动连杆，能够使得整个机械手结构简单，利于装配与拆卸，便于使用；通过在手爪挟持件四个角设有的弹簧卡扣，弹簧卡扣与驱动连杆做铰接转动，便于安装与使用；本实用新型产品，结构简单，实用性强，安全性高，安装方便，利于推广。
附图说明
图1为一种舵机结构的结构示意图；
图2为一种舵机结构的上壳体结构示意图；
图3为一种舵机结构的下壳体结构示意图；
图4为一种舵机外壳结构及其使用该舵机的机械手的结构示意图；
图5为一种舵机外壳结构及其使用该舵机的机械手的结构示意图；
图6为一种舵机外壳结构及其使用该舵机的机械手的手爪挟持件结构示意图。
图中：1-上壳体，2-中壳体，3-下壳体，4-舵盘，5-凹槽，7-转轴柱，8-安装孔，9-主动端转动轴柱，10-第二凸起，11-从动转动轴柱，12-舵机安装孔，13-第一凸起，14-舵机固定孔，15-舵机定位孔，16-上壳体从动齿轮连杆，17-舵机结构，18-上壳体从动齿轮连杆，19-右驱动连杆，20-手爪挟持件，21-手爪固定件，22-软体手指，23-下壳体主动连杆，24-下壳体主动连杆，25-左驱动连杆，26-通孔。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～6，本实用新型提供一种技术方案：一种舵机外壳结构，包括舵机结构17，所述舵机结构17包括上壳体1、中壳体2和下壳体3，所述上壳体1上方左侧设有凹槽5，所述凹槽5内部设有舵盘4，所述舵盘4为圆环形，所述上壳体1上表面右侧设有转轴柱7，所述转轴柱7固定安装在上壳体1上方，所述上壳体1四周对称设有多个安装孔8，所述上壳体1下方设有中壳体2，所述中壳体2下方设有下壳体3，所述下壳体3上表面左侧设有主动端转动轴柱9，所述下壳体3上表面右侧设有从动转动轴柱11，所述主动端转动轴柱9和从动转动轴柱11固定连接，所述下壳体3表面四周设有多个舵机安装孔12。
其中，所述上壳体1、中壳体2和下壳体3之间通过螺钉固定连接；所述中壳体2为矩形壳体，且四周设有螺纹孔。
所述下壳体3前后两侧均设有第一凸起13和第二凸起10，所述第一凸起13上方中间设有舵机固定孔14，所述舵机固定孔14左右两侧设有舵机定位孔15，所述下壳体3左右两侧设有通孔26。
一种机械手，包括所述的舵机结构17，所述上壳体1上方的舵盘4外侧安装有上壳体主动齿轮连杆16，所述上壳体1外侧上的转轴柱7上安装有上壳体从动齿轮连杆18，所述下壳体3表面左侧设有于与从动端转动轴柱11连接的下壳体从动连杆23，所述下壳体3表面右侧设有与主动端转动轴柱9连接的下壳体主动连杆24，所述舵机结构17左右两侧设有左驱动连杆25和右驱动连杆19，所述左驱动连杆25端两端分别与上壳体从动齿轮连杆16和下壳体从动连杆24转动连接，所述右驱动连杆19两端分别与上壳体主动齿轮连杆18和下壳体主动连杆23转动连接。
所述下壳体3外侧的通孔26与手爪固定件21固定连接。
所述左驱动连杆25和右驱动连杆19下端转动连接有手爪挟持件20，所述手爪固挟持件20内部设有手爪固定件21，所述手爪挟持件20和手爪固定件21下端固定安装有软体手指22。
所述手爪挟持件20四个角设有弹簧卡扣，所述手爪挟持件2通过弹簧卡扣与左驱动连杆25和右驱动连杆19铰接连接；所述上壳体主动齿轮连接杆16和上壳体从动齿轮连杆18啮合连接。
本实用新型的工作原理是：通过在下壳体3外侧设有的舵机定位孔15、舵机固定孔14和舵机安装孔12，能够快速准确的对舵机结构17进行定位于安装，减少结构的复杂程度，便于安装；通过设有的左驱动连杆25和右驱动连杆19，能够使得整个机械手结构简单，利于装配与拆卸，便于使用；通过在手爪挟持件21四个角设有的弹簧卡扣，弹簧卡扣与驱动连杆做铰接转动，便于安装与使用。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。