一种地轨行走机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种地轨行走机器人。

背景技术：

目前，随着工业自动化的提升，机器人的应用范围也越来越广。现有的机器人通常是独立行走能够适用于各种工作场合，但是其完全依靠安装的轮子或者脚步移动时运行的稳定性较差，特别是在大批量作业的情况下，需要对生产线上的某几个工位反复进行操作，导致生产加工效率低下。且在机器人在进行操作的过程中，需要不断的改变其机械臂的方向和位置，对各个位置进行操作，以实现不同的加工。因此，对机器人的机械臂的灵活性提出了更高的要求，以满足各个角度和各个方向位置的加工的需要。

因此，需要提供一种地轨行走机器人，其可以在固定轨道当沿着预设方向高速的反复运行，提高运行加工效率，且能够在多个方向上转动机械臂，实现各个方向和位置的操作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种地轨行走机器人，用以解决现有机器人在反复操作的工位上运行稳定性差且不便于实现多个方向和角度操作的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种地轨行走机器人，包括地轨，于所述地轨的上侧滑动的设有移动架，于所述移动架的上表面用螺栓固定有第一电机和基座，于所述基座的顶端转动的设有机器人；所述地轨包括相互平行的第一支撑轨和第二支撑轨；于所述第二支撑轨的侧壁上设置有齿条；于所述第一电机的下端旋接有输出齿轮，所述输出齿轮和所述齿条啮合以驱动所述移动架沿着所述地轨移动。

优选的，于所述第一支撑轨和所述第二支撑轨的上侧均设置有导轨；于所述第一支撑轨和所述第二支撑轨之间焊接有多个连接杆；于所述第一支撑轨和所述第二支撑轨的下侧设置有多个支腿。

优选的，所述移动架包括矩形的安装板，于所述安装板上穿设有传动孔，于所述安装板的下侧的边缘处设置有多个滑动座；所述滑动座包括壳体，于所述壳体内穿设有导向孔；所述导轨滑动穿设于所述导向孔内。

优选的，所述机器人包括底座，于所述底座的顶端旋接有转向座，于所述转向座的上端用螺栓固定有第二电机，所述第二电机的输出端延伸到转向座内且用齿轮传动；于所述转向座的上端设置有第一传动箱，于所述第一传动箱的侧壁上设置有第三电机，所述第三电机的输出端延伸到所述第一传动箱内且用齿轮传动；于所述第一传动箱的远离所述第三电机的一侧旋接有前臂，于所述前臂的上端旋接有转向座，于所述转向座上旋接有后臂；于所述后臂的输出端设置有机头，于所述机头的下侧转动的设有传动杆，于所述传动杆的下端转动设有操作箱，于所述操作箱的下侧设置有夹具。

优选的，所述夹具包括安装盘，于所述安装盘的下侧铰接有至少2个旋转筒，于每个所述旋转筒的下端卡接有第一夹紧板，于所述第一夹紧板的下端铰接有第二夹紧板，于所述第二夹紧板的下端铰接有第三夹紧板，于所述第三夹紧板的下端的用螺栓固定有第四夹紧板。

本实用新型具有如下优点：

(1)在使用时，将地轨设置于进行操作的工位一侧，机器人沿着地轨移动，能够很方便的移动到各个工位实现对产品的加工；机器人沿着固定的轨道移动，确保的移动的稳定性和移动的效率，提高加工效率；

(2)机器人能够实现在水平方向上的横向旋转，其机械臂能够实现在竖直方向上的纵向旋转，其夹具能够实现横向和纵向的旋转，从而在多个方向上实现对被加工的零件的操作。

附图说明

图1是实用新型的地轨行走机器人的结构示意图。

图2是实用新型中地轨的结构示意图。

图3是实用新型中移动架的结构示意图。

图4是实用新型中滑动座的结构示意图。

图5是实用新型中机器人的结构示意图。

图6是实用新型中夹具的结构示意图。

图中：1-地轨；101-第一支撑轨；102-齿条；103-第二支撑轨；104-支腿；105-连接杆；106-导轨；2-移动架；21-滑动座；211-导向孔；212-壳体；22-安装板；23-传动孔；3-第一电机；4-基座；5-机器人；51-底座；52-转向座；53-第二电机；54-夹具；541-安装盘；542-旋转筒；543-第一夹紧板；544-第二夹紧板；545-第三夹紧板；546-第四夹紧板；55-第一传动箱；56-前臂；57-转向座；58-后臂；59-机头；510-传动杆；511-操作箱；512-第三电机。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例

本实施例的地轨行走机器人，包括地轨1，于所述地轨1的上侧滑动的设有移动架2，于所述移动架2的上表面用螺栓固定有第一电机3和基座4，于所述基座4的顶端转动的设有机器人5；所述地轨1包括相互平行的第一支撑轨101和第二支撑轨103；于所述第二支撑轨103的侧壁上用螺栓固定有齿条102；于所述第一电机3的下端旋接有输出齿轮，所述输出齿轮和所述齿102啮合以驱动所述移动架2沿着所述地轨1移动。

在使用时，将地轨设置于进行操作的工位一侧，机器人沿着地轨移动，能够很方便的移动到各个工位实现对产品的加工；机器人沿着固定的轨道移动，确保的移动的稳定性和移动的效率，提高加工效率；机器人能够实现在水平方向上的横向旋转，其机械臂能够实现在竖直方向上的纵向旋转，其夹具能够实现横向和纵向的旋转，从而在多个方向上实现对被加工的零件的操作。

第一电机3转动并且通过设置于其端部的齿轮拨动齿条，从而实现所述移动架沿着所述地轨的移动，实现所述机器人沿着所述地轨直线移动；且可以根据需要实现反复移动。

于所述第一支撑轨101和所述第二支撑轨103的上侧均卡接有导轨106；于所述第一支撑轨101和所述第二支撑轨103之间焊接有多个连接杆105；于所述第一支撑轨101和所述第二支撑轨103的下侧用螺栓固定有多个支腿104。

所述移动架2包括矩形的安装板22，于所述安装板22上穿设有传动孔23，于所述安装板22的下侧的边缘处用螺栓固定有多个滑动座21；所述滑动座21包括壳体212，于所述壳体212内穿设有导向孔211；所述导轨106滑动穿设于所述导向孔211内。所述滑动座滑动于所述导轨上，所述导轨对所述移动架2起到很好的导向作用。

所述机器人5包括底座51，于所述底座51的顶端旋接有转向座52，于所述转向座52的上端用螺栓固定有第二电机53，所述第二电机53的输出端延伸到转向座52内且用齿轮传动；于所述转向座52的上端铰接有第一传动箱55，于所述第一传动箱55的侧壁上可以转动的旋接有第三电机512，所述第三电机512的输出端延伸到所述第一传动箱55内且用齿轮传动；于所述第一传动箱55的远离所述第三电机512的一侧旋接有前臂56，于所述前臂56的上端旋接有转向座57，于所述转向座57上旋接有后臂58；

于所述后臂58的输出端转动的旋接有机头59，于所述机头59的下侧转动的设有传动杆510，于所述传动杆510的下端转动设有操作箱511，于所述操作箱511的下侧用螺栓连接有夹具54。

所述夹具54包括安装盘541，于所述安装盘541的下侧铰接有至少2个旋转筒542，于每个所述旋转筒542的下端卡接有第一夹紧板543，于所述第一夹紧板543的下端铰接有第二夹紧板544，于所述第二夹紧板544的下端铰接有第三夹紧板545，于所述第三夹紧板545的下端的用螺栓固定有第四夹紧板546。

所述第二电机转动进而通过齿轮啮合带动所述转向座转动，实现机器人的水平方向转动；所述第三电机转动，进而带动所述前臂在竖直方向上转动。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。