机械夹爪装置及具有该机械夹爪装置的机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及机械夹爪装置及具有该机械夹爪装置的机械手。

背景技术：

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械夹爪是机械手的重要组成部分。目前，市面上的机械夹爪的动力由气缸或者液压缸提供，从而导致机械夹爪的夹持力不可控，在使用该机械夹爪夹取易碎物品时，可能会将物品夹碎或者夹坏。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是如何使得机械夹爪的夹持力可控。

本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机械夹爪装置，包括:

舵机；

转动件，所述转动件与所述舵机连接；

至少两个连接件；

至少两个滑动件，所述转动件分别通过至少两个所述连接件与至少两个所述滑动件连接；

导轨，至少两个所述滑动件安装于所述导轨；

至少两个夹爪部件，固定安装于至少两个所述滑动件，所述舵机驱动所述转动件旋转，可使得至少两个所述滑动件彼此靠近或者彼此远离。

在一些实施例中，所述转动件呈圆盘状，所述舵机的转动轴连接于所述转动件的几何中心；所述连接件的一端铰接于所述转动件的边缘。

在一些实施例中，所述连接件和所述滑动件以及所述夹爪部件均有两个。

在一些实施例中，所述转动件呈杆状，所述舵机的转动轴连接于所述转动件的中部，两个所述连接件分别铰接与所述转动件的两端。

在一些实施例中，所述机械夹爪装置还包括安装基座，所述安装基座包括基部和两个安装部，所述安装部共有两个，分别固定连接于所述基部的两相对侧；所述导轨包括两个引导杆，所述引导杆的两端分别与两个所述安装部固定连接；所述滑动件的两相对侧分别设置有引导孔，两个所述引导杆分别穿过两个所述引导孔，并且所述滑动件可沿两个所述引导杆滑动。

在一些实施例中，所述导轨为引导槽，所述导轨开设于所述基部；所述滑动件设置有凸块，所述凸块可插入所述导轨内，并可沿所述导轨滑动，从而使得滑动件可沿所述导轨做往复直线运动。

在一些实施例中，所述夹爪部件包括固定部和夹持部，所述固定部和所述夹持部均呈平板状，所述夹持部固定连接于所述固定部的侧边，并且所述夹持部与所述固定部相互垂直，所述固定部固定安装于所述滑动件。

在一些实施例中，所述滑动件以及所述夹爪部件均有两个；两个所述夹爪部件的所述夹持部相互平行。

在一些实施例中，所述机械夹爪装置还包括垫片，所述垫片与所述夹爪部件的数量相等，所述垫片固定安装于所述夹持部彼此相对的表面。

本实用新型还采用的一个技术方案是：提供一种机械手，包括以上所述的机械夹爪装置。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例中机械夹爪装置包括舵机、转动件、至少两个连接件、至少两个滑动件、导轨和至少两个夹爪部件，所述转动件分别通过至少两个所述连接件与至少两个所述滑动件连接，至少两个所述滑动件安装于所述导轨，至少两个夹爪部件固定安装于至少两个所述滑动件。基于上述结构，，所述舵机驱动所述转动件旋转，可使得至少两个所述滑动件彼此靠近或者彼此远离，从而使得所述舵机通过控制所述转动件的旋转角度调节至少两个所述夹爪部件之间夹持力的大小。

附图说明

图1是本实用新型实施例的机械夹爪装置的立体图；

图2是本实用新型实施例的机械夹爪装置的分解图；

图3是本实用新型实施例的机械夹爪装置的俯视图；

图4是本实用新型另一实施例的机械夹爪装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型提供一种夹持力可控的机械夹爪装置，请参阅图1和图2，本实用新型实施例提供的机械夹爪装置100包括：舵机10、转动件20、至少两个连接件30、导轨40、至少两个滑动件50和至少两个夹爪部件60。所述舵机10与所述转动件20连接，用于驱动所述转动件20旋转。所述转动件20分别通过至少两个连接件30与至少两个滑动件50连接，所述滑动件50安装于所述导轨40，所述夹爪部件60固定安装于所述滑动件50。所述舵机10驱动所述转动件20旋转，可使得至少两个滑动件50彼此靠近或者彼此远离，从而使得舵机10通过控制转动件20的旋转角度调节至少两个夹爪部件60之间夹持力的大小。

在本实用新型实施例中以连接件30和滑动件50以及夹爪部件60均有两个为例进行详细说明。

在本实用新型实施例中，所述机械夹爪装置100还包括安装基座70。所述安装基座70包括基部71和安装部72，所述基部71呈矩形平板状，所述安装部72呈长条板状，所述安装部72共有两个，分别固定连接于所述基部71的两相对侧。

舵机10是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。所述舵机10固定安装于所述基部71的一表面。

如图3所示，在本实用新型实施例中，所述转动件20呈圆盘状，所述舵机10的转动轴穿过所述基部71连接于所述转动件20的几何中心，即，所述转动件20的中心线与所述舵机10转动轴的轴线重合。

在本实用新型实施例中，所述连接件30共有两个，所述连接件30呈长杆状，两个所述连接件30的一端均与所述转动件20的边缘部分铰接，并且两个所述连接件30与所述转动件20的铰接点连线穿过所述转动件20的中心。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述转动件20可呈杆状，所述舵机10的转动轴穿过所述基部71连接于所述转动件20的中部，即，所述舵机10连接于所述转动件20的几何中心。两个所述连接件30分别铰接与所述转动件20的两端。

在本实用新型实施例中，所述导轨40用于引导所述滑动件50沿其滑动。具体的，所述导轨40包括两个引导杆41，两个引导杆41安装于所述安装基座70，并且两个引导杆41相互平行。引导杆41的两端分别与两个所述安装部72固定连接。

在本实用新型实施例中，连接件30的另一端与所述滑动件50铰接。所述滑动件50共有两个。两个连接件的另一端分别与两个所述滑动件50铰接。滑动件50的两相对侧分别设置有引导孔51，两个引导杆41分别穿过两个引导孔51，并且所述滑动件50可沿两个引导杆41滑动，即，所述滑动件50可沿两个引导杆41做往复直线运动。

可以理解的是，在其它一些实施例中，所述导轨40还可根据实际情况的需要设计成其它结构。例如，所述导轨40可设计成引导槽，所述引导槽开设于所述基部71；相应的，所述滑动件50设置有引导部，该引导部为凸块，该引导部可插入引导槽内，并可沿引导槽滑动，从而使得滑动件50可沿引导槽做往复直线运动。引导槽的数量可设计为一个、两个或者两个以上。当引导槽的数量为两个或两个以上时，多个引导槽之间彼此平行。

在本实用新型实施例中，所述夹爪部件60共有两个，每个夹爪部件60固定安装于一个滑动件50。所述夹爪部件60包括固定部61和夹持部62，所述固定部61和夹持部62均呈平板状，所述夹持部62固定连接于所述固定部61的侧边，并且所述夹持部62与所述固定部61相互垂直。所述固定部61固定安装于所述滑动件50，并且两个夹爪部件60的夹持部62相互平行。两个所述夹持部62均垂直于引导杆41。

为使得夹爪部件60能够相互配合更好地夹持住物体。所述机械夹爪装置100还包括垫片80，所述垫片80与所述夹爪部件60的数量相等，所述垫片80固定安装于所述夹持部62彼此相对的表面。

所述滑动件50和夹爪部件60的数量相等，并且一一对应。每个夹爪部件60固定安装于一个滑动件50上。可以理解的是，在其它一些实施例中，所述滑动件50和夹爪部件60的数量可以根据实际情况的需要进行改变，例如可设计为三个、四个或者四个以上。

如图4所示，在本实用新型另一实施例中，当所述滑动件50和夹爪部件60的数量为三个时，所述连接件30也需要有三个，每个连接件30的一端均与一个滑动件50铰接。并且每个连接件30的另一端均铰接于转动件20。所述导轨40包括三个引导槽或者引导杆，所述转动件20转动时，可使得三个滑动件50彼此靠近或者彼此远离，从而使得舵机10通过控制转动件20的旋转角度调节三个夹爪部件60之间夹持力的大小。

上述机械夹爪装置100应用于机械手中，为机械手的关键部件。本实用新型实施例还提供一种机械手包括上述机械臂关节100。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。