一种多自由度液压机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械设计技术领域，尤其涉及一种机械臂，具体是指一种多自由度液压机械臂。

背景技术：

众所周知，随着科技的不断发展，越来越多的机械自动化设备代替人类操作，机械臂是众多企业中最为常见的一种设备之一。

多自由度液压机械臂是根据工作内容模仿人手臂的结构和功能实现物料的搬运、配件的装配等一系列工序的机械装置，它在一定程度上能够代替人的很多工作，但是目前的机械臂自由度少，活动角度范围小，都是一些专用设备，无法进行大角度的仰俯动作，活动角度一般都小于180度，给生产带来不便。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术所存在的不足之处，提供一种多自由度液压机械臂，该机械臂通过下部的回转支承来实现旋转，使机械臂完成不同位置的工作内容，液压缸控制各臂节的俯仰，使机械臂满足不同高度的工作内容。

本实用新型的技术解决方案是，提供如下一种多自由度液压机械臂，所述机械臂为三段式，所述机械臂之间能够实现仰俯摆动，所述机械臂底部设有能够带动机械臂转动180度的回转支撑。

作为优选，所述回转支撑底部设有法兰盘，所述回转支撑为圆盘状。回转支承本身是一种涡轮蜗杆结构，在液压马达的驱动下，会是回转支承上部的机械臂转动，本身不转动。

作为优选，所述回转支撑上部设有耳板，所述耳板与回转支撑之间设有加强筋板。

作为优选，所述耳板包括左右两个竖向设置的直板，所述直板上设有安装孔，所述耳板上设有第一臂节和第一液压缸，所述第一臂节和第一液压缸位于耳板左右两个直板之间。

作为优选，所述第一臂节和第一液压缸顶部设有第一连接件，所述第一连接件与第一臂节和第一液压缸之间为铰接。

作为优选，所述第一连接件包括左右两个固定板，两个固定板与第一臂节、第一液压缸之间设有销轴。

作为优选，所述第一连接件上还接有第二臂节和第二液压缸，所述第二臂节和第二液压缸位于两个固定板之间，所述第二连接件上设有向上凸起的销轴固定耳板，所述销轴固定耳板处铰接有第二液压缸的一端。

作为优选，所述第二液压缸和第二臂节远离第一连接件的一端设有第二连接件，所述第二连接件与第二臂节之间为铰接，所述第二液压缸末端铰接有第一连杆，所述第一连杆为两组，其中一组第一连杆与第二臂节铰接，另一组第一连杆与第二连接件铰接。

作为优选，所述第二连接件上设有第三臂节和第三液压缸，所述第三液压缸铰接在第二连接件上，所述第三液压缸末端铰接有第二连杆，所述第二连杆为两组，其中一组第二连杆与第三臂节铰接，另一组第二连杆铰接有旋转马达固定座。

作为优选，所述旋转马达固定座与第三臂节之间铰接，所述旋转马达固定座底部设有旋转马达，旋转马达也是靠液压驱动的，使喷涂装置得位置满足工作的需要，还设有液压马达。

采用本技术方案的有益效果：该机械臂通过下部的回转支承来实现旋转，使机械臂完成不同位置的工作内容，液压缸控制各臂节的俯仰，使机械臂满足不同高度的工作内容，所述机械臂为三段式，所述机械臂之间能够实现仰俯摆动，所述机械臂底部设有能够带动机械臂转动正负180°回转。

附图说明

图1为多自由度液压机械臂的结构示意图。

图2为图1的仰视图。

图3为立体结构示意图。

图中所示：1、回转支撑，2、法兰盘，3、耳板，4、加强筋板，5、第一臂节，6、第一液压缸，7、第一连接件，8、销轴，9、第二臂节，10、第二液压杆，11、销轴固定耳板，12、第二连接件，13、第一连杆，14、第三臂节，15、第三液压缸，16、第二连杆，17、旋转马达固定座，18、旋转马达，19、液压马达。

具体实施方式

为便于说明，下面结合附图，对实用新型的多自由度液压机械臂做详细说明。

如图1至图3中所示，一种多自由度液压机械臂，所述机械臂为三段式，所述机械臂之间能够实现仰俯摆动，所述机械臂底部设有能够带动机械臂转动180度的回转支撑1；所述回转支撑1底部设有法兰盘2，所述回转支撑1为圆盘状；所述回转支撑1上部设有耳板3，所述耳板3与回转支撑1之间设有加强筋板4；所述耳板3包括左右两个竖向设置的直板，所述直板上设有安装孔，所述耳板3上设有第一臂节5和第一液压缸6，所述第一臂节5和第一液压缸6位于耳板3左右两个直板之间；所述第一臂节5和第一液压缸6顶部设有第一连接件7，所述第一连接件7与第一臂节5和第一液压缸6之间为铰接；所述第一连接件7包括左右两个固定板，两个固定板与第一臂节5、第一液压缸6之间设有销轴8；所述第一连接件7上还接有第二臂节9和第二液压缸10，所述第二臂节9和第二液压缸10位于两个固定板之间，所述第一连接件7上设有向上凸起的销轴固定耳板11，所述销轴固定耳板11处铰接有第二液压缸10的一端；所述第二液压缸10和第二臂节9远离第一连接件7的一端设有第二连接件12，所述第二连接件12与第二臂节9之间为铰接，所述第二液压缸10末端铰接有第一连杆13，所述第一连杆13为两组，其中一组第一连杆13与第二臂节9铰接，另一组第一连杆13与第二连接件12铰接；所述第二连接件12上设有第三臂节14和第三液压缸15，所述第三液压缸15铰接在第二连接件12上，所述第三液压缸15末端铰接有第二连杆16，所述第二连杆16为两组，其中一组第二连杆16与第三臂节14铰接，另一组第二连杆16铰接有旋转马达固定座17；所述旋转马达固定座17与第三臂节14之间铰接，所述旋转马达固定座17底部设有旋转马达18，还设有液压马达19，所述液压马达19通过油管与液压缸或其他供油系统的进、出油口连接。

在上述实施例中，对本实用新型的最佳实施方式做了描述，很显然，在本实用新型的发明构思下，仍可做出很多变化，在此，应该说明，在本实用新型的发明构思下所做出的任何改变都将落入本实用新型的保护范围内。