一种自动抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种自动抓取装置。

背景技术：

现有的胶片生产过程中，需要将加工完成的胶片收集至栏具中，栏具装满胶片后需要将满载栏具从收集位移走，并在收集位上换上空的栏具继续收集产品。现有技术中，这些动作都是靠人工去完成，效率较低，而且需要操作人员一直在旁等候观察，比较浪费人力。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种自动抓取装置，结构简单，能够实现产品收料的自动化，不仅提高效率，而且能够降低劳动成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种自动抓取装置，包括依次连接的X轴向移动组件、Y轴向移动组件、Z轴向移动组件和抓取机械手，所述抓取机械手包括机械手臂、气缸和夹紧件，所述机械手臂的底部设置有第一定位件，所述第一定位件与待抓取的栏具的底部定位孔相适配；所述夹紧件沿竖直方向可滑动的设置于所述机械手臂的顶部，所述气缸的动力输出端连接于所述夹紧件。

进一步的，还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置固定于所述Z轴向移动组件上，旋转驱动装置的动力输出端连接于所述机械手臂的顶端。

进一步的，还包括安装件、旋转轴、连接板和轴承，所述安装件固定于所述Z轴向移动组件上，所述安装件为双层结构，所述旋转驱动装置固定于所述安装件的上层，所述轴承固定于所述安装件的下层，所述旋转轴位于所述轴承内，且旋转轴的两端分别连接于所述旋转驱动装置和连接板，所述连接板固定于所述机械手臂的顶端。

进一步的，所述机械手臂为L型，所述第一定位件设置于所述机械手臂的底侧面上。

进一步的，所述机械手臂的顶部设置有滑槽，所述机械手臂的背面相对于滑槽的侧边设置有直线导轨，所述直线导轨上设置有滑板，所述气缸的动力输出端连接于所述滑板，所述夹紧件的端部穿过所述滑槽连接于所述滑板。

进一步的，所述夹紧件的底侧设置有第二定位件，所述第二定位件与待抓取栏具的顶部定位孔相适配。

进一步的，所述X轴向移动组件的前侧还设置有水平切换滑台，所述水平切换滑台上设置有立柱，所述立柱的相对两侧分别设置有一个升降组件，所述升降组件连接有放置板，所述放置板用于放置收集产品的栏具。

进一步的，所述放置板上设置有第三定位件，所述第三定位件与所述栏具的底部放置孔相适配。

进一步的，所述第三定位件的数目为四个，四个第三定位件对称分布于所述放置板的相对两侧；所述第三定位件位于台阶上。

进一步的，所述放置板的侧边设置有传感器，所述传感器用于检测栏具的放置情况。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的自动抓取装置结构简单，抓取机械手能够实现各个方向的运动，将收集满产品的栏具从收集位移走，并将空的栏具放置在收集位上；抓取机械手工作时，底部的第一定位件以及顶部的夹紧件能够保证抓取的准确性，保证栏具在移动过程中的平稳性，搬运效率较高，且降低劳动成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的自动抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的自动抓取装置的爆炸图；

图3为本实用新型实施例一的抓取机械手部分的爆炸图；

图4为本实用新型实施例二的自动抓取装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例二的收料模组的结构示意图。

标号说明：

1、X轴向移动组件；2、Y轴向移动组件；3、Z轴向移动组件；4、第一连接件；5、第二连接件；

6、抓取机械手；61、机械手臂；62、气缸；63、夹紧件；64、滑槽；

65、直线导轨；66、滑板；67、第一定位件；68、第二定位件；

7、安装件；8、旋转驱动装置；9、旋转轴；10、连接板；11、轴承；

12、收料模组；121、水平滑台；122、升降组件；123、放置板；124、传感器。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本实用新型最关键的构思在于：抓取机械手连接于XYZ移动组件，抓取机械手包括机械手臂、气缸和夹紧件，机械手臂的底部设置第一定位件，夹紧件设置于机械手臂的顶部，气缸可带动夹紧件进行上下移动。

请参照图1至图5，一种自动抓取装置，包括依次连接的X轴向移动组件、Y轴向移动组件、Z轴向移动组件和抓取机械手，所述抓取机械手包括机械手臂、气缸和夹紧件，所述机械手臂的底部设置有第一定位件，所述第一定位件与待抓取的栏具的底部定位孔相适配；所述夹紧件沿竖直方向可滑动的设置于所述机械手臂的顶部，所述气缸的动力输出端连接于所述夹紧件。

由上述描述可知，本实用新型的自动抓取装置结构简单，抓取机械手能够实现各个方向的运动，将收集满产品的栏具从收集位移走，并将空的栏具放置在收集位上；抓取机械手工作时，底部的第一定位件以及顶部的夹紧件能够保证抓取的准确性，保证栏具在移动过程中的平稳性，搬运效率较高，且降低劳动成本。

进一步的，还包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置固定于所述Z轴向移动组件上，旋转驱动装置的动力输出端连接于所述机械手臂的顶端。

由上述描述可知，所述旋转驱动装置能够带动抓取机械手进行绕Z轴的旋转运动，抓取机械手在搬运和放置空栏具时，可通过所述旋转驱动装置进行旋转，从而将栏具放置在合适的角度，以使栏具方便收取产品。

进一步的，还包括安装件、旋转轴、连接板和轴承，所述安装件固定于所述Z轴向移动组件上，所述安装件为双层结构，所述旋转驱动装置固定于所述安装件的上层，所述轴承固定于所述安装件的下层，所述旋转轴位于所述轴承内，且旋转轴的两端分别连接于所述旋转驱动装置和连接板，所述连接板固定于所述机械手臂的顶端。

进一步的，所述机械手臂为L型，所述第一定位件设置于所述机械手臂的底侧面上。

由上述描述可知，抓取机械手需要抓取栏具时，L型的机械手臂的底侧面先插进栏具的下方，第一定位件对栏具进行定位。

进一步的，所述机械手臂的顶部设置有滑槽，所述机械手臂的背面相对于滑槽的侧边设置有直线导轨，所述直线导轨上设置有滑板，所述气缸的动力输出端连接于所述滑板，所述夹紧件的端部穿过所述滑槽连接于所述滑板。

由上述描述可知，栏具被第一定位件定位之后，气缸带动夹紧件沿直线导轨下移，与机械手臂的底侧相配合共同对栏具进行夹紧。

进一步的，所述夹紧件的底侧设置有第二定位件，所述第二定位件与待抓取栏具的顶部定位孔相适配。

由上述描述可知，上下两侧的双重定位可防止栏具发生倾斜晃动，保证栏具移动过程中的平稳性。

进一步的，所述X轴向移动组件的前侧还设置有水平切换滑台，所述水平切换滑台上设置有立柱，所述立柱的相对两侧分别设置有一个升降组件，所述升降组件连接有放置板，所述放置板用于放置收集产品的栏具。

由上述描述可知，两侧分别放置有空栏具，收集产品时，先使其中一侧的栏具对准收集位进行产品收集，该侧的升降组件带动栏具逐渐上升，可使多个产品分别装载在栏具的不同层，待该侧栏具收集满之后，抓取机械手将该满载栏具取走，同时水平切换滑台移动，使另一侧预备的空栏具对准收集位继续进行产品收集；抓取机械手取走满载栏具后会在对应的放置板上放上新的空栏具作为预备，如此，可保证产品收集的连续性，不用频繁启停装置，可提高产品收集的效率。

进一步的，所述放置板上设置有第三定位件，所述第三定位件与所述栏具的底部放置孔相适配。

由上述描述可知，抓取机械手将栏具往放置板上放的时候，所述第三定位件插进栏具的底部放置孔内，从而对栏具进行位置固定。

进一步的，所述第三定位件的数目为四个，四个第三定位件对称分布于所述放置板的相对两侧；所述第三定位件位于台阶上。

由上述描述可知，栏具位于第三定位件上时，栏具的中间是悬空的，需要搬运栏具时，便于抓取机械手从底部托起栏具。

进一步的，所述放置板的侧边设置有传感器，所述传感器用于检测栏具的放置情况。

由上述描述可知，所述传感器检测到放置板上没有栏具时，本实用新型的控制系统会发出相应的控制信息使抓取机械手去抓取空栏具，并将其放置在放置板上。

实施例一

请参照图1和图2，本实用新型的实施例一为：一种自动抓取装置，包括依次连接的X轴向移动组件1、Y轴向移动组件2、Z轴向移动组件3和抓取机械手6。所述X轴向移动组件1、Y轴向移动组件2、Z轴向移动组件3均包括伺服电机、滑轨和滑台，伺服电机带动滑台在滑轨上移动。所述X轴向移动组件1和Y轴向移动组件2之间通过第一连接件4连接，所述Y轴向移动组件2和Z轴向移动组件3之间通过第二连接件5连接。所述抓取机械手6通过安装件7连接于Z轴向移动组件3。

如图3所示，所述抓取机械手6包括机械手臂61、气缸62和夹紧件63，所述机械手臂61为L型，机械手臂61的底侧面上设置有两个第一定位件67，所述第一定位件67与待抓取的栏具的底部定位孔相适配。所述机械手臂61的顶部设置有竖向的滑槽64，所述机械手臂61的背面相对于滑槽64的侧边设置有直线导轨65，所述直线导轨65上设置有滑板66，所述气缸62的动力输出端连接于所述滑板66，所述夹紧件63的端部穿过所述滑槽64连接于所述滑板66。气缸62进行伸缩时，夹紧件63可沿竖直方向进行滑动。优选的，所述夹紧件63的底侧面设置有两个第二定位件68，所述第二定位件68与待抓取栏具的顶部定位孔相适配。

进一步的，该自动抓取装置还包括旋转驱动装置8、旋转轴9、连接板10和轴承11，所述安装件7固定于所述Z轴向移动组件3上，所述安装件7为双层结构，所述旋转驱动装置8固定于所述安装件7的上层，所述轴承11固定于所述安装件7的下层，所述旋转轴9位于所述轴承11内，且旋转轴9的两端分别连接于所述旋转驱动装置8和连接板10，所述连接板10固定于所述机械手臂61的顶端。

当然的，该自动抓取装置还包括控制装置，该控制装置与所有伺服电机、驱动装置进行信号连接，以控制各个组件进行正确的运动。

实施例二

请参考图4和图5，本实施例是在实施例一的基础上做出了改进：本实施例的自动抓取装置还包括收料模组12，所述收料模组12包括水平切换滑台、立柱和两个升降组件122。

所述水平切换滑台设置于所述X轴向移动组件1的前侧，所述水平切换滑台与Y轴移动组件平行设置。所述水平切换滑台上设置有立柱，所述立柱可在水平切换滑台上进行Y向滑动。所述立柱的左右两侧分别设置有一个升降组件122，所述升降组件122连接有放置板123，所述放置板123用于放置收集产品的栏具。所述放置板123上设置有第三定位件，所述第三定位件与所述栏具的底部放置孔相适配。在本实施例中，所述第三定位件的数目为四个，四个第三定位件对称分布于所述第二定位件68的相对两侧；所述第三定位件位于台阶上。栏具被放置于放置板123上后，栏具的底面与放置板123之间具有空隙，可便于抓取机械手6的机械手臂61的底端插入。优选的，所述放置板123的侧边设置有传感器124，所述传感器124用于检测栏具的放置情况。

综上所述，本实用新型提供的自动抓取装置结构简单，能够实现栏具的自动搬运和替换，工作效率较高，劳动成本较低；且本实用新型可实现收料的连续性，中间不用频繁启停，使机器一直处于工作状态。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。