一种搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及一种搬运机器人，属于机器人运输领域。

背景技术：

搬运机器人的结构设计一直是搬运机器人整体设计中较为重要的一部分。现在大多数搬运机器人采用底部红外传感器搭配机械手的设计，这样的设计有一定的优势但也存在的一些不足：由于对前方路况不能提前检测造成运行速度较慢；底部传感器的设置会影响起伏的路况的通过性。

技术实现要素：

为了合理利用搬运机器人的空间结构，本实用新型提供一种搬运机器人，用线性CCD代替红外传感器，线性CCD安装在搬运机器人的上部，使得对于路况的感知具有一定的提前性，可使搬运机器人可以以较高的速度稳定运行，提高搬运机器人的工作效，解决底部红外传感器布置带来的对前方路况不能提前检测造成运行速度较慢，部分传感器的设置会影响起伏的路况的通过性的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种搬运机器人，包括运动主机架、线性CCD、线性CCD底座、第一舵机、第二舵机、距离传感器、钩爪、机械手、颜色传感器，所述线性CCD底座设置在运动主机架前端上表面中间位置，所述线性CCD安装在线性CCD底座的垂直杆上，所述钩爪通过第一支架安装在运动主机架上，且位于机械手的上方正中央位置，所述钩爪与第一舵机控制连接，所述第二舵机通过第二支架安装在运动主机架前端中间位置，所述机械手呈钳形结构与第二舵机控制连接，所述颜色传感器安装在第二舵机的前端，且位于机械手的下方正中央位置，所述距离传感器安装在第二支架上，且位于机械手的上方正中央位置，所述颜色传感器、线性CCD、第一舵机和第二舵机均与单片机控制连接，用于数据传输及处理。

有益效果：本实用新型提供一种搬运机器人，提高了搬运机器人对路况的提前感知从而提高工作效率，同时，由于线性CCD布置在搬运机器人的上部可增大搬运机器人的离地间隙，增强其通过性和结构利用的合理性，充分利用空间使结构紧凑美观又不失实用性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为颜色传感器和距离传感器的结构分布图；

图中：运动主机架1、垂直杆1-1、第一支架1-2、第二支架1-3、线性CCD 2、线性CCD底座3、第一舵机4、第二舵机5、距离传感器6、钩爪7、机械手8、颜色传感器9。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

一种搬运机器人，包括运动主机架1、线性CCD2、线性CCD底座3、第一舵机4、第二舵机5、距离传感器6、钩爪7、机械手8、颜色传感器9，所述线性CCD底座3设置在运动主机架1前端上表面中间位置，所述线性CCD2安装在线性CCD底座3的垂直杆1-1上，所述钩爪7通过第一支架1-2安装在运动主机架1上，且位于机械手8的上方正中央位置，所述钩爪7与第一舵机4控制连接，所述第二舵机5通过第二支架1-3安装在运动主机架1前端中间位置，所述机械手8呈钳形结构与第二舵机5控制连接，所述颜色传感器9安装在第二舵机5的前端，且位于机械手8的下方正中央位置，所述距离传感器6安装在第二支架1-3上，且位于机械手8的上方正中央位置，所述颜色传感器9、线性CCD2、第一舵机4和第二舵机5均与单片机控制连接，用于数据传输及处理。

本实用新型的设计原理如下：

如图1所示，机械手8通过第二支架1-3安装在运动主机架1的最前端，呈钳形结构，且与第二舵机5驱动连接，配合工作，线性CCD2通过线性CCD底座3安装在运动主机架1的上方， 搭配机械手使用的钩爪7通过第一支架1-2安装在机械手8的后上方，且与第一舵机4连接，配合工作，颜色传感器9安装在机械手8的下方正中央，距离传感器6布置在第二支架1-3上，位于机械手8的上方。

本实用新型中，采用的单片机为常规单片机，属于常规技术手段，本领域技术人员可根据实际需求进行选择单片机的型号。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的两种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。