一种扩力式抓手的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种扩力式抓手。

背景技术：

机器抓手可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人抓手是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型。

机器抓手在使用过程中需要经常添加润滑油等润滑剂，减小零件之间的摩擦力，减少零件的磨损，同时减小摩擦力。

技术实现要素：

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种扩力式抓手，它可以实现通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

2．技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种扩力式抓手，包括手臂，所述手臂通过旋转固定座连接有旋转架，所述旋转架上安装有带有防护罩的抓手基体，所述手臂的侧壁上连接有气缸铰链座，所述气缸铰链座和抓手基体之间连接有气缸，所述抓手基体的下端安装有滑动座，所述滑动座上安装有一对可调抓手座，所述可调抓手座通过抓手齿片座安装有夹手防滑片，所述滑动座上开设有滑槽，所述可调抓手座位于滑槽内，所述滑动座与可调抓手座的接触端开设有主球形槽、副球形槽和内腔，且主球形槽和副球形槽相间排列，所述主球形槽内活动连接有主活动球，所述副球形槽内活动连接有副活动球，所述主球形槽的槽底开设有通孔，所述主球形槽和内腔通过通孔连通，所述滑动座上插设有Z字形管，所述内腔通过Z字形管与外界连通，所述可调抓手座上开设有收纳槽，所述收纳槽内设置有海绵条，所述副活动球和主活动球均与海绵条相抵，通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

优选地，所述副活动球的半径大于主活动球的半径，主活动球上的润滑油涂抹到海绵条上后，通过半径较大的副活动球滚动挤压出来浸润到滑动座和可调抓手座的接触面上。

优选地，所述通孔内连接有过滤网，过滤网使通孔不易堵塞。

优选地，所述Z字形管远离内腔的管口垂直高度高于内腔，内腔中添加的润滑剂不易从Z字形管中流出。

优选地，所述可调抓手座的上端铺设有缓冲垫，所述缓冲垫的上端铺设有防护板，缓冲垫在滑动座的顶部与可调抓手座碰撞时起到缓冲作用，防护板使缓冲垫不易损坏。

3．有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

（1）本方案通过将润滑油添加到内腔中，减少添加润滑油的频率，保持滑动座和可调抓手座之间的润滑性。

（2）副活动球的半径大于主活动球的半径，主活动球上的润滑油涂抹到海绵条上后，通过半径较大的副活动球滚动挤压出来浸润到滑动座和可调抓手座的接触面上。

（3）通孔内连接有过滤网，过滤网使通孔不易堵塞。

（4）Z字形管远离内腔的管口垂直高度高于内腔，内腔中添加的润滑剂不易从Z字形管中流出。

（5）可调抓手座的上端铺设有缓冲垫，所述缓冲垫的上端铺设有防护板，缓冲垫在滑动座的顶部与可调抓手座碰撞时起到缓冲作用，防护板使缓冲垫不易损坏。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为滑动座和可调抓手座的竖截面图；

图4为动座和可调抓手座的横截面图。

图中标号说明：

1-抓手基体、2-滑动座、3-可调抓手座、4-夹手防滑片、5-抓手齿片座、6-防护罩、7-旋转固定座、8-气缸、9-气缸铰链座、10-手臂、11-旋转架、12-缓冲垫、13-防护板、14-Z字形管、15-副活动球、16-海绵条、17-通孔、18-主活动球。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图；对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例；而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-4，一种扩力式抓手，包括手臂10，手臂10通过旋转固定座7连接有旋转架11，旋转架11上安装有带有防护罩6的抓手基体1，手臂10的侧壁上连接有气缸铰链座9，气缸铰链座9和抓手基体1之间连接有气缸8，抓手基体1的下端安装有滑动座2，滑动座2上安装有一对可调抓手座3，可调抓手座3通过抓手齿片座5安装有夹手防滑片4，滑动座2上开设有滑槽，可调抓手座3位于滑槽内，滑动座2与可调抓手座3的接触端开设有主球形槽、副球形槽和内腔，且主球形槽和副球形槽相间排列，主球形槽内活动连接有主活动球18，副球形槽内活动连接有副活动球15，副活动球15的半径大于主活动球18的半径，主活动球18上的润滑油涂抹到海绵条16上后，通过半径较大的副活动球15滚动挤压出来浸润到滑动座2和可调抓手座3的接触面上，主球形槽的槽底开设有通孔17，主球形槽和内腔通过通孔17连通，通孔17内连接有过滤网，过滤网使通孔17不易堵塞，滑动座2上插设有Z字形管14，内腔通过Z字形管14与外界连通，Z字形管14远离内腔的管口垂直高度高于内腔，内腔中添加的润滑剂不易从Z字形管14中流出，可调抓手座3上开设有收纳槽，收纳槽内设置有海绵条16，副活动球15和主活动球18均与海绵条16相抵，可调抓手座3的上端铺设有缓冲垫12，缓冲垫12的上端铺设有防护板13，缓冲垫12在滑动座2的顶部与可调抓手座3碰撞时起到缓冲作用，防护板13使缓冲垫12不易损坏。

本扩力式抓手包括翻转部分和夹取部分，翻转部分包括气缸8、气缸铰链座9、旋转固定座7和旋转架11，夹取部分包括抓手基体1、滑动座2、可调抓手座3、夹手防滑片4、抓手齿片座5和防护罩6，通过控制气流，使气缸8带动旋转架11，实行对爪手的翻转。夹取部分，本实用新型采用抓手基体1来控制可调抓手座3，使可调抓手座3来回收缩，来实现对产品的夹取与放置，使用前通过Z字形管14将润滑液注射满内腔，在滑动座2与可调抓手座3相对滑动时，带动主活动球18和副活动球15转动，副活动球15将内腔中的润滑液涂抹到海绵条16上，直到海绵条16吸收足够的润滑液，在副活动球15的挤压下，润滑液扩散到滑动座2与可调抓手座3的接触面上，起到润滑的作用。

以上所述；仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内；根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本实用新型的保护范围内。