一种T轴机器人的制作方法

本实用新型涉及物体的搬运、抓取、装配等领域，特别涉及一种T轴机器人，在物体搬运、抓取、装配等方面的应用。

背景技术：

随着国家经济水平的发展，解放生产力，发展生产力，向智能化工业转型，已成为国家响应的号召，工业4.0的提出，更是催化智能行业的发展；传统的工业设备单一，物料的搬运或者抓取需要多人或者多个设备相互配合才能完成工作，而且工作环境比较危险，容易发生意外事故；

随着工业的发展，一些机械设备的手部需要进行多个方向运动，而不是单一的直线运动，尽管有些气动机械能满足设备所需，但是其主要是靠人工及多个伺服电机和气缸相互配合完成，各个动作需要单独控制操作，智能化与数字化应用程度不高；

现有的T型机器人过于笨重，占地面积大，虽然能承受较大的负载，但是不够灵活，适用范围受场地及设备功能等限制；且成本昂贵，不适于大规模采用。

针对上述问题，本申请人研发了一种新型机器——一种T轴机器人，用以解决现有设备存在不足的问题。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种T轴机器人装置，解决了现有工厂中繁重的人工移载装配，提升移载装配行业智能装配程度，缩小交货周期，增强生产力，增加方向自由度及灵活性，提升抗负载力度等。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

提供一种T轴机器人，包括X轴移动装置和Y轴移动装置，滑块安装板。

所述X轴移动装置主要有伺服电机、减速机、同步轮装置、惰轮装置、同步带、铝型材、导轨、导轨滑块、拖链、拖链固定板、压带装置、重载连接器、接近开关；

所述Y轴移动装置主要有伺服电机、减速机、同步轮装置、同步带、铝型材、导轨、导轨滑块、惰轮、压带装置、末端安装板、接近开关；

所述X轴移动装置与所述Y轴移动装置通过所述滑块安装板组合在一起，且所述X轴移动装置和Y轴移动装置相互垂直。

在所述X轴移动装置上的一个末端处，所述伺服电机与所述减速机连接，所述减速机与所述同步轮装置连接，所述同步轮装置与所述同步带啮合组装，所述同步带通过所述铝型材内部长孔和所述惰轮装置最后固定在所述压带装置上；所述拖链固定板与所述压带装置相连接，所述拖链另一端与所述拖链固定板连接；所述重载连接器固定在所述铝型材之上，所述导轨固定在所述铝型材上，所述滑块与所述导轨连接，所述滑块固定在所述滑块安装板上；

所述Y轴移动装置上的伺服电机与减速机驱动装置与压带装置均固定在所述X轴移动装置中的铝型材上。

在所述Y轴移动装置上，所述伺服电机与所述减速机连接，所述减速机与所述同步轮装置连接，所述同步带与所述同步轮啮合组装，通过六个所述惰轮最后固定在压带装置上；所述两个带牙的惰轮固定在所述铝型材的两个末端位置上，所述另外四个惰轮固定在所述滑块安装板上，所述导轨固定在所述铝型材上，所述滑块与所述导轨连接，所述滑块固定在所述滑块安装板上，所述末端安装板固定在所述铝型材末端部。

本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型提供的一种T轴机器人，其特点在于：该机器既可水平运动，又可竖直运动，能满足多种设备的运动需求；

2、本实用新型提供的一种T轴机器人，其特点在于：在Y轴移动装置的末端，装有末端安装板，可根据设备的功能需求安装所需的机械手，从而满足设备的搬运、抓取等功能；

3、本实用新型提供的一种T轴机器人，其特点在于：机器本体结构简单，生产成本低，空间占用范围小，且适于大规模批量生产的特点；

4、本实用新型提供的一种T轴机器人，其特点在于：X轴移动装置与Y轴移动装置通过滑块安装板组装为一个整体设备，给予Y轴移动方向的末端安装板具有较高的负载承受力，应用范围更为广泛。

附图说明

图1是本实用新型一种T轴机器人的结构示意图。

图2是本实用新型一种T轴机器人的正视平面图。

图3是本实用新型一种T轴机器人的后视平面图。

图4是本实用新型一种T轴机器人另一个角度的结构示意图。

图5是图4中“I”部分的局部放大示意图。

图6是图5隐藏部分零件后，导轨滑块安装方式内部结构图。

图7是本实用新型一种T轴机器人的上视平面图。

在图1至图7中包括有：

1 X轴 2 Y轴

3 末端安装板 4 伺服电机一

5 伺服电机二 6 同步带一

7 同步带二 8 滑块安装板

9 导轨一 10 导轨二

11 压带装置一 12 铝型材一

13 导轨三 14 惰轮一

15 铝型材二 16 拖链

17 惰轮二 18 惰轮三

19 惰轮四 20 惰轮五

21 惰轮六 22 减速机一

23 同步轮装置一 24 减速机二

25 同步轮装置二 26 压带装置二

27 压带装置三 28 拖链固定板

29 重载连接器 30 接近开关一

31 接近开关二 32 接近开关三

33 接近开关四 34 接近开关五

35 接近开关六 36 导轨滑块一

37 导轨滑块二 38 导轨滑块三

39 导轨滑块四 40 惰轮装置

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合实施例和附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种T轴机器人，由X轴1运动装置和Y轴2运动装置通过滑块安装板8 组装成一个整体。

当一种T轴机器人沿X轴1运动时，伺服电机一4与减速机一22驱动同步轮装置一23转动，所述同步轮装置一23与同步带一6相啮合，进而驱动同步带一6转动，所述同步带一6的一端固定在所述压带装置三27上，所述同步带一6的另一端穿过铝型材一12内部的长孔，再与惰轮装置40啮合连接，最后固定在压带装置二26上，形成闭合状态；所述压带装置二26、压带装置三27 与所述拖链固定板28连接，所述拖链16固定在所述拖链固定板28上，所述拖链固定板28与所述滑块安装板8连接，导轨一9和导轨二10固定在铝型材一 12上，所述导轨滑块一36、导轨滑块二37固定在滑块安装板8上，因此滑块安装板8与X轴1运动装置组成一体，所以，当同步带一6运动时，将驱动滑块安装板8所在的部位一起做水平直线运动。

当一种T轴机器人沿Y轴2运动时，伺服电机二5与减速机二24驱动同步轮装置二25转动，所述同步轮装置二25与同步带二7相啮合组装，进而驱动同步带二7运动，所述同步带二7的两端分别经过惰轮六21和惰轮五20之后，分别与惰轮二17和惰轮一14相啮合穿过，最后分别经过惰轮四19和惰轮三 18之后，固定在压带装置一11上；惰轮三18、惰轮四19、惰轮五20、惰轮六 21用于改变力的方向，所述惰轮三18、惰轮四19、惰轮五20、惰轮六21固定在所述滑块安装板8上；所述导轨三13固定在铝型材二15上，导轨滑块三38、导轨滑块四39固定在滑块安装板8上，因此，当同步带二7运动时，将驱动所述铝型材二15所在的部位一起做竖直的上下运动。

所述重载连接器29固定在铝型材一12上，位于同步轮装置一23的一端，主要是把该机器所需要的电线转化为一个接线头，使T轴机器人外形更为整齐美观。

所述接近开关一30、接近开关二31、接近开关三32位于X轴1运动装置上，所述接近开关四33、接近开关五34、接近开关六35位于Y轴2运动装置上；所述接近开关二31、接近开关五34用以控制运动系统回归原点，所述接近开关一30、接近开关四33为运动系统的正极限，所述接近开关三32、接近开关六35为运动系统的负极限；当需要调整X轴1运动装置和Y轴2运动装置的运动速度及行程时，只要更改控制参数即可。

当一种T轴机器人要满足工作所需功能时，例如搬运或者抓取等，需要将机械手安装在末端安装板3上面，所述末端安装板3固定在所述铝型材二15的末端部，因此，机械手便能在X轴1和Y轴2所在的平面内做机械运动；当需要更改设备的工作内容时，只需要更换与末端安装板3连接的机械手即可。本实用新型简单实用，能与各种设备装配使用，应用范围较为广泛。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案而非对本实用新型保护范围的限制，凡与本实用新型权利要求所述内容相同或等同的技术方案，均应包括在本实用新型的保护范围内。