一种防止在产品表面留下吸盘印的机械抓手的制作方法

本实用新型涉及抓手领域，更具体地涉及一种防止在产品表面留下吸盘印的机械抓手。

背景技术：

目前，随着注塑行业的自动化程度越来越高，机器人取件被广泛的运用，机械抓手随之产生，机械抓手底盘固定于机器人上，同时抓手安装吸盘或夹子来抓取零件，通过机器人的机械臂运动来实施整个过程的取件。对于外饰行业，产品的特点是零件尺寸大，重量较重，注塑成型周期快，所以为了保证零件抓取过程中的稳定性和速度，一般的抓手均使用大吸盘，直径一般是30mm～100mm，对于皮纹零件来说，由于零件表面粗糙不平，所以为了保证取件的稳定性，不管使用大吸盘还是小吸盘，都会使用大吸力来吸取零件的正面，加之取件时产品未完全冷却，从而在产品的A面留下吸盘印，对于皮纹件来说，这种吸盘印往往在产品装配时无法处理，即使通过擦拭清洁剂处理也不能完全解决，同时增加了制造成本。因此，如何设计和制造一种防吸盘印的抓手急需解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种防止在产品表面留下吸盘印的机械抓手，从而解决现有技术中的机械抓手容易在皮纹零件外观面上遗留下无法清除的吸盘印而影响产品美观的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种防止在产品表面留下吸盘印的机械抓手，所述机械抓手包括：由多根杆状零件连接而成的机架；固定于所述机架上的多个手指气缸，每个手指气缸通过一个连接臂固定于所述机架上，所述手指气缸包括：气缸、第一手指、第二手指以及与所述气缸连接的气管，其中，所述第一手指通过调节螺丝固定，所述第二手指通过所述气缸控制；以及固定于所述机架上的多个吸盘。

所述第一手指相对第二手指的距离通过所述调节螺丝调节以适应不同壁厚的待抓取产品。

所述第二手指施加于待抓取产品上的夹紧力通过所述调节所述气缸的压力调整。

所述手指气缸和吸盘在所述机架上的分布位置根据待抓取产品的造型设置。

所述手指气缸和吸盘的数量根据待抓取产品的大小而定。

所述机架的形状根据待抓取产品的造型设置。

可选地，所述机架是由上、下、左、右四根杆状零件依次连接而成。

可选地，所述机架还包括在所述机架的中央位置连接上、下两根杆状零件的额外的杆状零件。

根据本实用新型提供的机械抓手，采用多个手指气缸实现对产品外观面的夹取，以及多个吸盘实现对产品非外观面的吸取，通过这样两种取件方式的组合实现对产品的抓取，避免了在产品外观面留下难以清除的吸盘印，保证了产品的美观。同时，由于手指气缸尺寸较小，利用产品与模具之间本身存在的距离即可实施抓取，操作方便。

总之，本实用新型提供了一种避免在产品外观面上遗留下无法清除的吸盘印、操作方便的机械抓手。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个优选实施例的机械抓手的结构示意图；

图2是采用如图1所示的机械抓手抓取产品的示意图；

图3是手指气缸开启状态下的结构示意图；

图4是手指气缸在抓取产品闭合状态下的结构示意图；

图5是手指气缸的第一手指位移可调节的原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图，给出本实用新型的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本实用新型的功能、特点。

如图1所示，是根据本实用新型的一个优选实施例的机械抓手100，该机械抓手100主要包括：机架1，固定于机架1上的多个手指气缸2，以及固定于机架1上的多个吸盘3。其中，机架1由上、下、左、右四根杆状零件11依次连接而成，为了增加该机架强度同时便于安装手指气缸2和吸盘3，机架1的中央位置还包括连接上、下两根杆状零件11的额外的杆状零件12。每个手指气缸2通过一个连接臂4固定于机架1上。

如图2所示，当使用该优选实施例提供的机械抓手100对产品200进行抓取时，产品200的下端(产品下端区域是装车后的可视区域，不允许有外观缺陷)使用手指气缸2抓取零件，利用产品200与模具之间的顶出间隙，手指气缸2的一端紧贴产品，另一端通过翻转夹取产品的翻边。同时产品200的上端(产品上端区域是装车后不可见，允许轻微的外观缺陷)通过吸盘3来吸取，待产品200整体吸取平稳后，机器人整体后退实现零件的全自动取件。

结合图3～图5所示，手指气缸2包括：气缸21、第一手指22、第二手指23以及与气缸21连接的气管24，其中，第一手指22通过调节螺丝25固定，第二手指23通过气缸21控制，第一手指22和第二手指23共同构成夹钳，对产品200进行夹取。

根据本实用新型的一个优选实施例，第一手指22相对第二手指23的距离可通过调节螺丝25调节以适应不同壁厚的待抓取产品。如图5中上下方向的箭头所示，第一手指22可从图中所示位置移动到虚线线圈所示位置。具体调节方法为：调节螺丝25松开后，第一手指22可以上下移动，当产品200壁厚较厚时，第一手指22往上移动，当产品200壁厚较薄时，第一手指22往下移动，到达需要的产品壁厚时拧紧调节螺丝25即可。

根据该优选实施例，第二手指23施加于待抓取产品200上的夹紧力通过调节气缸21的压力调整。

当使用该机械抓手100取件时，第一手指22紧贴产品200的正面，同时第二手指23处于0°状态，待机械抓手100处于理论位置后再实施下一步动作，此过程完全通过设备程序控制，不需要人为操作。当抓手处于理论位置后，如图4所示，第二手指23自动翻转90°，利用产品与模具之间的顶出距离实施对产品200的夹取。

应当理解的是，手指气缸2和吸盘3在机架1上的分布位置根据待抓取产品的造型设置。

还应当理解的是，机架1的形状并不局限于如图1所示的长方形轮廓，可根据待抓取产品的造型设置。

以上所述的，仅为本实用新型的较佳实施例，并非用以限定本实用新型的范围，本实用新型的上述实施例还可以做出各种变化。凡是依据本实用新型申请的权利要求书及说明书内容所作的简单、等效变化与修饰，皆落入本实用新型专利的权利要求保护范围。本实用新型未详尽描述的均为常规技术内容。