一种多功能工业机器人机械手的制作方法

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种多功能工业机器人机械手。

背景技术：

现有的多功能工业机器人机械手，机械手由多个关节组成，而关节之间的活动性较强，关节在活动时，容易出现旋转过度的情况，导致关节折断，其次，现有的夹持部件大多为抓爪结构，而抓爪的数量为两个以上，在机械臂传动抓爪的过程中，很容易出现抓爪联动不统一的情况，导致有些抓爪张开，有些抓爪闭合，影响到夹持的牢固性，故而，我们提出限制夹持臂的旋转角度，产生联动的效果，抓爪之间均会在同一频率上进行工作，来解决上述问题。

技术实现要素：

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种多功能工业机器人机械手。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：一种多功能工业机器人机械手，所述多功能工业机器人机械手包括机壳和传动臂，所述传动臂底端贯穿设置于机壳后侧顶端，所述传动臂内部前侧顶端开有活动道，且活动道内部末端固定连接有弹簧，所述弹簧外侧固定连接有抵块，且活动道内部滚动连接有滚球，所述滚球与抵块活动连接，且活动道内部并位于滚球外侧滑动连接有半环块，所述半环块顶端固定连接有托块，且传动臂内部顶端传动连接有转轴，所述转轴与传动臂转动连接，且转轴外侧套接有夹持臂；

前套筒，所述前套筒套接在夹持臂前端，且前套筒外壁呈环绕均匀开有至少三个开口，所述开口内均贯穿设置有抓爪，且抓爪末端均转动连接有转轴，所述夹持臂内部嵌接有液压泵，且液压泵前端传动连接有电动液压杆，所述抓爪均通过转轴呈环绕排布在电动液压杆外壁且与电动液压杆铰接。

作为优选的，所述机壳内部设置有编译芯片、单片机和控制器等结构，且编译芯片、单片机和控制器等结构顶端均设置有若干个按键，所述按键均嵌入设置在机壳顶端。

作为优选的，所述机壳右侧后端通过螺栓连接有马达，且马达左侧传动连接有马达转轴，所述马达转轴贯穿设置于传动臂底端侧面，且马达通过马达转轴带动传动臂转动，且传动臂由转子轴承、外壳和电缆等结构组成。

作为优选的，所述半环块位于夹持臂下方后端，且托块抵住夹持臂下方后端，所述半环块随夹持臂旋转在活动道内部上下移动。

作为优选的，所述半环块末端与滚球相接触，且滚球随半环块移动而旋转，所述弹簧通过滚球伸缩。

作为优选的，所述抓爪环绕于吸盘，且液压泵通过电缆与传动臂电性连接，所述电动液压杆通过液压泵伸缩，且抓爪末端随电动液压杆伸缩而前后移动，所述抓爪前端之间相隔的直径发生变化。

本发明由于采用了上述的技术方案，具备以下有益效果：

本发明当夹持臂向下旋转时，半环块向最内侧移动，滚球也会滚动到最内侧，滚球抵住抵块，半环块向内侧压迫滚球，滚球就会压迫抵块，这时弹簧被迫压缩，半环块的移动被限制住，夹持臂也无法再继续向下旋转，限制夹持臂的旋转角度，避免夹持臂旋转过度而导致折断。

本发明转轴的位置向前移动，多个抓爪之间的直径被扩大，夹持臂向下移动到工件上，这时液压泵再操控电动液压杆收回，抓爪前端的位置就会收拢，通过多个抓爪夹持住工件，从而完成工件夹持的工作，由于多个抓爪均通过电动液压杆进行扩张与收拢，所以产生联动的效果，抓爪之间均会在同一频率上进行工作，避免出现抓爪联动不统一而导致有些抓爪张开，有些抓爪闭合的情况。

附图说明

图1为本发明具体实施方式的整体结构示意图；

图2为本发明具体实施方式的传动臂零件顶部结构剖面示意图；

图3为本发明具体实施方式的前套筒零件结构示意图；

图4为本发明具体实施方式的液压泵零件结构示意图。

图中：1机壳；101按键；102马达；2传动臂；3夹持臂；301转轴；4活动道；401弹簧；402抵块；403滚球；5半环块；501托块；6前套筒；601开口；602吸盘；7液压泵；701电动液压杆；8抓爪；801转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做一个详细的说明。

请参阅图1-2所示，一种多功能工业机器人机械手，多功能工业机器人机械手包括机壳1和传动臂2，传动臂2底端贯穿设置于机壳1后侧顶端，传动臂2内部前侧顶端开有活动道4，且活动道4内部末端固定连接有弹簧401，弹簧401外侧固定连接有抵块402，且活动道4内部滚动连接有滚球403，滚球403与抵块402活动连接，且活动道4内部并位于滚球403外侧滑动连接有半环块5，半环块5顶端固定连接有托块501，且传动臂2内部顶端传动连接有转轴301，转轴301与传动臂2转动连接，且转轴301外侧套接有夹持臂3，使用者在使用之前，先将机壳1放置在工作台中，并将外部电源接入到机壳1中，机壳1内部设置有编译芯片、单片机和控制器等结构，且编译芯片、单片机和控制器等结构顶端均设置有若干个按键101，按键101均嵌入设置在机壳1顶端，机壳1内部的各个电子结构均接电，而使用者可通过操控按键101启动马达102，机壳1右侧后端通过螺栓连接有马达102，且马达102左侧传动连接有马达转轴，马达转轴贯穿设置于传动臂2底端侧面，且马达102通过马达转轴带动传动臂2转动，且传动臂2由转子轴承、外壳和电缆等结构组成，马达102左侧传动连接有马达转轴，马达102带动马达转轴转动，由于马达转轴贯穿设置于传动臂2，所以马达转轴转动的同时带动传动臂2转动，传动臂2进行前后旋转，带动夹持臂3移动到指定位置，而传动臂2由转子轴承、外壳和电缆等结构组成，传动臂2内部设置有传动结构，所以通过传动臂2可带动夹持臂3旋转，夹持臂3作为第二个关节进行传动，半环块5位于夹持臂3下方后端，且托块501抵住夹持臂3下方后端，半环块5随夹持臂3旋转在活动道4内部上下移动，半环块5末端与滚球403相接触，且滚球403随半环块5移动而旋转，弹簧401通过滚球403伸缩，由于托块501抵在夹持臂3的下方后端，当夹持臂3向下旋转时，夹持臂3向下压迫半环块5，半环块5的末端向活动道4内移动，同时滚球403往活动道4内侧滚动，随着半环块5持续的旋转，半环块5向最内侧移动，滚球403也会滚动到最内侧，滚球403抵住抵块402，半环块5向内侧压迫滚球403，滚球403就会压迫抵块402，这时弹簧401被迫压缩，半环块5的移动被限制住，从而夹持臂3也无法再继续向下旋转，限制夹持臂3的旋转角度，避免夹持臂3旋转过度而导致折断，并且当夹持臂3向上旋转时，半环块5不再被夹持臂3压迫，弹簧401进行回弹，滚球403被弹出，半环块5的末端被滚球403抵出，半环块5上升到夹持臂3下方后端的位置，且托块501重新抵在夹持臂3下，可跟随夹持臂3的旋转位置而进行移动，始终抵在夹持臂3下；

本实施例中如图1-图4所示，前套筒6，前套筒6套接在夹持臂3前端，且前套筒6外壁呈环绕均匀开有至少三个开口601，开口601内均贯穿设置有抓爪8，且抓爪8末端均转动连接有转轴801，夹持臂3内部嵌接有液压泵7，且液压泵7前端传动连接有电动液压杆701，抓爪8均通过转轴801呈环绕排布在电动液压杆701外壁且与电动液压杆701铰接，通过传动臂2将夹持臂3传动到指定位置，需要夹持的工件位于抓爪8下，抓爪8环绕于吸盘602，且液压泵7通过电缆与传动臂2电性连接，电动液压杆701通过液压泵7伸缩，且抓爪8末端随电动液压杆701伸缩而前后移动，抓爪8前端之间相隔的直径发生变化，使用者可通过按键101操控液压泵7，通过液压泵7带动电动液压杆701伸缩，并且抓爪8之间均通过转轴801与电动液压杆701铰接，当电动液压杆701进行延伸时，转轴801的位置也向前移动，抓爪8末端的位置向前移动，这时抓爪8前端均会张开，多个抓爪8之间的直径被扩大，夹持臂3向下移动到工件上，而通过吸盘602增强连接性，把工件吸住，这时液压泵7再操控电动液压杆701收回，转轴801的位置后退，抓爪8末端的位置也后退，这时抓爪8前端的位置就会收拢，通过多个抓爪8夹持住工件，从而完成工件夹持的工作，由于多个抓爪8均通过电动液压杆701进行扩张与收拢，所以产生联动的效果，抓爪8之间均会在同一频率上进行工作，避免出现抓爪8联动不统一而导致有些抓爪张开，有些抓爪闭合的情况。

其中本发明中应用的仪器：

按键为zb2bc3c型号；

马达为zb2bc3c型号；

液压泵为dbd1.5-ds2型号。

上述实施例对本发明的具体描述，只用于对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述发明的内容对本发明作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。