一种机器人专用剪头铰合机构的制作方法

本实用新型涉及机械制造技术领域，具体为一种机器人专用剪头铰合机构。

背景技术：

目前，随着工业自动化程度的提高，在流水线生产中越来越多的使用到气剪刀来进行切割剪裁作业。

现有技术中，公告号为CN207522990U的一种微型气剪，微型气剪第一个圆柱体铰合部分的剪切气缸第一个圆柱体铰合部分两侧分别与剪刀第一个圆柱体铰合部分、牵引气缸第一个圆柱体铰合部分连接，剪切气缸第一个圆柱体铰合部分与牵引气缸第一个圆柱体铰合部分之间设有密封垫第一个圆柱体铰合部分和盖板一第一个圆柱体铰合部分，牵引气缸第一个圆柱体铰合部分内装的牵引活塞第一个圆柱体铰合部分与L型钣金件第一个圆柱体铰合部分连接，牵引活塞第一个圆柱体铰合部分上装有密封圈一第一个圆柱体铰合部分、密封圈二第一个圆柱体铰合部分，牵引活塞第一个圆柱体铰合部分的内腔装有复归弹簧第一个圆柱体铰合部分，牵引活塞第一个圆柱体铰合部分后端连接有给牵引气缸第一个圆柱体铰合部分通气用的气管接头第一个圆柱体铰合部分，牵引气缸第一个圆柱体铰合部分上装有给剪切气缸第一个圆柱体铰合部分通气用的气管接头第一个圆柱体铰合部分，牵引气缸第一个圆柱体铰合部分上安装有止动器第一个圆柱体铰合部分，L型钣金件第一个圆柱体铰合部分上设有限位螺丝第一个圆柱体铰合部分和锁紧螺母第一个圆柱体铰合部分；剪切气缸第一个圆柱体铰合部分底部的T型槽内装有滑块第一个圆柱体铰合部分，滑块第一个圆柱体铰合部分固定在L型钣金件第一个圆柱体铰合部分上，剪切气缸第一个圆柱体铰合部分内装可有使剪刀第一个圆柱体铰合部分闭合的剪切活塞第一个圆柱体铰合部分，剪切活塞第一个圆柱体铰合部分上装有密封圈三第一个圆柱体铰合部分，剪切活塞第一个圆柱体铰合部分的内腔套有使剪切活塞第一个圆柱体铰合部分复归的弹簧第一个圆柱体铰合部分，剪切活塞第一个圆柱体铰合部分内腔的喇叭口斜面与剪刀第一个圆柱体铰合部分根部配合，实现剪刀第一个圆柱体铰合部分的剪切动作，剪切气缸第一个圆柱体铰合部分与剪刀第一个圆柱体铰合部分之间设盖板二第一个圆柱体铰合部分，弹簧第一个圆柱体铰合部分顶在盖板二第一个圆柱体铰合部分上，该实用新型剪切精度高，牵引行程大，体积小，便于安装并剪切各种流道，通过机械手能很好的将产品与流道分别装箱，整洁有序，节省人力，效率高，可充分满足工业自动化需求。

但是，上述的一种微型气剪，仍存在以下较为明显的缺陷：在更换气剪刀头时，无法更换单片剪头，只能更换整个刀头，增加了使用成本，同时非常的浪费。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人专用剪头铰合机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人专用剪头铰合机构，包括第一个机械臂，所述第一个机械臂底部固定连接有连接块，所述连接块两侧分别转动连接有连接轴，所述连接轴垂直于连接块一侧固定连接有连接杆，所述连接杆远离连接轴一端固定连接有第二个机械臂，所述第一个机械臂顶面开设有方形孔，所述方形孔与连接杆平行的两侧孔壁上分别固定连接有两个沿垂直方向朝上设置的等腰梯形的挡板，两个所述挡板分别转动连接有与挡板垂直的转轴，所述转轴转动连接有左剪身部分和右剪身部分，所述左剪身部分包括顶面垂直于地面的第一个圆柱体铰合部分，所述第一个圆柱体铰合部分顶部一侧固定连接有左剪头，所述第一个圆柱体铰合部分底部远离左剪头一侧固定连接有第一个剪把，所述第一个圆柱体铰合部分垂直于地面一侧固定连接有铰合柱，所述铰合柱沿中心轴线方向开设有轴孔，且所述转轴通过轴孔，所述铰合柱垂直于第一个圆柱体铰合部分一侧固定连接有沿平行于地面方向延伸的限位块，所述右剪身部分包括与第一个圆柱体铰合部分平行的第二个圆柱体铰合部分，所述第二个圆柱体铰合部分上开设有与铰合柱对应的铰合孔，且所述转轴通过铰合孔，所述铰合孔孔壁上开设有导轨，所述导轨远离限位块一侧开设有限位槽，所述第二个圆柱体铰合部分顶部远离左剪头一侧固定连接有右剪头，所述第二个圆柱体铰合部分底部远离右剪头一侧固定连接有第二个连接块，所述第二个连接块靠近第一个圆柱体铰合部分一侧固定连接有第二个剪把，且第二个剪把与第一个剪把位于同一个平面上。

通过采用上述技术方案：在需要更换单个剪头的时候，只需要将转轴取下，将左剪头与右剪头之间角度张开至大于等于180°，限位块便会与限位槽对齐，此时限位块便可以通过限位槽从导轨中取出，左剪头与右剪头便可以分开，此时便可以更换单个剪头，解决了只能更换整个刀头的问题，节约了使用成本。

优选的，所述铰合柱远离第一个圆柱体铰合部分一侧螺纹连接有固定帽，所述固定帽中心轴线处开设与转轴对应的第二个轴孔。

通过采用上述技术方案：使用固定帽来防止特殊情况下左剪头与右剪头脱落分离。

优选的，挡板分别贴合于第一个圆柱体铰合部分远离固定帽的一面和固定帽远离第一个圆柱体铰合部分的一面。

通过采用上述技术方案：两个等腰梯形的挡板紧贴两剪身，用以防止特殊情况下左剪头与右剪头脱落分离，保障使用安全。

优选的，所述方形孔垂直于连接杆的两侧孔壁上分别固定有两个沿垂直方向向上设置的限位板。

通过采用上述技术方案：限位板顶面位置位于转轴之上，此位置可以使得左右剪头在张开达到180°前便被限位板阻挡，用以防止左右剪头脱落。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在需要更换单个左剪头或右剪头的时候，只需要将转轴取下，将左剪头与右剪头之间角度张开至大于等于180°，限位块便会与限位槽对齐，此时限位块便可以通过限位槽从导轨中取出，左剪头与右剪头便可以分开，此时便可以更换单个剪头，解决了只能更换整个刀头的问题，节约了使用成本，使用固定帽来防止特殊情况下左剪头与右剪头脱落分离，两个等腰梯形的挡板紧贴两剪身，进一步的防止特殊情况下左剪头与右剪头脱落分离，保障使用安全，限位板顶面高度位于转轴之上，此位置可以使得左右剪头、在张开达到180°前便被限位板阻挡，用以防止左右剪头张开至可脱落角度。

附图说明

图1为本实用新型的连接结构示意图；

图2为本实用新型的剪头部分连接结构爆炸图；

图3为本实用新型的剪头部分外观结构示意图；

图4为本实用新型的用以表示第一个机械臂顶面结构的示意图。

图中：1、左剪头；2、右剪头；3、导轨；4、限位槽；5、第一个圆柱体铰合部分；6、第一个剪把；7、轴孔；8、铰合柱；9、限位块；10、第二个连接块；11、第二个圆柱体铰合部分；12、第二个剪把；13、固定帽；14、限位板；15、第二个轴孔；16、转轴；17、第一个机械臂；18、连接块；19、连接轴；20、连接杆；21、第二个机械臂；22、方形孔；23右剪身部分；24、左剪身部分；25、铰合孔；26、挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：包括第一个机械臂17，第一个机械臂17底部固定连接有连接块18，连接块18两侧分别转动连接有连接轴19，连接轴19垂直于连接块18一侧固定连接有连接杆20，连接杆20 远离连接轴19一端固定连接有第二个机械臂21，第一个机械臂17顶面开设有方形孔22，方形孔22与连接杆20平行的两侧孔壁上分别固定连接有两个沿垂直方向朝上设置的等腰梯形的挡板26，两个等腰梯形的挡板26分别转动连接有与两个等腰梯形的挡板26垂直的转轴16，转轴16转动连接有左剪身 24部分和右剪身23部分，左剪身部分24包括顶面垂直于地面的第一个圆柱体铰合部分5，第一个圆柱体铰合部分5顶部一侧固定连接有左剪头1，第一个圆柱体铰合部分5底部远离左剪头1一侧固定连接有第一个剪把6，第一个圆柱体铰合部分5垂直于地面一侧固定连接有铰合柱8，铰合柱8沿中心轴线方向开设有轴孔7，且转轴16通过轴孔7，铰合柱8垂直于第一个圆柱体铰合部分5一侧固定连接有沿平行于地面方向延伸的限位块9，右剪身部分23 包括与第一个圆柱体铰合部分5平行的第二个圆柱体铰合部分11，第二个圆柱体铰合部分11上开设有与铰合柱8对应的铰合孔25，且转轴16通过铰合孔25，铰合孔25孔壁上开设有导轨3，导轨3远离限位块9一侧开设有限位槽4，第二个圆柱体铰合部分11顶部远离左剪头1一侧固定连接有右剪头2，第二个圆柱体铰合部分11底部远离右剪头2一侧固定连接有第二个连接块 10，第二个连接块10靠近第一个圆柱体铰合部分5一侧固定连接有第二个剪把12，且第二个剪把12与第一个剪把6位于同一个平面上。

铰合柱8远离第一个圆柱体铰合部分5一侧螺纹连接有固定帽13，固定帽13中心轴线处开设与转轴16对应的第二个轴孔15，两个等腰梯形的挡板26分别贴合于第一个圆柱体铰合部分5远离固定帽13的一面和固定帽13远离第一个圆柱体铰合部分5的一面，方形孔22垂直于连接杆20的两侧孔壁上分别固定有两个沿垂直方向向上设置的限位板14，限位板14远离方形孔 22的一面与第一个机械臂17顶面之间的距离，等于转轴16距离第一个机械臂17顶面最远点之间的距离。

工作原理：在需要更换单个左剪头1或右剪头2的时候，只需要将转轴 16取下，将左剪头1与右剪头2之间角度张开至大于等于180°，限位块9 便会与限位槽4对齐，此时限位块9便可以通过限位槽4从导轨3中取出，左剪头1与右剪头2便可以分开，此时便可以更换单个剪头，解决了只能更换整个刀头的问题，节约了使用成本，使用固定帽13来防止特殊情况下左剪头1与右剪头2脱落分离，两个等腰梯形的挡板26紧贴两剪身，进一步的防止特殊情况下左剪头1与右剪头2脱落分离，保障使用安全，限位板14顶面高度位于转轴16之上，此位置可以使得左右剪头1、2在张开达到180°前便被限位板14阻挡，用以防止左右剪头1、2张开至可脱落角度。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。