一种自动取锅机器人的制作方法

本实用新型涉及餐饮辅助设备技术领域，具体来说，是指一种自动取锅机器人。

背景技术：

餐饮服务企业中，顾客满意度是企业的一项核心考核指标，为了给顾客提供更优质的服务和个性化的就餐体验，基于客户的特殊要求进行个性化服务是未来餐饮服务的发展方向。有资料显示，在火锅服务行业中，个性化订制锅底的需求占比趋势日益攀升。

但现目前，大多火锅类服务门店均采用人工配锅的方式进行个性化锅底订制需求的调配，这种调配方式受火锅店员工的责任心和情绪波动等人为因素的影响较大，并且针对顾客的个性化服务响应的效率较低，主要存在以下几点问题：

1、不同顾客的口味需求不同，为满足个性化订制锅底服务，则需要投入较多的人力资源；

2、人工配锅时间长，不能够保证顾客个性化锅底需求的快速响应；

3、人工配锅需要火锅店的后厨具有更大的使用面积，不利于火锅店面积的有效利用。

而调配火锅的锅底首先需要将锅从锅架上取下，为满足客户的需求，火锅店一般都配备有层数较多的锅架，导致有些锅的拿取与存放高度较高，不便于员工的操作，造成了人力资源的浪费，并且使得配锅效率降低。

因此，为了保证顾客个性化服务的有效、快速供应，提供一种能够自动从锅架上取锅的机器人，是本技术领域的技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种自动取锅机器人，以解决现有技术中采用人工拿取与存放锅体因锅架较高而造成的人力资源浪费、配锅效率降低的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种自动取锅机器人，包括用于夹取锅体的取锅装置、使取锅装置升降的升降装置以及使升降装置移动的行走装置，其中，

所述取锅装置活动安装在升降装置上并与升降装置之间设置有翻转装置，使取锅装置在升降的同时还能水平翻转；

所述升降装置活动安装在行走装置上并与行走装置之间设置有旋转装置，使升降装置在移动的同时还能自由旋转。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述取锅装置包括防坠板以及安装在防坠板上的剪式取锅器、限位卡和伸缩机，伸缩机带动剪式取锅器直线移动，剪式取锅器通过限位卡改变其张合角度以夹紧或松开锅体。

进一步，所述剪式取锅器包括剪刀杆和设置于剪刀杆端部的夹取杆，两组剪刀杆和夹取杆相互铰接，伸缩机的伸缩端与所述铰接处固定连接以推动或回拉剪式取锅器，两个夹取杆所围合的形状与锅体的形状适配，在两个夹取杆的自由端之间设置有弹性件：

当伸缩机推动剪式取锅器前进时，两个夹取杆相向而行以夹紧锅体；

当伸缩机回拉剪式取锅器后退时，两个夹取杆在弹性件作用下相离以松开锅体。

进一步，所述剪刀杆的自由端设置有支撑于防坠板上的支撑柱。

进一步，所述弹性件包括连接于夹取杆自由端之间的弹簧以及套设于弹簧外的限位管，在两个夹取杆上分别设置有用于防止限位管跑位的限位部，限位管安装于两个限位部之间。

进一步，所述升降装置包括壳体、安装在壳体内的丝杆、与丝杆螺纹连接的升降架以及驱动丝杆转动的升降动力装置，升降架通过丝杆的转动带动取锅装置升降；在壳体内还设置有对升降架的移动起导向作用的滑槽。

进一步，所述升降动力装置包括升降从动齿轮、升降主动齿轮以及升降电机，升降从动齿轮与升降主动齿轮啮合连接，升降电机驱动升降主动齿轮带动升降从动齿轮转动以带动丝杆转动。

进一步，所述行走装置包括承载板、安装在承载板上的行走电机以及车轮，行走电机连接有行走主动轮，车轮连接有行走从动轮，行走主动轮与行走从动轮之间连接有皮带，在车轮的底部设置有行走轨道，行走电机通过行走主动轮和行走从动轮带动车轮沿行走轨道移动。

进一步，所述翻转装置包括固定连接在升降装置上的固定齿轮以及固定连接在取锅装置上的翻转电机，翻转电机连接有与固定齿轮啮合连接的翻转齿轮，取锅装置与升降装置活动连接，翻转电机通过翻转齿轮和固定齿轮带动取锅装置水平翻转。

进一步，所述旋转装置为旋转油缸，旋转油缸的转动缸体与升降装置相连接，旋转油缸的固定缸体与行走装置相连接。

本实用新型具有以下优点及有益效果：

(1)本实用新型的机器人通过行走装置能够移动至需要取锅的位置，使取锅装置通过升降装置到达所需取锅的高度，再通过取锅装置夹取与存放锅体，无需人工值守，极大提高了配锅的工作效率，使火锅锅底的调制工序能够有序的进行。

(2)本实用新型的取锅装置夹取锅体时，伸缩机推动剪式取锅器向前移动使夹取杆夹紧锅体，再通过伸缩机回拉将锅体移动至防坠板上以夹取锅体；存放锅体时，伸缩机推动剪式取锅器向前移动将锅体从防坠板上存放至锅架上。整个锅体的夹取与存放过程不会出现锅体掉落的情况，保证了自动取锅工序的安全性与可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的整体结构剖视图；

图2是本实用新型的取锅装置的结构示意图；

图3是本实用新型的行走装置的结构示意图。

图中，1—壳体；2—防坠板；3—伸缩机；31—翻转电机；32—翻转齿轮；41—剪刀杆；42—夹取杆；43—限位管；44—弹簧；45—限位部；46—支撑柱；5—限位卡；6—丝杆；7—升降架；8—升降从动齿轮；9—升降主动齿轮；10—升降电机；11—旋转油缸；12—承载板；121—行走电机；122—行走主动轮；123—皮带；124—行走从动轮；125—车轮；13—行走轨道；14—固定齿轮；15—滑槽。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全面的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

一种自动取锅机器人，如图1至图3所示，包括取锅装置、升降装置以及行走装置，该自动取锅机器人可适用于层数为11层、每层9只的锅架，为了避免锅体进入灰尘等杂物，采用锅体倒扣的方式摆放在锅架上，并且锅体与锅架之间留有充足的取锅装置动作空间。机器人通过行走装置能够移动至需要取锅的位置，使取锅装置通过升降装置到达所需取锅的高度，再通过取锅装置夹取与存放锅体。

如图1至图3所示，取锅装置包括防坠板2、固定安装在防坠板2上的限位卡5和伸缩机3以及剪式取锅器，伸缩机3可以采用普通的推杆电机，剪式取锅器包括剪刀杆41和设置于剪刀杆41端部的夹取杆42，两组剪刀杆41和夹取杆42相互铰接，伸缩机3的伸缩自由端可以通过焊接方式与上述铰接处固定连接以推动或回拉剪式取锅器，同时，伸缩机3的伸缩自由端不会影响两组剪刀杆41和夹取杆42的剪切运动。在剪刀杆41的自由端设置有支撑于防坠板2上的支撑柱46。若锅体为圆形结构，则两个夹取杆42分别呈半圆形结构。在两个夹取杆42的自由端之间设置有弹性件，其中，弹性件包括连接于夹取杆42自由端之间的弹簧44以及套设于弹簧44外的限位管43，限位管43可以采用橡胶软管，以防止弹簧44在压缩过程中产生较大的横向位移。在两个夹取杆42上分别设置有用于防止限位管43跑位的限位部45，限位管43安装于两个限位部45之间。

当伸缩机3带动剪式取锅器向前推进时，两个剪刀杆41通过限位卡5的限制相向而行，使得两个夹取杆42相向而行以夹紧锅体；当伸缩机3带动剪式取锅器向后回拉时，两个剪刀杆41通过限位卡5的限制相离，使得两个夹取杆42相离以松开锅体。

如图1至图3所示，升降装置包括壳体1、丝杆6、升降架7、升降从动齿轮8、升降主动齿轮9以及升降电机10，丝杆6顶端通过轴承安装在壳体1内，丝杆6底端与升降从动齿轮8固定连接，升降从动齿轮8的底部通过轴承与壳体1相连接，以便于丝杆6的自由转动。升降架7与丝杆6螺纹连接，升降从动齿轮8与升降主动齿轮9啮合连接，升降电机10固定在壳体1内并与升降主动齿轮9固定连接。其中，升降电机10采用普通的步进电机，当升降电机10启动时，升降架7通过丝杆6的转动实现升降。在壳体1内还设置有对升降架7的移动起导向作用的滑槽15，升降架7与滑槽15的连接可以采用榫头与榫眼式的滑动连接。

如图1至图3所示，在取锅装置与升降装置之间设置有翻转装置，翻转装置包括固定连接在升降架7上的固定齿轮14以及固定连接在防坠板2上的翻转电机31，翻转电机31连接有与固定齿轮14啮合连接的翻转齿轮32，并且防坠板2与升降架7之间采用宇航航天装备有限公司生产的HD型旋转接头相连接，使防坠板2与升降架7之间能够自由的转动。翻转电机31启动时，防坠板2通过翻转齿轮32和固定齿轮14能够进行水平翻转。

如图1至图3所示，行走装置包括承载板12、行走电机121以及车轮125，行走电机121固定在承载板12上，并且行走电机121的输出轴连接有行走主动轮122，车轮125连接有行走从动轮124，行走主动轮122与行走从动轮124之间连接有皮带123，在车轮125的底部设置有行走轨道13。当行走电机121启动时，承载板12通过行走主动轮122和行走从动轮124带动升降装置沿行走轨道13移动。

如图1至图3所示，在升降装置与行走装置之间设置有旋转装置，旋转装置为旋转油缸11，可以选用中冶液压生产的DA-H40型旋转油缸，其转动缸体与升降装置固定连接，固定缸体与承载板12固定连接。

自动取锅机器人在使用时，首先通过行走装置沿行走轨道13移动至锅架处所要夹取锅体的位置，再通过升降装置提升取锅装置至锅架对应层的锅体位置，使防坠板2与锅架相接，伸缩机3驱动剪式取锅器夹取锅体后将锅体拉回防坠板2上，翻转装置将取锅装置翻转，此时，锅口向上，防坠板2在上方，剪式取锅器在下方并通过支撑柱46抵住防坠板2以受力，再通过旋转装置将锅体移动至所需放置的位置，伸缩机3继续回拉剪式取锅器，完全松开锅体。存放锅体时，人工将锅体倒扣于防坠板2上，再通过升降装置将锅体提升至所需存放的锅架位置，通过伸缩机3推动剪式取锅器将锅体存放至锅架上。

本实用新型还可以将伸缩机3、翻转电机31、升降电机10、旋转油缸11以及行走电机121均设置为PLC控制终端，并均与控制器相连接，通过设计的程序对自动取锅机器人进行自动控制。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。