移动装置的制作方法

本实用新型涉及一种移动装置，尤其涉及一种用于跨越障碍物的移动装置。

背景技术：

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，市场上出现了多种安装有行驶轮的移动装置，例如，家用清洁机器人、陪护机器人、送餐机器人、遥控玩具汽车等，在实际应用中，限于移动装置上行驶轮的尺寸等因素，移动装置不易跨越较高的障碍物，导致移动装置的活动范围受限，无法在不平坦的地面上顺畅地移动。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅移动的移动装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种移动装置，包括：

本体，设置有限位部；

行驶轮和电机，所述电机驱动所述行驶轮转动，以带动所述本体在地面上移动；以及

抬升件，具有活动端、接触端和位于所述活动端与所述接触端之间的偏心位，所述抬升件通过所述偏心位可偏心摆动地连接在所述行驶轮上，所述活动端与所述限位部滑动连接，所述接触端沿移动方向超出所述行驶轮的滚动面而向外突出。

其中，所述限位部包括限位滑块，所述活动端开设有限位滑槽，所述限位滑块穿入所述限位滑槽。

其中，所述限位部包括限位滑槽，所述活动端具有限位滑块，所述限位滑块穿入所述限位滑槽。

其中，所述电机驱动所述行驶轮转动时，所述行驶轮带动所述抬升件偏心摆动，以使所述限位滑块与所述限位滑槽之间相对滑动。

其中，所述接触端的下部具有接触面。

其中，所述接触面至少部分由柔软材料构成。

其中，所述行驶轮包括轮毂和由所述轮毂支撑的轮胎，所述轮胎具有所述滚动面；所述抬升件通过所述偏心位可偏心摆动地连接在所述轮毂上。

其中，所述偏心位包括定位孔，所述轮毂上偏离其转动轴心的位置凸伸有定位凸块，所述定位凸块穿入所述定位孔。

其中，所述偏心位包括定位凸块，所述轮毂上偏离其转动轴心的位置开设有定位孔，所述定位凸块穿入所述定位孔。

其中，所述移动装置还包括枢转力臂和弹簧，所述枢转力臂的一端枢接于所述本体，所述行驶轮转动连接于所述枢转力臂的另一端，所述弹簧分别连接所述本体和所述枢转力臂，在所述弹簧的弹力作用下，所述枢转力臂的另一端始终有向所述本体外部旋转的趋势。

本实用新型实施例提供的一种移动装置，包括设置有限位部的本体、行驶轮、电机以及具有活动端、接触端和位于所述活动端与所述接触端之间的偏心位的抬升件，抬升件通过偏心位可偏心摆动地连接在行驶轮上，活动端与限位部滑动连接，接触端沿移动方向超出行驶轮的滚动面而向外突出，使得在抬升件的作用下，行驶轮被抬升后能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅地移动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本实用新型实施例提供的一种移动装置的侧面剖视图；

图2是本实用新型又一实施例提供的一种移动装置的侧面剖视图；

图3是移动装置移动至台阶前的情形示意图；

图4是抬升件的接触端开始搭接在台阶边缘的情形示意图；

图5是移动装置的行驶轮开始悬空的情形示意图；

图6是行驶轮的滚动面接触台阶时的情形示意图；

图7是行驶轮的滚动面进一步接触台阶时的情形示意图；

图8是图1中所示抬升件的结构示意图；

图9是在图1中示出了接触端的顶缘的运动轨迹的侧面剖视图；

图10是在图1中省略了抬升件相关结构并示意性地示出弹簧了的移动装置的侧面剖视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供了一种移动装置，该移动装置可以是自主行驶的移动装置，例如，清洁机器人、陪护机器人、送餐机器人等；移动装置也可以是遥控行驶的移动装置，例如，遥控玩具汽车、遥控监控汽车等。

图1是本实用新型实施例提供的一种移动装置10的侧面剖视图，仅示出了移动装置10的简易结构。该移动装置10包括：本体100、行驶轮200、电机300、抬升件400。在本实施例中，移动装置10包括万向轮500和两个行驶轮200，电机300驱动行驶轮200转动，以带动本体100在地面上移动。图1仅示出了一个行驶轮200，容易理解，两个行驶轮200对称布置，每个行驶轮200可以由各自对应的电机300驱动，每个行驶轮200也可以对应设置一个抬升件400。在其他实施例中，移动装置10还可以包括三个或四个行驶轮200。

为了表述方便、简洁，下文中均附图示出的行驶轮200、电机300、抬升件400等部件进行解释说明。

本体100上设置有限位部，抬升件400具有活动端410、接触端420和位于活动端410与接触端420之间的偏心位430，抬升件400通过偏心位430可偏心摆动地连接在行驶轮200上，活动端410与限位部滑动连接，接触端420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201而向外突出。在本实施例中，限位部包括限位滑块110，活动端410开设有限位滑槽411，限位滑块110穿入限位滑槽411。如图2所示，在其他实施例中，限位部包括限位滑槽110’，活动端410具有限位滑块411’，限位滑块411’穿入限位滑槽110’。

在图1和图2所示的两种实施例中，电机300驱动行驶轮200转动时，行驶轮200带动抬升件400偏心摆动，以使得限位滑块110、411’与限位滑槽411、110’之间相对滑动。虚线标示的圆圈是偏心位430的运动轨迹T。

本实用新型实施例提供的适用于跨越各种类型的障碍物，以图3至图7所示移动装置10应用于爬台阶S的过程为例进行说明。

图3是移动装置10移动至台阶S前的情形示意图，图4是抬升件400的接触端420开始搭接在台阶S边缘的情形示意图。移动装置10沿移动方向R从图3至图4的变化过程中，利用行驶轮200的顺时针方向CW转动带动抬升件400偏心摆动，进而使得抬升件400的接触端420搭接在台阶S边缘。

图5是在抬升件400的作用下，移动装置10的行驶轮200开始悬空的情形示意图。从图4至图5的变化过程中，行驶轮200继续沿顺时针方向CW转动，在抬升件400的抬升作用下，行驶轮200被抬升而悬空。

图6是在抬升件400的作用下，行驶轮200的滚动面201接触台阶S时的情形示意图。从图5至图6的变化过程中，行驶轮200继续沿顺时针方向CW转动，在抬升件400的抓地力作用下，行驶轮200的滚动面201能够实现与接触台阶S的接触。

图7是在抬升件400的作用下，行驶轮200的滚动面201进一步接触台阶S时的情形示意图。从图6至图7的变化过程中，行驶轮200继续沿顺时针方向CW转动，在抬升件400的支撑作用、行驶轮200的滚动面201与台阶S滚动摩擦的作用下，行驶轮200的滚动面201实现进一步与接触台阶S的接触，行驶轮200最终能够爬上台阶S。

图8是图1中所示抬升件400的结构示意图，接触端420的下部具有接触面421，接触面421可以是平面结构，也可以是弧面结构；接触面421的形状可以根据实际应用的需要进行多种变换，对此不做限定。接触面421至少部分由柔软材料构成，例如，橡胶材料。

再次参阅图1，在本实施例中，行驶轮200包括轮毂210和由轮毂210支撑的轮胎220，轮胎220具有滚动面201。抬升件400通过偏心位430可偏心摆动地连接在轮毂210上。在其他实施例中，行驶轮200也可以由一体成型的耐磨材料构成。

在一可选实施例中，偏心位430包括定位孔，轮毂210上偏离其转动轴心21A的位置凸伸有定位凸块，定位凸块穿入定位孔，定位凸块相对于定位孔可旋转连接。

在另一可选实施例中，偏心位430包括定位凸块，轮毂210上偏离其转动轴心21A的位置开设有定位孔，定位凸块穿入定位孔，定位凸块相对于定位孔可旋转连接。

为了更形象、直观地理解“接触端420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201而向外突出”的意思，可以参阅图9中接触端420的顶缘大致呈椭圆形的运动轨迹Tr，容易看出，运动轨迹Tr与沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201是相交的，也就是说，接触端420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201而向外突出于滚动面201，从而有利于跨越障碍物。

另外，从图9中同时也容易看出，接触端420的顶缘的运动轨迹Tr始终不会与地面相交或相切，也就是说，行驶轮200转动时带动本体100在地面上移动的过程中，接触端420始终不会接触到地面，从而不会影响移动装置10在地面上正常行驶。

如图10所示，在本实用新型实施例中，移动装置10还可以包括枢转力臂600和弹簧700，枢转力臂600的一端枢接于本体100，具体的，枢转力臂600的一端通过枢转轴610枢接于本体100。行驶轮200转动连接于枢转力臂600的另一端，弹簧分别连接本体100和枢转力臂600，在弹簧的弹力作用下，枢转力臂600的另一端始终有向本体100外部旋转的趋势。在本实施例中，电机300固定安装于枢转力臂600上。具体结构设计可以参考申请号为201420621549.8实用新型专利说明书及附图中关于驱动轮模块的介绍，在此不再赘述。

本实用新型实施例提供的一种移动装置10，包括设置有限位部的本体100、行驶轮200、电机300以及具有活动端410、接触端420和位于活动端410与接触端420之间的偏心位430的抬升件400，抬升件400通过偏心位430可偏心摆动地连接在行驶轮200上，活动端410与限位部滑动连接，接触端420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201而向外突出，使得在抬升件400的作用下，行驶轮200被抬升后能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅地移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。