一种机器人夹爪的制作方法

本实用新型属于工业自动化设备领域，特别涉及一种机器人夹爪。

背景技术：

自动化产品装箱是工业4.0智能化集成设备的要求。产品常以竖直方式放置在包装箱内，装箱过程需要在相邻两层产品间放置一些起到分隔作用的纸板。现有技术中此类装箱工艺采用人工方式进行，采用人工摆放产品，然后再人工添加每层的纸板，这就使得每条产线需要一个人工来摆放。人工装箱和放置分隔板的生产方式存在效率低、成本高的缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的旨在提供一种机器人夹爪，以配合机器人自动完成夹取、放置产品以及放分隔板等连续性动作，精确、稳定、高效、大幅度节省人工成本。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人夹爪，包括快换盘、支撑杆、连接件、气缸固定板、夹取气缸、夹取手指、硅胶片、吸盘连杆、吸盘架、真空发生器、吸盘以及法兰盘结构；所述连接件在空间中纵向布置，所述连接件的上端部为法兰盘结构，所述快换盘安装在所述连接件的顶部，所述快换盘上也具有法兰盘结构，所述快换盘与所述连接件的上端部通过法兰盘结构连接，所述快换盘的法兰盘结构的侧面圆周上连接有三根支撑杆，所述三根支撑杆在平面上相距120度分布；所述连接件的下端部与气缸固定板连接，所述气缸固定板的底部的两侧分别安装有夹取气缸，所述两个夹取气缸上分别连接有夹取手指，所述两个夹取手指平行纵向布置，所述两个夹取手指的相对的内侧分别设有硅胶片；所述吸盘连杆在空间中横向布置，所述吸盘连杆的一端与所述连接件的侧面相连接，所述吸盘连杆的另一端与所述吸盘架相连接，所述吸盘架上不同位置分别安装有多个真空发生器，所述吸盘安装在每个所述真空发生器上。

依照本实用新型的一个方面，所述快换盘的一端与所述连接件连接，另一端通过气体与机器人连接或脱离。

依照本实用新型的一个方面，当所述快换盘与机器人脱离后，所述三根支撑杆支撑在载具上。

依照本实用新型的一个方面，所述两个夹取手指在所述两个夹取气缸的驱动下向中间运动或者向两边运动。

依照本实用新型的一个方面，所述真空发生器和夹取气缸的线材通过连接件、快换盘连接到机器人上。

依照本实用新型的一个方面，所述连接件为铝材加工。

由于采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型是针对工业自动化生产的实际需求所设计的一种机器人夹爪，精简，紧凑、成本低，快换盘能快速与机器人连接和脱离，支撑杆与机器人脱离后能支撑在载具上，防止倾斜倒掉；通过气压将两个夹取气缸向中间运动夹住产品，然后通过机器人运动将产品整齐摆放在盒子中，与产品接触部分使用硅胶片，防止产品划伤；在机器人将一层产品摆放完后，通过真空发生器使吸盘内产生真空从而吸住分隔纸板，放入盒子中；采用铝材加工，减少机器人负载。本实用新型能有效地减少人工，原本每条产线需要一个人工来摆放，现在可以一个人工管理四条产线，提高了工厂的自动化能力，提高了市场的竞争性力。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构图。

图2是本实用新型的局部放大图之一。

图3是本实用新型的局部放大图之二。

图4是本实用新型的局部放大图之三。

图5是本实用新型的使用状态图。

附图标记说明：1.快换盘；2.支撑杆；3.连接件；4.气缸固定板；5.夹取气缸；6.夹取手指；7.硅胶片；8.吸盘连杆；9.吸盘架；10.真空发生器；11.吸盘；12.法兰盘结构；13.机器人；14.载具；15.产品；16.盒子；17.分隔纸板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，本实用新型的机器人夹爪，是由快换盘1、支撑杆2、连接件3、气缸固定板4、夹取气缸5、夹取手指6、硅胶片7、吸盘连杆8、吸盘架9、真空发生器10、吸盘11以及法兰盘结构12组成。

参考图1至图4，连接件3在空间中纵向布置，连接件3的上端部为法兰盘结构12，快换盘1安装在连接件3的顶部，快换盘1上也具有法兰盘结构12，快换盘1与连接件3的上端部通过法兰盘结构12连接，快换盘1的法兰盘结构12的侧面圆周上连接有三根支撑杆2，三根支撑杆2在平面上相距120度分布；连接件3的下端部与气缸固定板4连接，气缸固定板4的底部的两侧分别安装有夹取气缸5，两个夹取气缸5上分别连接有夹取手指6，两个夹取手指6平行纵向布置，两个夹取手指6的相对的内侧分别设有硅胶片7；吸盘连杆8在空间中横向布置，吸盘连杆8的一端与连接件3的侧面相连接，吸盘连杆8的另一端与吸盘架9相连接，吸盘架9上不同位置分别安装有多个真空发生器10，吸盘11安装在每个真空发生器10上；真空发生器10和夹取气缸5的线材通过连接件3、快换盘1连接到机器人上。

本实用新型的工作原理和使用方法如下：参考图5，结合图1至图4，本实用新型的快换盘1能快速与机器人13连接和脱离，通过气体将快换盘1与机器人13脱离；支撑杆2与机器人13脱离后能支撑在载具14上，三个载具14将三根支撑杆2支撑住，防止倾斜倒掉；夹取气缸5用于夹取产品15，通过气压将两个夹取气缸5向中间运动夹住产品15，然后通过机器人13运动将产品15整齐摆放在盒子16中，与产品15接触部分使用硅胶片7，防止产品划伤；在机器人13将一层产品15摆放完后，机器人13手臂转动90度，通过吸盘11将分隔纸板17吸起，通过真空发生器10使吸盘11内产生真空从而吸住分隔纸板17，放入盒子16中，从而完成一层的装箱；以此类推，继续下一层的装箱；连接件3是连接各部件的零件，采用铝材加工，减少机器人负载。本实用新型能有效地减少人工，原本每条产线需要一个人工来摆放，现在可以一个人工管理四条产线，提高了工厂的自动化能力，提高了市场的竞争性力。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和应用本专利。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于这里的实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。