一种关节式机械手的制作方法

本实用新型属于机械手的技术领域，具体涉及一种关节式机械手。

背景技术：

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

而现有工业机械手结构造价高昂，结构复杂，对成本和操作技术要求较高，不适用于大部分工业生产。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种关节式机械手，以解决现有工业机械手结构造价高昂、结构复杂的问题。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种关节式机械手，其包括依次连接的旋转臂、第一摆臂、第二摆臂和机械爪；

旋转臂可转动的设置于底座上，并与底座内第一驱动电机的输出轴固定连接；第一摆臂一端与设置于旋转臂顶部的第二驱动电机的输出轴固定连接，其另一端与第二摆臂活动连接；第二摆臂内设置一滚动轴承；滚动轴承套设于固定杆的一端，固定杆的另一端套设有与齿轮副啮合相连的齿轮；齿轮套设于旋转轴的一端；旋转轴的另一端与弧形槽固定连接；弧形槽的侧面安装一活塞；活塞的活塞杆与设于弧形槽内的滑块固定连接；滑块顶部的活动杆穿过弧形槽并与机械爪内的两根连杆铰接。

优选地，旋转臂的顶部通过螺栓固定电机座；电机座内设有与第一摆臂固定连接的第二驱动电机。

优选地，活塞杆的顶部与连接杆连接；连接杆穿过设于弧形槽上开设的滑槽，并与滑块连接。

优选地，两根连杆的一端均与机械手固定连接，两根连杆的另一端与活动杆铰接相连。

本实用新型提供的关节式机械手，具有以下有益效果：

本实用新型通过旋转臂、第一摆臂和第二摆臂的配合实现机械手的旋转运动，并将活塞运动作为机械爪抓取的动力输出，进而实现物体的抓取和运输。整个机械手结构简单、动力可靠、操作便利、价格低廉，能够有效地解决现有工业机械手结构造价高昂、结构复杂的问题。

附图说明

图1为关节式机械手的结构图。

图2为关节式机械手的侧视图。

图3为关节式机械手的另一视角的结构图。

其中，1、底座；2、旋转臂；3、电机座；4、第一摆臂；5、第二摆臂；6、旋转轴；7、活塞；8、活塞杆；9、弧形槽；10、滑块；11、机械爪；12、滑槽；13、连接杆；14、滚动轴承；15、齿轮副；16、齿轮；17、活动杆；18、连杆；19、固定杆。

具体实施方式

下面对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型，但应该清楚，本实用新型不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本实用新型构思的实用新型创造均在保护之列。

根据本申请的一个实施例，参考图1-图3，本方案的关节式机械手，包括依次连接的旋转臂2、第一摆臂4、第二摆臂5和机械爪11。

参考图1和图3，旋转臂2可转动的安装于底座1上，且旋转臂2的底部与底座1内的第一驱动电机的输出轴固定相连。第一驱动电机作业，带动其输出轴旋转，输出轴带动旋转臂2做旋转运动。

第一摆臂4的一端与旋转臂2的顶部连接，位于旋转臂2的顶部设有一电机座3，电机座3通过螺纹固定于旋转臂2上，且电机座3内的第二驱动电机输出轴与第一摆臂4固定连接。即第二驱动电机旋转作业，可带动第一摆臂4做旋转运动。

第一摆臂4的另一端与第二摆臂5活动连接，第二摆臂5内设置一滚动轴承14；滚动轴承14套设于固定杆19的一端，固定杆19的另一端套设有与齿轮副15啮合相连的齿轮16；齿轮16套设于旋转轴6的一端。机械手在抓取物品时，可手动调整旋转轴6，使机械爪11处于正确的抓取方向。

旋转轴6的另一端与弧形槽9固定连接，弧形槽9的侧面安装一活塞7，活塞7的活塞杆8与设于弧形槽9内的滑块10固定连接；滑块10顶部的活动杆17穿过弧形槽9并与机械爪11内的两根连杆18铰接。即活塞7作业带动活塞杆8上下运动时，活塞杆8带动滑块10在弧形槽9内上下移动，进而实现机械爪11的抓取和释放。

其中，活塞杆8的顶部与连接杆13连接；连接杆13穿过设于弧形槽9上开设的滑槽12，并与滑块10连接。两根连杆18的一端均与机械手固定连接，两根连杆18的另一端与活动杆17铰接相连。

当滑块10向上移动时，通过固定杆19带动两根连杆18收紧，机械爪11在两根连杆18的作用下抓取(收紧)；当滑块10向下移动时，通过固定杆19带动两根连杆18向外扩张，机械爪11在两根连杆18的作用下释放(张开)。

本实用新型通过旋转臂2、第一摆臂4和第二摆臂5的配合实现机械手的旋转运动，并将活塞7运动作为机械爪11抓取的动力输出，进而实现物体的抓取和运输。整个机械手结构简单、动力可靠、操作便利、价格低廉，能够有效地解决现有工业机械手结构造价高昂、结构复杂的问题。

虽然结合附图对实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。