一种六轴工业机器人手腕结构的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体的涉及一种六轴工业机器人手腕结构。

背景技术：

小臂腕部布局结构是工业机器人结构中最为复杂的一部分，其主要内容是动力传动方式、电机布局、线缆走线布局和方式。

各厂商所采用的方式各不相同，主要还是受限于技术、制造能力和用途。各机器人厂商选用的小臂腕部布局一般是根据本企业的技术、制造能力及机器人的用途而设计。其走线主要是外置式，内置式也有，但结构较复杂。

在电机布局方面：第五轴电机一般都是固定在第四臂靠第四轴输出轴的一侧，第六轴电机有的固定在机器人手腕部位、有的固定在第五轴电机上方、有的固定在第五轴电机的前后面但位于第四轴输出轴上部位置。固定在手腕的电机功率一般较小且机器人末端的整体自重较重、手腕部结构较大；固定在第五轴电机上方和固定在第五轴电机的前后面但位于第四轴输出轴上部位置的方式虽然手腕部自重轻、结构紧凑，但妨碍了内置焊枪的走线，影响了其运动范围。

技术实现要素：

本发明的目的在于提高一种方便外部焊枪走线的六轴工业机器人手腕结构。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种六轴工业机器人手腕结构，包括第五轴部分和第六轴部分，所述第五轴部分包括第五轴壳体、第五轴电机、第五轴减速机、左盖板和右盖板，所述第六轴部分包括第六轴电机、第六轴壳体和第六轴减速机，其中，第五轴壳体的一端平行地安装有朝向相反的第五轴电机和第六轴电机，另一端相对的设置有左支撑和右支撑，第六轴壳体设置在左支撑和右支撑之间且其一个侧面通过第五轴减速机连接到左支撑上，另一个侧面通过轴承支撑在右支撑上，第六轴减速机安装在第六轴壳体上，左盖板和右盖板分别盖在第五轴壳体的两侧。

进一步地，第五轴壳体在第六轴电机安装处设置有第一异形电机安装腔，在第五轴电机安装处设置有第二异形电机安装腔，第六轴电机和第五轴电机均位于第五轴壳体外部。

更进一步地，第五轴壳体的中部设置有第一走线孔且在靠近第六轴电机一端的内部设置有第二走线孔。

本实用新型的有益效果是：一方面，第六轴电机和第五轴电机均位于第五轴壳体外部，有利于电机散热，另一方面，从第六轴减速机处引出的线缆经过第一走线孔和第五轴电机与第六轴电机之间的间隙，从第二走线孔处穿出，有助于扩大机器人手腕运动范围，降低线缆损坏风险。

附图说明

图1为本实用新型一种六轴工业机器人手腕结构第一三维视图。

图2为本实用新型一种六轴工业机器人手腕结构第二三维视图。

图3为本实用新型一种六轴工业机器人手腕结构平面视图。

图中，1、第五轴壳体；2、第六轴电机；3、左盖板；4、第五轴减速机；5、第六轴减速机；6、第六轴壳体；7、右盖板；8、第五轴电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型并不限于这些实施方式。

如图1、图2和图3所示，一种六轴工业机器人手腕结构，包括第五轴部分和第六轴部分，所述第五轴部分包括第五轴壳体1、第五轴电机8、第五轴减速机4、左盖板3和右盖板7，所述第六轴部分包括第六轴电机2、第六轴壳体6和第六轴减速机5，其中，第五轴壳体1的一端平行地安装有朝向相反的第五轴电机8和第六轴电机2，另一端相对的设置有左支撑1a和右支撑1b，第六轴壳体6设置在左支撑1a和右支撑1b之间且其一个侧面通过第五轴减速机4连接到左支撑1a上，另一个侧面通过轴承支撑在右支撑1b上，第六轴减速机5安装在第六轴壳体6上，左盖板3和右盖板7分别盖在第五轴壳体1的两侧。

进一步地，第五轴壳体1在第六轴电机2安装处设置有第一异形电机安装腔1c，在第五轴电机8安装处设置有第二异形电机安装腔1d，第六轴电机2和第五轴电机8均位于第五轴壳体1外部。

更进一步地，第五轴壳体1的中部设置有第一走线孔1e且在靠近第六轴电机2一端的内部设置有第二走线孔1f，使得从第六轴减速机5处引出的线缆经过第一走线孔1e和第五轴电机8与第六轴电机2之间的间隙，从第二走线孔1f处穿出。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。