1.一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，包括支撑座(19)，支撑座(19)上具有穿孔，穿孔内设有导向杆(16)，导向杆(16)的下端通过轴承(13)安装有转盘(14)，转盘(14)的底部具有若干夹爪(15)；支撑座(19)上铰接有传动箱(7)，传动箱(7)上安装有C轴驱动电机(17)、Z轴驱动电机(11)、Z轴导轨组件(8)和Z轴连板(12)，Z轴连板(12)通过Z轴导轨组件(8)设置在传动箱(7)上，传动箱(7)内具有C轴齿轮(21)第二齿轮(18)和Z轴齿轮(10)，C轴齿轮(21)第二齿轮(18)和所述C轴驱动电机(17)的输出轴固定连接，Z轴齿轮(10)和所述Z轴驱动电机(11)的输出轴固定连接；所述Z轴连板(12)上设有Z轴齿条(9)，所述Z轴齿轮(10)和所述Z轴齿条(9)啮合，所述Z轴连板(12)的下端和所述转盘(14)固定连接；所述支撑座(19)上固定安装有C轴齿轮(21)，C轴齿轮(21)第二齿轮(18)和C轴齿轮(21)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，所述穿孔内设有直线轴承(20)，所述导向杆(16)穿过所述直线轴承(20)。
3.根据权利要求2所述的一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，本装置还包括立柱(6)、横梁(5)、载板(2)和X轴驱动电机(1)，横梁(5)固定在立柱(6)的顶部，载板(2)滑动设置在所述横梁(5)上，所述支撑座(19)固定在所述载板(2)上，所述X轴驱动电机(1)安装在所述载板(2)上。
4.根据权利要求3所述的一种四工位三轴桁架机械手装置，其特征在于，所述横梁(5)上设有X轴导轨组件(3)，所述载板(2)通过X轴导轨组件(3)滑动设置在横梁(5)上；所述横梁(5)上设有X轴齿条(4)，所述X轴驱动电机(1)的输出轴上设有X轴齿轮，所述X轴齿轮和所述X轴齿条(4)啮合。