1.机械手的工具连结装置，包括用于与机械手连接的上主体和用于与工具连接的下主体，上主体中设有沿上主体的径向运动的锁止球，还设有沿上下方向活动设置以推动所述锁止球朝向上主体的径向外侧运动的凸轮部件，所述凸轮部件上设有用于朝向锁止方向运动以压紧锁止球的倾斜锁止面，所述下主体上设有用于与锁止球上下挡止配合的锁止部，其特征在于：所述凸轮部件上还设有倾斜设置的防脱面，在凸轮部件的锁止方向上，所述防脱面位于倾斜锁止面的前侧，所述防脱面靠近倾斜锁止面的一端在凸轮部件的径向上位于防脱面远离倾斜锁止面一端的内侧。
2.根据权利要求1所述的机械手的工具连结装置，其特征在于：所述倾斜锁止面的倾斜角度大于防脱面的倾斜角度。
3.根据权利要求1所述的机械手的工具连结装置，其特征在于：所述倾斜锁止面与防脱面之间设有弧形过渡面。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的机械手的工具连结装置，其特征在于：所述上主体上设有用于推动凸轮部件动作的驱动机构，所述驱动机构包括设有上进气口和下进气口的气室及活动设置在气室内的活塞，所述活塞受到从下进气口或上进气口进入到气室内气体推动以带动凸轮部件对应上下动作，所述气室内设有用于顶推活塞沿着锁止方向动作的弹性件。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的机械手的工具连结装置，其特征在于：所述锁止部为设置在下主体中的环体，所述下主体上设有背向上主体的以用于支撑环体的挡止台阶。
6.根据权利要求5所述的机械手的工具连结装置，其特征在于：所述下主体上设有沿径向排列的以用于将环体支撑在所述挡止台阶上的紧固件。
7.机械手，包括设置在机械手上的工具连结装置，其特征在于：所述工具连结装置为权利要求1-6中任一项所述的机械手的工具连结装置。