一种用于夹持纸杯的可调节夹爪的制作方法

本实用新型属于工业机器人智能应用技术领域，尤其涉及一种用于夹持纸杯的可调节夹爪。

背景技术：

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已经广泛运用于各个领域。在食品工业领域，采用机器人将饮料进行搬运封装，能降低劳动强度，提高工作效率。现今，工业机器人在食品工业领域应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及夹爪的适用性不够，受到了许多限制，特别是在夹持搬运时难以发挥应有的优势。

目前，许多机械夹爪采用气缸伸缩来控制夹爪，由于张开的夹爪占用空间过大，因此无法适用与生产不同型号的纸杯，不能适应工作范围。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于夹持纸杯的可调节夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于夹持纸杯的可调节夹爪，包括支架、夹爪装置、驱动装置和连接件；夹爪装置对称设置在支架两侧，且和驱动装置相连接；连接件与支架固定连接；驱动装置位于支架上方，且位于连接件内侧；所述夹爪装置包括夹爪和滑块；所述夹爪和滑块之间固定连接；所述夹爪呈半月形；所述夹爪内侧设有弧形滑槽。

优选的，所述夹爪设有摩擦层；所述摩擦层为橡胶制成。

优选的，所述驱动装置选自气缸机构、油缸机构、丝杆机构、直线电机机构中的一种。

优选的，所述驱动装置气缸机构。

优选的，所述支架上设有一个滑槽。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：透过原本纸杯夹爪进而改进为可调节的纸杯夹爪，可减少夹爪工作时需要占用的工作空间，同时可以通过控制气缸来控制夹爪夹持的纸杯直径，适配不同的纸杯，成本低，易于实现。

附图说明

图1为本实用新型三维结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图1所示：一种用于夹持纸杯的可调节夹爪，包括支架1、夹爪装置2、驱动装置3和连接件4；夹爪装置4对称设置在支架1两侧，且和驱动装置3相连接；连接件4与支架1固定连接；驱动装置4位于支架1上方，且位于连接件4内侧；所述夹爪装置2包括夹爪21和滑块22；所述夹爪21和滑块22之间固定连接；所述夹爪21呈半月形；所述夹爪21内侧设有弧形滑槽211。

本实用新型具体工作如下：开始确定工作空间足够大时，可以直接由驱动装置3推动滑块22向两侧张开，机器人运行到夹持位置时，驱动装置3反向推动滑块22向内夹紧，使可调节的夹爪21之间形成夹持空间，实现机器人对纸杯的夹持。如果当工作空间不足以支持驱动装置张开时，可以通过调节可调节夹爪21与滑块22的连接，来控制夹爪的开口，使机器人由纸杯中下部进入，然后提起，由于纸杯通常是上大下小的结构，提起时便会夹紧纸杯，实现机器人对纸杯的夹持。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。