一种机器人打磨专用力控系统的制作方法

本实用新型涉及打磨机构领域，具体涉及一种机器人打磨专用力控系统。

背景技术：

现有技术中，金属表面的打磨处理大部分还依赖于人工，专机打磨和机器人打磨的表面粗糙度不稳定导致良率不高且对后续的表面处理带来很大的影响。

目前市面上打磨机器人还存在一些未能解决的问题：a、局限于手臂垂直平面的打磨，手臂角度不可变化，否则会受到角度产生的分力影响；b、打磨机快速触碰到产品时，由于机器人执行动作的响应速度比系统运算速度慢，会产生超出力控要求的很大的一个力，大大影响产品的品质，因此只能慢速的靠近，从而影响生产效率；c、当打磨机刚触碰到产品或在打磨过程中碰到一个超出控制力范围的力值时，打磨机会有跳动现象，会造成产品表面粗糙度不一致，从而影响产品的品质稳定。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人打磨专用力控系统，用以解决现有技术中的打磨机构打磨精度差、打磨角度受限等问题。

本实用新型提供了一种机器人打磨专用力控系统，包括机器人手臂，力控机构和打磨机，所述力控机构安装在机器人手臂上，所述打磨机安装在力控机构上，所述机器人手臂和打磨机分别位于力控机构的两端，还包括控制柜，所述控制柜内设置控制系统，用于控制机器人执行动作。

进一步的，所述力控机构包括防触碰外壳、力传感器和蓄能机构，所述力传感器和蓄能机构设置在防触碰外壳内部；

所述力传感器连接打磨机和控制系统，用于实时从打磨机高速获取力传感数据，传输至控制系统，经控制系统高速运算后使机器人执行动作；

所述蓄能机构用于迅速吸收或释放由于控制系统运算和执行动作速度差值而产生的波动力。

进一步的，所述防触碰外壳的材质为金属。

采用上述本实用新型技术方案的有益效果是：

本实用新型打磨机构在原有机器人控制系统的基础上进行研发改进，添加力控机构，瞬间接触产品及运行过程中采用柔性浮动的控制方式，受力瞬间即可迅速反应作出调整，确保力的控制精度；不受角度分力的影响，可针对三维空间任何角度的产品进行打磨。

附图说明

图1为本实用新型机器人打磨专用力控系统结构示意图；

图2为现有技术打磨机构的压力曲线；

图3为本实用新型机器人打磨机构的压力曲线；

图4为本实用新型力控系统工作原理图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-机器人手臂，2-力控机构，3-打磨机,4-控制柜。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1所示，本实用新型提供了一种机器人打磨专用力控系统，包括机器人手臂1，力控机构2和打磨机3，所述力控机构2安装在机器人手臂1上，所述打磨机3安装在力控机构2上，所述机器人手臂1和打磨机3分别位于力控机构2的两端，还包括控制柜4，所述控制柜4内设置控制系统，用于控制机器人执行动作。

具体的，所述力控机构2包括防触碰外壳、力传感器和蓄能机构，所述力传感器和蓄能机构设置在防触碰外壳内部，可减小因某些不确定因素受到外力冲击造成对打磨机构的损伤，同时，防触碰外壳紧凑小巧的外形设计可用于窄小的操作空间，防触碰外壳的采用金属材质，美观精致。

由于控制系统运算速度高于机器人执行动作的响应速度，就会产生力的波动，这些波动产生的能量由蓄能机构迅速吸收或释放以达到力的控制精度，从而实现快速贴近被打磨产品表面和柔性控制，具体的现有技术和本实用新型打磨机构的压力曲线如图2和图3。

如图4所示，所述力传感器连接打磨机和控制系统，用于实时从打磨机高速获取力传感数据，传输至控制柜内控制系统，经控制系统高速运算后使机器人执行动作，如此可根据角度的变化实时调整分力所产生的力控数据，从而达到不受角度分力的影响。

本实用新型打磨机构在原有机器人控制系统的基础上进行研发改进，添加力控机构，瞬间接触产品及运行过程中采用柔性浮动的控制方式，受力瞬间即可迅速反应作出调整，确保力的控制精度；不受角度分力的影响，可针对三维空间任何角度的产品进行打磨。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。