一种机械手立臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种机械手立臂。

背景技术：

在半导体清洗机中，需要用到一种机械手，我厂原有机械手上的立臂结构是C型钢作为立臂主要受力部件，但是因为C型钢对横向方向的力不耐受，使得机械手抓钩抓住工件后会摇摆，严重影响机械手的功能和机械手的寿命。因此需要设计一种新结构的机械手立臂，使得立臂能够更为稳固不晃动。

技术实现要素：

本实用新型目的是要提供一种机械手立臂，解决了立臂更为稳固不晃动的问题

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供了一种机械手立臂，它包括：

基板；

导向组件，所述导向组件包括设置在所述基板上竖直的导轨、卡设在所述导轨上的至少一个滑块以及固定在所述滑块上的滑块连接板；

活动臂组件，所述活动臂组件包括套管，所述套管安装在所述滑块连接板上，所述套管的壁上开设有一对相向的横向条形孔，其中的一个条形孔外侧可拆缷地设置有挡板，所述滑块连接板位于另一个条形孔外侧，一对所述条形孔中卡接有引导板且所述引导板被卡挚在所述挡板和所述滑块连接板之间；

传动组件，所述传动组件包括安装在所述基板上的丝杆连接座、设置在所述丝杆连接座中的丝杆、带动所述丝杆旋转的驱动装置以及安装在所述引导板上的丝杆螺母，所述丝杆啮合于所述丝杆螺母中。

优化地，所述套管上开设有第一圆孔，所述第一圆孔中设置有螺栓将所述套管安装在所述滑块连接板上，与所述第一圆孔相向的套管侧壁上开设有与所述第一圆孔相对应的第二圆孔，所述第二圆孔中可以穿过所述螺栓的头部。

优化地，所述导轨有两根，两根所述导轨分别设置在所述套管的两侧。两根导轨是比一根导轨更稳固，并且两根导轨设置在套管两侧，使得套管受力均衡，更有利于稳固套管。

进一步地，每根所述导轨上设置有两个所述滑块。

优化地，所述套管为方管。

优化地，所述基板和所述活动臂组件之间还设置有光电开关。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型的机械手立臂，由于设计了导轨作为导向，在导轨上卡设滑块，滑块上固定滑块连接板，在滑块连接板上连接套管，套管（套管上部焊接有机械手的夹爪）能够在滑块与导轨的导向作用下只作上下运动，不会产生晃动；另外在套管上开设有一对条形孔，在条形孔中放置引导板，其中的一个条形孔外侧可拆卸地安装有挡板，另一个条形孔外侧是所述滑块连接板，因此引导板被很好地卡挚在挡板和滑块连接板之间，在引导板上安装有丝杆螺母，丝杆在丝杆螺母中转动能够驱动套管上下移动，由于固定丝杆螺母的引导板被严格卡挚在条形孔中，因此引导板不会移位，这进一步使套管更为稳固地只作上下移动而不会产生左右晃动。

优化地，第一圆孔和第二圆孔的设置，螺栓可以穿过第二圆孔到达第一圆孔。这有利于组装机械手套管。

优化地，导轨有两根，且分别设置在套管两侧。两根导轨是比一根导轨更稳固，并且两根导轨设置在套管两侧，使得套管受力均衡，更有利于稳固套管。

进一步地，每根导轨上设置有两个滑块，这样便于组装。

优化地，套管为方管，这样更易于制造，比如在方管的平板状的侧壁上开设条形孔和开设第一圆孔及第二圆孔均可较为容易地实现。

优化地，基板和活动臂组件之间还设置有光电开关，这样当套管到达一个位置时，比如套管上升到最高点或下降到最低点时，可以触发光电开关，并控制驱动装置停止工作，有利于精确控制。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本实用新型一个实施例的机械手立臂的立体示意图；

图2是图1所示实施例中右下角朝向左上角的视图；

图3是图1所示实施例中滑块以及滑块连接板部分放大透视图；

图4是图1所示实施例中滑块以及滑块连接板附近结构一个侧视透视图；

其中，附图标记说明如下：

1、基板；

2、导向组件；21、导轨；22、滑块；23、滑块连接板；

3、活动臂组件；31、套管；311、条形孔；312、第一圆孔；313、第二圆孔；32、挡板；33、引导板；34、螺栓；341、头部；

4、传动组件；41、丝杆连接座；42、丝杆；43、驱动装置；431、电机；432、传送带；433、齿轮；44、丝杆螺母；

5、光电开关；

6、夹爪；

7、横杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示，机械手立臂包括基板1，基板1上可滑动设置有活动臂组件3，并设置有传动组件4驱动活动臂组件3上下移动，且设置有导向组件2在活动臂组件3上下移动时提供导向。活动臂组件3上部焊接有横杆7，横杆7外端部吊设有机械手的夹爪6。

如图1所示，结合图2至图4，基板1为竖直状态，基板1表面安装有导向组件2，导向组件2包括竖直安装在基板1表面的两根导轨21，两根导轨21分别设置在套管31（下述介绍）两侧。参见图3，在每根导轨21上卡设有两个滑块22，这样共有四个滑块22，在四个滑块22上固定一个滑块连接板23，滑块连接板23将四个滑块22连接在一起，使得四个滑块22共同在导轨21上滑动。导向组件2包括导轨21、滑块22、以及滑块连接板23。

在滑块连接板23上连接有套管31，套管31是活动臂组件3的主要部件。套管31是方管，具有四个侧壁，套管31的水平横截面呈矩形。套管31与滑块连接板23之间通过螺栓34相连接，具体地是，套管31上开设有第一圆孔312，滑块连接板23上设置有螺纹孔，从第一圆孔312中拧进螺栓34，螺栓34穿过第一圆孔312并拧紧到滑块连接板23上从而将套管31安装到滑块连接板23上。在与第一圆孔312相向的套管31侧壁上，开设有对应的第二圆孔313，螺栓34的头部341可以穿过第二圆孔313到达第一圆孔312中，因此第二圆孔313的直径比第一圆孔312的直径更大。开设这样的第一圆孔312和第二圆孔313可以使机械手立臂的组装更加方便。在套管31的壁上开设有一对相向的横向条形孔311，其中一个条形孔311开设在连接滑块连接板23的套管31内壁上，这个条形孔311的外侧紧贴着滑块连接板23，另一个条形孔311位于开设第二圆孔313的侧壁上，也即紧贴滑块连接板23的侧壁的对侧侧壁上，在这个条形孔311的外侧可拆卸地设置了挡板32。在这一对条形孔311中卡接有引导板33，而且条形孔311与引导板33之间是紧密配合，并且引导板33被卡挚在挡板32和滑块连接板23之间。（参见图4）这样引导板33就被严格地卡挚，因此引导板33不会发生移动。（下述会提到这有利于套管31在上下移动时不左右晃动）活动臂组件3包括套管31、挡板32、引导板33以及螺栓34。

在引导板33中部开设通孔，通孔中安装有丝杆螺母44，丝杆螺母44中套设有丝杆42，丝杆42和丝杆螺母44之间相互啮合。也即丝杆42位于套管31内部，这有效利用了套管31的内部空间来安装丝杆42，有利于缩小机械手立臂主体的宽度，在本厂实践中，这让机械手立臂的整体宽度缩小了80mm，节约了材料和空间。丝杆42下端设置有齿轮433，齿轮433经传送带432由电机431带动旋转。并且丝杆42的下部安装在丝杆连接座41内以具有固定基础，丝杆连接座41安装在基板1上。电机431、传送带432和齿轮433构成驱动装置43。传动组件4包括丝杆连接座41、丝杆42、驱动装置43以及丝杆螺母44。丝杆42的旋转可以驱动套管31在滑块22及导轨21的导向下作上下移动。导轨21和滑块22的导向作用有利于稳固套管31不使套管31左右晃动；而且由于丝杆螺母44是安装在引导板33上的，引导板33被严格卡挚在条形孔311中，因此更进一步稳固了套管31在上下移动时不会左右晃动。

本实施例中，基板1和活动臂组件3之间还设置有光电开关5，具体的是光电开关5的主体安装在设置于基板1上的一根高于基板1表面的安装条上，光电开关5的触发件安装在滑块连接板23上。光电开关5能够在套管31下降到最低点时触发控制器停止电机431工作以让套管31停止下降，有利于精确控制。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。