一种码垛机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种码垛机械手。

背景技术：

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等），可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

但现有的码垛机械手，特别是应用于重物等产品的码垛工作，由于机械臂本身活动区间限制及无法应用杠杆原理的结构设计，导致机械臂本身抓取力度及工作强度受局限大，尤其是当进行高重量产品的抓取，高强度的不间断工作，易导致机械手活动结构受损，机械手活动精度受结构弯曲导致偏位的情况。

技术实现要素：

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种码垛机械手，具备结构高强、活动结构合理、稳定性佳等优点，解决了现有的码垛机械手活动结构可抓取力及承重性能差，难以适用于高强度的码垛工作的问题。

（二）技术方案

为实现上述具备结构高强、活动结构合理、稳定性佳等目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机械手，包括基座、配电箱与轴承座，所述配电箱固定于基座中部，所述轴承座焊接于基座上端，所述轴承座内嵌入设置有电动机，所述电动机与配电箱电性连接，所述电动机中部贯穿设置有主转轴，所述主转轴与电动机转动连接，所述主转轴中部转动连接有夹套，所述轴承座上端设有第一机械臂，所述第一机械臂下端与夹套固定连接，所述轴承座活动连接有扭臂组，所述扭臂组由一对上侧臂与下侧臂构成，所述下侧臂下端分别固定于主转轴的左右两侧，所述上侧臂顶端与第一机械臂顶端铰接，所述上侧臂与第一机械臂连接处贯穿设置有一根连接轴，所述第一机械臂右端设有第二机械臂，所述第二机械臂上端套接有套轴，所述套轴嵌接于第一机械臂顶端，所述套轴与连接轴转动连接；所述第二机械臂下端活动连接有座轴，所述座轴内嵌入设置有电动伸缩杆，所述座轴与第二机械臂连接处转动连接有次转轴，所述次转轴固定于第二机械臂底端，所述座轴下端固定连接有机械手，所述机械手由两块夹板构成，所述夹板顶端与电动伸缩杆活动连接，所述电动伸缩杆与配电箱电性连接。

进一步优点，所述连接轴为一种动轴轴杆，且连接轴分别贯穿于上侧臂、第一机械臂、第二机械臂顶端中部、即上侧臂、第一机械臂与第二机械臂顶端为同心轴结构，并且第一机械臂通过连接轴与第二机械臂、上侧臂转动连接。

进一步优点，所述连接轴中部与座轴右上端均套接有一个转接臂，且转接臂分别与连接轴、次转轴转动连接，所述转接臂之间活动连接有活动轴，且转接臂与活动轴连接处转动连接有两根转辊。

进一步优点，所述座轴中部为中空结构，且座轴内壁与电动伸缩杆滑动连接。

进一步优点，所述夹板之间铰接有轮轴，且夹板之间轮轴呈三角状，所述夹板之间轮轴上端与电动伸缩杆固定连接，且夹板之间轮轴受拉时两块夹板向内夹合。

进一步优点，所述次转轴由内外两根轴辊构成，且次转轴内轴辊可沿外轴辊圆周转动，所述次转轴内轴辊与座轴转动连接。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种码垛机械手，具备以下有益效果：

1、该种码垛机械手，在应用时由配电箱工作驱动轴承座内电动机工作，电动机左右两端双向转动并带动与之连接的主转轴活动，通过主转轴活动来带动上端第一机械臂进行转动，从而进行机械手的抓取角度变换，而在机械手抓取过程中，通过配电箱电力驱动电动伸缩杆沿座轴内向上端活动，并在向上端活动时由电动伸缩杆下端拉伸机械手夹板中部设有的轮轴，通过轮轴向上端铰合来使夹板向内夹合完成机械手的抓取，相比于传统的码垛机械手活动结构，该种机械手活动时经由第一机械臂左右两侧设有的扭臂组，结合第一机械臂与第二机械臂在转动时角度的变化，通过侧向的同步活动来补强第一机械臂与第二机械臂的活动结构，保证了机械手的整体结构强度；

2、同时该种码垛机械手在第一机械臂与第二机械臂转动活动时，其机械手的抓取部位活动不仅通过次转轴与电动伸缩杆工作转动、抬升实现，还经由第二机械臂上端设有的转接臂与活动轴，来将第一机械臂与第二机械臂连接处与机械手上端座轴通过活动轴进行连接，相比传统机械手分段式的转动结构，能通过活动轴结合第一机械臂与第二机械臂角度转动，及次转轴的角度转动来进行同步活动，形成的一体式结构相比分段式结构，提高了结构的承力性能及强度。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型第一机械臂内部结构示意图。

图3为本实用新型第二机械臂与机械手内部结构示意图。

图中：1基座、2配电箱、3轴承座、4第一机械臂、5扭臂组、6连接轴、7转接臂、8活动轴、9第二机械臂、10座轴、11机械手、12电动机、13主转轴、14夹套、15下侧臂、16上侧臂、17套轴、18次转轴、19夹板、20电动伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-3，一种码垛机械手，包括基座1、配电箱2与轴承座3，所述配电箱2固定于基座1中部，所述轴承座3焊接于基座1上端，所述轴承座3内嵌入设置有电动机12，所述电动机12与配电箱2电性连接，所述电动机12中部贯穿设置有主转轴13，所述主转轴13与电动机12转动连接，所述主转轴13中部转动连接有夹套14，所述轴承座3上端设有第一机械臂4，所述第一机械臂4下端与夹套14固定连接，所述轴承座3活动连接有扭臂组5，所述扭臂组5由一对上侧臂16与下侧臂15构成，所述下侧臂15下端分别固定于主转轴13的左右两侧，所述上侧臂16顶端与第一机械臂4顶端铰接，所述上侧臂16与第一机械臂4连接处贯穿设置有一根连接轴6，所述第一机械臂4右端设有第二机械臂9，所述第二机械臂9上端套接有套轴17，所述套轴17嵌接于第一机械臂4顶端，所述套轴17与连接轴6转动连接，应用时，通过配电箱2电力驱动电动机12工作，在电动机12工作转动时带动左右两端主转轴13活动，并以主转轴13活动来使与之转动连接的第一机械臂4与扭臂组5进行同步转动，从而通过第一机械臂4的转动活动改变装置的抓取角度；

所述第二机械臂9下端活动连接有座轴10，所述座轴10内嵌入设置有电动伸缩杆20，所述座轴10与第二机械臂9连接处转动连接有次转轴18，所述次转轴18固定于第二机械臂9底端，所述座轴10下端固定连接有机械手11，所述机械手11由两块夹板19构成，所述夹板19顶端与电动伸缩杆20活动连接，所述电动伸缩杆20与配电箱2电性连接，在第一机械臂4转动活动改变与第二机械臂9之间的夹角时，以配电箱2驱动电动伸缩杆20沿座轴10内壁向上活动，来拉伸下端机械手11，拉伸过程中由机械手11内侧滚轮的向上活动使机械手11左右两块夹板19形成铰接结构向内收缩进行夹合。

综上所述，所述连接轴6为一种动轴轴杆，且连接轴6分别贯穿于上侧臂16、第一机械臂4、第二机械臂9顶端中部、即上侧臂16、第一机械臂4与第二机械臂9顶端为同心轴结构，并且第一机械臂4通过连接轴6与第二机械臂9、上侧臂16转动连接，在第一机械臂4通过电动机12驱动进行转动时，第一机械臂4上端以连接轴6连接的第二机械臂9受第一机械臂4转动变化，而使第一机械臂4与第二机械臂9之间夹角改变，来改变装置整体的角度位置。

所述连接轴6中部与座轴10右上端均套接有一个转接臂7，且转接臂7分别与连接轴6、次转轴18转动连接，所述转接臂7之间活动连接有活动轴8，且转接臂7与活动轴8连接处转动连接有两根转辊，在第一机械臂4与第二机械臂9随着转动活动及角度变换时，通过转接臂7连接连接轴6与次转轴18，来通过活动轴8连接第一机械臂4与第二机械臂9及座轴10，形成一体式结构，以在连接轴6及次转轴18转动时转接臂7进行同步转动摆动，从而通过活动轴8随第二机械臂9角度变换的同时补强第二机械臂9结构强度。

所述座轴10中部为中空结构，且座轴10内壁与电动伸缩杆20滑动连接，在电动伸缩杆20受配电箱2驱动活动时，电动伸缩杆20沿座轴10内壁向上活动。

所述夹板19之间铰接有轮轴，且夹板19之间轮轴呈三角状，所述夹板19之间轮轴上端与电动伸缩杆20固定连接，且夹板19之间轮轴受拉时两块夹板19向内夹合，在电动伸缩杆20向上活动过程中来拉伸下端连接有的轮轴，从而通过夹板19之间轮轴的铰合来使两块夹板19向内收缩，对产品进行抓取。

所述次转轴18由内外两根轴辊构成，且次转轴18内轴辊可沿外轴辊圆周转动，所述次转轴18内轴辊与座轴10转动连接，通过次转轴18连接座轴10与第二机械臂9，来在机械手11进行抓取时通过可转动的次转轴18改变试验第二机械臂9与机械手11及座轴10之间的角度位置。

其中本实用新型中应用的仪器：

电动机的型号为YJS4200；

配电箱的型号为BXM012；

电动伸缩杆的型号为XC758；

上述实施例中运用的1基座、2配电箱、3轴承座、4第一机械臂、5扭臂组、6连接轴、7转接臂、8活动轴、9第二机械臂、10座轴、11机械手、12电动机、13主转轴、14夹套、15下侧臂、16上侧臂、17套轴、18次转轴、19夹板、20电动伸缩杆均可通过市场购买或私人定制获得。

上述实施例对本实用新型的具体描述，只用于对本实用新型进行进一步说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述实用新型的内容对本实用新型作出一些非本质的改进和调整均落入本实用新型的保护范围之内。