一种双头中空机器人的末端快换盘的制作方法

本实用新型涉及机器人的末端快换盘领域，具体涉及一种双头中空机器人的末端快换盘。

背景技术：

机器人末端快换盘一种便于更换机器人末端工具的快速连接件，由连接于机器人末端的主盘座和安装有工具的工具盘组成，主盘座上设有钢珠销，工具盘上设有与钢珠销配合的销槽组成锁定机构，所述钢珠销通过气缸驱动，当气缸的活塞顶出时，钢珠销锁死使主盘座和工具盘连接为一体，当活塞缩回时钢珠销解除锁死状态，主盘座和工具盘脱离；主盘座和工具盘侧壁还分别设置有电气快速接头和/或管路快速接头，用于为工具盘上的工具供电或气、液。

随着机器人技术的发展，在末端同时安装两个工具的双头机器人应用越来越多，如图5所示，为确保平衡，此类双头机器人的末端为左右对称的结构，在中间设置有一个通孔，申请人在公开号为“104924322A”、“204160492U”的中国实用新型专利中公开的末端快换盘由于电气快速接头和/或管路快速接头均设置在侧壁，将与通孔产生干涉，存在安全隐患，而且只有一套锁定机构，工具盘的平衡性差。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种双头中空机器人的末端快换盘，可以解决现有机器人末端快换盘应用于双头机器人时，电气快速接头和/或管路快速接头会与机器人末端通孔产生干涉，以及工具盘的平衡性差的问题。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种双头中空机器人的末端快换盘，包括分别设置有相互配合的锁定机构的工具盘和主盘座，所述工具盘和主盘座的中部设置有向相对外侧延伸的电气快速接头和/或管路快速接头，所述锁定机构至少有两套，设置于工具盘和主盘座的两侧，所述锁定机构的控制端设置于主盘座背向工具盘的外侧。

本实用新型的进一步方案是，所述至少有两套的锁定机构同步动作；同步动作使工具盘受力均衡，进一步提高工具盘的平衡性。

本实用新型的再进一步方案是，所述锁定机构包括相互配合的钢珠销、销槽，以及驱动钢珠销的气缸，所述气缸的气源接口设置于主盘座背向工具盘的外侧。

本实用新型的更进一步方案是，所述气缸为单杆双作用弹簧自保型气缸，在断气时可以防止工具盘脱落，提高安全性。

本实用新型的更进一步方案是，所述钢珠销的柱塞上同轴设置有限位凹槽，通过钢珠对柱塞进行限位，进一步提高断气时的防脱落效果。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：

电气快速接头和/或管路快速接头从工具盘和主盘座的中部向相对外侧延伸，锁定机构的控制端设置于主盘座背向工具盘的外侧，直接穿过通孔而不会产生干涉，消除安全隐患；设置于工具盘和主盘座的两侧的至少两套锁定机构使工具盘受力平衡，工具在工作过程中更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图。

图2为本实用新型的俯视示意图。

图3为图2的A向剖视图。

图4为本实用新型的分离状态示意图。

图5为现有双头机器人结构示意图。

具体实施方式

如图1~图3所示的一种双头中空机器人的末端快换盘，包括腰形的工具盘1和主盘座6，所述工具盘1和主盘座6的中部设置有向相对外侧延伸的一个电气快速接头16和六个管路快速接头15，其中管路快速接头15三个为一组，对称设置于主盘座6长度方向的电气快速接头16两侧，管路快速接头15用于为工具供气或供水或供油，沿着主盘座6长度方向的电气快速接头16两侧的工具盘1和主盘座6上还对称设置有两套锁定机构；所述锁定机构包括设置在主盘座6上的单杆双作用弹簧自保型气缸和钢珠销，以及设置在工具盘1上的与钢珠销配合的销槽，所述单杆双作用弹簧自保型气缸的活塞杆连接钢珠销的柱塞7，所述柱塞7上同轴设置有限位凹槽19，所述单杆双作用弹簧自保型气缸的无杆腔设置有处于压缩状态的弹簧4，该弹簧4的两端分别顶在活塞5和缸体尾部，所述销槽由设置在工具盘1上凹槽，以及镶嵌在凹槽中的镶块3组成；两套锁定机构的单杆双作用弹簧自保型气缸的有杆腔气管9共同连通于设置在主盘座6中的第一气道13，无杆腔气管10共同连通于设置在主盘座6中的第二气道14，所述第一气道13和第二气道14设置于主盘座6宽度方向的电气快速接头16两侧，所述主盘座6背向工具盘1的外侧还设置有分别位于电气快速接头16两侧的解锁控制口11、锁定控制口12，解锁控制口11、锁定控制口12分别连通第一气道13和第二气道14。

第一气道13和第二气道14是在主盘座6上钻两条贯通孔，有杆腔气管9和无杆腔气管10向外贯穿第一气道13和第二气道14至主盘座6的侧壁，装配完成后封堵第一气道13和第二气道14的侧端孔17，以及有杆腔气管9和无杆腔气管10的外端孔18。

需要将工具盘1和主盘座6相连时，先将工具盘1和主盘座6贴合，然后锁定控制口12进气，压缩空气通过第二气道14同时进入两个单杆双作用弹簧自保型气缸的无杆腔将活塞杆及柱塞7顶出，柱塞7外端的斜面将钢珠8从端盖2顶出卡住镶块3内沿，实现锁定；需要将工具盘1和主盘座6分离时，解锁控制口11进气，压缩空气通过第一气道13同时进入两个单杆双作用弹簧自保型气缸的有杆腔将活塞杆及柱塞7顶回，在重力作用下，镶块3内沿将钢珠8压入端盖2，解除锁定；当锁定状态锁定控制口12断气时，在弹簧4的作用下，柱塞7仍对钢珠8施加压力，实现锁定保持；而柱塞7上的限位凹槽19两槽边均略高于柱塞7外端的斜面，断气时钢珠8卡在限位凹槽19，也可以防止柱塞7回缩，进一步提高锁定保持效果。