一种机械手结构的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种机械手结构。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，通过连杆，辅助设备实现机械手的抓取、搬运等动作，该种机械手结构复杂，占用较大空间，甚至降低了机械手的灵活度，因此需要一种机械手结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械手结构，具有可以节省工人、提高效率、降低成本、同步协调性好，提高产品品质的优点，解决了现有技术中机械手结构复杂，占用较大空间，灵活度低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手结构，包括机械手本体，所述机械手本体的左端设置有底座本体，底座本体内腔左端设置有一轴电机，一轴电机的右端设置有一轴中空减速机；所述底座本体的上端设置有一轴底座后盖，一轴底座后盖通过螺栓与底座本体固定连接；所述底座本体的右端设置有二轴转座本体，二轴转座本体的内腔设置有二轴减速机，二轴减速机的前端设置有二轴电机，二轴电机通过螺栓与二轴减速机固定连接；所述二轴转座本体的右端设置有三轴大臂本体，三轴大臂本体的内腔左侧设置有四轴电机，四轴电机的右端设置有三轴减速机，三轴减速机的前端设置有三轴电机，三轴电机与三轴减速机固定连接；所述三轴大臂本体的右端设置有三四轴固定主体，三四轴固定主体的下端设置有四五轴连接法兰，三四轴固定主体的内腔下端设置有四轴减速机；所述四五轴连接法兰的下端设置有五轴手腕，五轴手腕的下端设置有五轴电机；所述五轴手腕的下端设置有六轴手腕体，六轴手腕体的内腔设置有五轴减速机，五轴减速机的前端设置有六轴电机；所述六轴手腕体的下端设置有六轴减速机，六轴减速机的下端设置有末端法兰，六轴减速机通过螺栓与六轴手腕体固定连接。

优选的，所述一轴电机与一轴中空减速机之间通过皮带传动。

优选的，所述四五轴连接法兰与五轴手腕活动连接。

优选的，所述五轴电机与五轴减速机之间设置有五轴同步带。

优选的，所述末端法兰与六轴减速机固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本机械手结构在使用时，各部件一体组装于机械手本体上，结构简单，整体性一致，占用空间小；机械手本体上设置有一轴电机、二轴电机、四轴电机、三轴电机、五轴电机、六轴电机，并分别连接有一轴中空减速机、二轴减速机、三轴减速机、四轴减速机、五轴减速机、六轴减速机，可以使机械手本体实现五轴自由转动，有利于机械手完成各种复杂动作，灵活度好，提高效率、降低成本；一轴电机与一轴中空减速机之间通过皮带传动，振动小，噪音低；四五轴连接法兰与五轴手腕活动连接，机械手下端能实现上下转动；五轴电机与五轴减速机之间设置有五轴同步带，五轴电机与五轴减速机之间同步传动，同步协调性好；末端法兰与六轴减速机卡接固定，不易松开，抓取产品稳定，不易滑脱，提高产品品质。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的底座本体局部剖视图。

图中：1、机械手本体；2、底座本体；3、一轴电机；4、一轴中空减速机；5、一轴底座后盖；6、二轴转座本体；7、二轴减速机；8、二轴电机；9、三轴大臂本体；10、四轴电机；11、三轴减速机；12、三轴电机；13、三四轴固定主体；14、四五轴连接法兰；15、四轴减速机；16、五轴手腕；17、五轴电机；18、六轴手腕体；19、五轴减速机；20、六轴电机；21、六轴减速机；22、末端法兰。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种机械手结构，包括机械手本体1，机械手本体1的左端设置有底座本体2，底座本体2内腔左端设置有一轴电机3，一轴电机3的右端设置有一轴中空减速机4；底座本体2的上端设置有一轴底座后盖5，一轴底座后盖5通过螺栓与底座本体2固定连接；底座本体2的右端设置有二轴转座本体6，二轴转座本体6的内腔设置有二轴减速机7，二轴减速机7的前端设置有二轴电机8，二轴电机8通过螺栓与二轴减速机7固定连接；二轴转座本体6的右端设置有三轴大臂本体9，三轴大臂本体9的内腔左侧设置有四轴电机10，四轴电机10的右端设置有三轴减速机11，三轴减速机11的前端设置有三轴电机12，三轴电机12与三轴减速机11固定连接；三轴大臂本体9的右端设置有三四轴固定主体13，三四轴固定主体13的下端设置有四五轴连接法兰14，三四轴固定主体13的内腔下端设置有四轴减速机15；四五轴连接法兰14的下端设置有五轴手腕16，五轴手腕16的下端设置有五轴电机17；五轴手腕16的下端设置有六轴手腕体18，六轴手腕体18的内腔设置有五轴减速机19，五轴减速机19的前端设置有六轴电机20；六轴手腕体18的下端设置有六轴减速机21，六轴减速机21的下端设置有末端法兰22，六轴减速机21通过螺栓与六轴手腕体18的下端固定连接；该机械手结构在使用时，各部件一体组装于机械手本体1上，结构简单，整体性一致，占用空间小；机械手本体1上设置有一轴电机3、二轴电机8、四轴电机10、三轴电机12、五轴电机17、六轴电机20，并分别连接有一轴中空减速机4、二轴减速机7、三轴减速机11、四轴减速机15、五轴减速机19、六轴减速机21，可以使机械手本体1实现五轴自由转动，有利于机械手完成各种复杂动作，灵活度好，提高效率、降低成本；一轴电机3与一轴中空减速机4之间通过皮带传动，振动小，噪音低；四五轴连接法兰14与五轴手腕16活动连接，机械手下端能实现上下转动；五轴电机17与五轴减速机19之间设置有五轴同步带23，五轴电机17与五轴减速机19之间同步传动，同步协调性好；末端法兰22与六轴减速机21卡接固定，不易松开，抓取产品稳定，不易滑脱，提高产品品质。

综上所述：本机械手结构在使用时，各部件一体组装于机械手本体1上，结构简单，整体性一致，占用空间小；机械手本体1上设置有一轴电机3、二轴电机8、四轴电机10、三轴电机12、五轴电机17、六轴电机20，并分别连接有一轴中空减速机4、二轴减速机7、三轴减速机11、四轴减速机15、五轴减速机19、六轴减速机21，可以使机械手本体1实现五轴自由转动，有利于机械手完成各种复杂动作，灵活度好，提高效率、降低成本；一轴电机3与一轴中空减速机4之间通过皮带传动，振动小，噪音低；四五轴连接法兰14与五轴手腕16活动连接，机械手下端能实现上下转动；五轴电机17与五轴减速机19之间设置有五轴同步带23，五轴电机17与五轴减速机19之间同步传动，同步协调性好；末端法兰22与六轴减速机21卡接固定，不易松开，抓取产品稳定，不易滑脱，提高产品品质。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。