一种具有平衡调节功能的物流配送机器人的制作方法

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种具有平衡调节功能的物流配送机器人。

背景技术：

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”，在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系，最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作，正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。

随着技术的发展，智能机器人在物流配送领域广泛使用，现有机器人在配送货物的时候，会经过高低起伏或者倾斜路面，导致机器人整体发生倾斜，使机器人配送的液体货物容易发生泼洒，降低了机器人的实用性，不仅如此，在机器人发生颠簸的时候，机器人内部的货物会发生碰撞，致使货物发生损坏，进一步降低了机器人的实用性。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有平衡调节功能的物流配送机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有平衡调节功能的物流配送机器人，包括主体和底座，所述底座设置在主体的下方，还包括四个移动机构和加固机构，四个移动机构分别设置在底座的下方的两侧的两端，所述加固机构设置在主体的内部；

所述移动机构包括气缸、转动杆、移动轮、传动杆、导轨、移动套管、滑杆、两个第二弹簧和两个滑动块，所述转动杆的一端铰接在主体的下方的一侧的一端上，所述移动轮铰接在转动杆的另一端上，所述导轨设置在主体的下方，两个滑动块均设置在导轨上，两个滑动块均与导轨滑动连接，所述滑杆设置在两个滑动块之间，所述移动套管套设在滑杆上，所述传动杆的一端铰接在移动套管上，所述传动杆的另一端铰接在转动杆的中部，两个第二弹簧分别套设在滑杆的两端，两个第二弹簧的一端均设置在移动套管上，两个第二弹簧的另一端分别与滑杆的两端连接，所述气缸设置在导轨的远离转动杆的一侧，所述气缸与导轨相互平行，所述气缸的缸体设置在主体的下方，所述气缸的气杆的顶端与两个滑动块中远离转动杆的一个滑动块连接；

所述加固机构包括驱动组件、传动组件和两个夹持组件，所述驱动组件和传动组件均设置在底座的内部，两个夹持组件分别设置在主体的内部的两侧；

所述夹持组件包括移动杆、夹持板、两个连接套管、两个连接杆和两个第一弹簧，所述主体的底部设有滑槽，所述移动杆竖向设置，所述移动杆的底端穿过滑槽，两个连接套管均设置在移动杆上，两个连接杆分别水平穿过两个连接套管，所述夹持板竖向设置在移动杆的靠近驱动组件的一侧，所述夹持板与两个连接杆的一端连接，两个第一弹簧分别套设在两个连接杆上，两个第一弹簧的两端分别与夹持板和连接套管连接。

作为优选，为了提高机器人的自动化程度，所述底座的内部设有无线信号收发模块和处理器，所述无线信号收发模块与处理器电连接。

作为优选，为了给移动杆的移动提供动力，所述驱动组件包括电机和第一齿轮，所述电机设置在底座的内壁的底部，所述电机与第一齿轮传动连接。

作为优选，为了驱动移动杆移动，所述传动组件包括第二齿轮、两个丝杆和两个驱动块，两个丝杆分别设置在第二齿轮的两侧，两个丝杆同轴设置，两个丝杆的远离第二齿轮的一端分别设有一个轴承座，两个轴承座分别设置在底座的内壁的两侧，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，两个丝杆的螺纹方向相反，两个丝杆分别穿过两个驱动块，两个丝杆分别与两个驱动块螺纹连接，两个移动杆的底端分别与两个驱动块连接。

作为优选，为了提高驱动块移动的顺畅度，所述丝杆上涂有润滑脂。

作为优选，为了提高夹持板夹持的牢固度，所述夹持板的靠近电机的一侧设有防滑垫。

作为优选，为了提高连接杆与连接套管连接的稳定性，所述连接杆的远离夹持板的一端上设有一个限位块。

作为优选，为了提高用户提取货物的便捷度，所述主体的一侧设有开口，所述开口处设有一个盖板，所述盖板铰接在主体上。

作为优选，为了提高滑动块的稳定性，所述滑动块的顶部设有开槽，所述开槽为燕尾槽，所述导轨与开槽匹配，所述导轨设置在开槽的内部。

作为优选，为了提高机器人的安全性，所述主体的上方设有摄像头，所述摄像头与处理器电连接。

本发明的有益效果是，该具有平衡调节功能的物流配送机器人中，通过移动机构驱动移动轮升降，使机器人处于水平状态，降低了液体货物发生泼洒的几率，从而提高了机器人的实用性，与现有移动机构相比，该移动机构通过第二弹簧的缓冲作用下，提高了移动轮的减震性能，从而提高了机器人的稳定性，不仅如此，通过加固机构驱动两个夹持板移动，之后通过夹持板将货物固定住，从而降低了货物发生损坏的几率，与现有加固机构相比，该加固机构通过第一弹簧的作用，可以对夹持板与货物之间的压力进行调节，从而降低了货物发生损坏的几率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的具有平衡调节功能的物流配送机器人的结构示意图；

图2是本发明的具有平衡调节功能的物流配送机器人的加固机构的结构示意图；

图3是本发明的具有平衡调节功能的物流配送机器人的驱动组件与传动组件的连接结构示意图；

图4是本发明的具有平衡调节功能的物流配送机器人的移动机构的结构示意图；

图中：1.盖板，2.主体，3.底座，4.转动杆，5.移动轮，6.夹持板，7.连接套管，8.移动杆，9.第一弹簧，10.连接杆，11.电机，12.第一齿轮，13.第二齿轮，14.丝杆，15.驱动块，16.气缸，17.导轨，18.滑动块，19.移动套管，20.第二弹簧，21.传动杆，22.摄像头，23.滑槽，24.滑杆。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种具有平衡调节功能的物流配送机器人，包括主体2和底座3，所述底座3设置在主体2的下方，还包括四个移动机构和加固机构，四个移动机构分别设置在底座3的下方的两侧的两端，所述加固机构设置在主体2的内部；

其中，当机器人在经过倾斜或者颠簸路面的时候，通过四个移动机构的伸缩，使机器人保持平衡，降低了液体泼洒的几率，提高了机器人的实用性，同时通过加固机构对货物进行加固，降低了货物发生损坏的几率；

如图4所示，所述移动机构包括气缸16、转动杆4、移动轮5、传动杆21、导轨17、移动套管19、滑杆24、两个第二弹簧20和两个滑动块18，所述转动杆4的一端铰接在主体2的下方的一侧的一端上，所述移动轮5铰接在转动杆4的另一端上，所述导轨17设置在主体2的下方，两个滑动块18均设置在导轨17上，两个滑动块18均与导轨17滑动连接，所述滑杆24设置在两个滑动块18之间，所述移动套管19套设在滑杆24上，所述传动杆21的一端铰接在移动套管19上，所述传动杆21的另一端铰接在转动杆4的中部，两个第二弹簧20分别套设在滑杆24的两端，两个第二弹簧20的一端均设置在移动套管19上，两个第二弹簧20的另一端分别与滑杆24的两端连接，所述气缸16设置在导轨17的远离转动杆4的一侧，所述气缸16与导轨17相互平行，所述气缸16的缸体设置在主体2的下方，所述气缸16的气杆的顶端与两个滑动块18中远离转动杆4的一个滑动块18连接；

实际上底座3的内部设有水平传感器，之后通过传感器对机器人的水平状态进行检测，之后水平传感器将信号发送给处理器，之后通过处理器控制气缸16伸缩，在导轨17的支撑作用下，不仅提高了两个滑动块18的稳定性，同时使滑动块18可以沿着导轨17移动，之后通过气缸16提供动力，在两个滑动块18的传动作用下，驱动滑杆24沿着导轨17移动，之后通过滑杆24驱动移动套管19移动，当移动套管19向远离气缸16的方向移动的时候，通过传动杆21驱动转动杆4向下转动，从而通过转动杆4驱动移动轮5向下移动，当移动套管19向靠近气缸16的方向移动的时候，通过传动杆21驱动转动杆4向上转动，从而通过转动杆4驱动移动轮5向上移动，从而实现了移动轮5的升降，之后在移动轮5的支撑作用下，使机器人处于水平状态，从而提高了机器人的实用性，同时在两个第二弹簧20对移动套管19的缓冲作用下，将移动轮5遇到颠簸时传导到移动套管19上的冲击力化解掉，从而提高了机器人移动的稳定性；

如图2所示，所述加固机构包括驱动组件、传动组件和两个夹持组件，所述驱动组件和传动组件均设置在底座3的内部，两个夹持组件分别设置在主体2的内部的两侧；

其中，通过驱动组件提供动力，在传动组件的传动作用下，驱动两个夹持组件相互靠近或者相互远离，之后通过夹持组件将货物固定在机器人的内部，从而降低了货物因发生碰撞而损坏的几率，从而进一步提高了机器人的实用性；

如图2所示，所述夹持组件包括移动杆8、夹持板6、两个连接套管7、两个连接杆10和两个第一弹簧9，所述主体2的底部设有滑槽23，所述移动杆8竖向设置，所述移动杆8的底端穿过滑槽23，两个连接套管7均设置在移动杆8上，两个连接杆10分别水平穿过两个连接套管7，所述夹持板6竖向设置在移动杆8的靠近驱动组件的一侧，所述夹持板6与两个连接杆10的一端连接，两个第一弹簧9分别套设在两个连接杆10上，两个第一弹簧9的两端分别与夹持板6和连接套管7连接；

其中，在移动杆8的支撑作用下，通过两个连接套管7提高了两个连接杆10的稳定性，同时使连接杆10可以沿着连接套管7移动，之后在连接杆10的支撑作用下提高了夹持板6与移动杆8连接的稳定性，之后通过两个移动杆8驱动两个夹持板6相互靠近或者相互远离，当两个移动杆8相互靠近的时候，两个夹持板6相互靠近，当夹持板6将货物夹持住之后，在第一弹簧9的作用下，可以控制夹持板6对货物夹持的力度，从而降低了货物被夹持板6破坏的几率。

作为优选，为了提高机器人的自动化程度，所述底座3的内部设有无线信号收发模块和处理器，所述无线信号收发模块与处理器电连接，通过无线信号收发模块使处理器可以与移动设备建立通讯，之后通过移动设备远程控制机器人，从而提高了机器人的自动化程度。

如图3所示，所述驱动组件包括电机11和第一齿轮12，所述电机11设置在底座3的内壁的底部，所述电机11与第一齿轮12传动连接；

所述传动组件包括第二齿轮13、两个丝杆14和两个驱动块15，两个丝杆14分别设置在第二齿轮13的两侧，两个丝杆14同轴设置，两个丝杆14的远离第二齿轮13的一端分别设有一个轴承座，两个轴承座分别设置在底座3的内壁的两侧，所述第二齿轮13与第一齿轮12啮合，两个丝杆14的螺纹方向相反，两个丝杆14分别穿过两个驱动块15，两个丝杆14分别与两个驱动块15螺纹连接，两个移动杆8的底端分别与两个驱动块15连接；

其中，通过电机11驱动第一齿轮12转动，之后通过第一齿轮12驱动第二齿轮13转动，通过第二齿轮13驱动两个丝杆14转动，在两个丝杆14的作用下，驱动两个驱动块15相互靠近或者相互远离，从而通过两个驱动块15分别驱动两个移动杆8相互靠近或者相互远离。

作为优选，为了提高驱动块15移动的顺畅度，所述丝杆14上涂有润滑脂，通过润滑脂减小了丝杆14与驱动块15之间的摩擦力，从而提高了驱动块15移动的顺畅度。

作为优选，为了提高夹持板6夹持的牢固度，所述夹持板6的靠近电机11的一侧设有防滑垫，通过防滑垫增大了夹持板6与货物之间的摩擦力，从而提高了夹持板6夹持的牢固度。

作为优选，为了提高连接杆10与连接套管7连接的稳定性，所述连接杆10的远离夹持板6的一端上设有一个限位块，通过限位块降低了连接杆10从连接套管7内部脱离的几率，从而提高了连接杆10与连接套管7连接的稳定性。

作为优选，为了提高用户提取货物的便捷度，所述主体2的一侧设有开口，所述开口处设有一个盖板1，所述盖板1铰接在主体2上，通过盖板1的开闭，提高了用户提取货物的便捷度。

作为优选，为了提高滑动块18的稳定性，所述滑动块18的顶部设有开槽，所述开槽为燕尾槽，所述导轨17与开槽匹配，所述导轨17设置在开槽的内部，由于燕尾槽的连接结构较为稳定性，从而提高了开槽与导轨17连接的稳定性，从而提高了滑动块18的稳定性。

作为优选，为了提高机器人的安全性，所述主体2的上方设有摄像头22，所述摄像头22与处理器电连接，通过摄像头22可以对机器人周边的情况进行监控，从而提高了机器人的安全性。

当机器人在经过倾斜或者颠簸路面的时候，通过四个移动机构的伸缩，使机器人保持平衡，降低了液体泼洒的几率，提高了机器人的实用性，同时通过加固机构对货物进行加固，降低了货物发生损坏的几率。

与现有技术相比，该具有平衡调节功能的物流配送机器人中，通过移动机构驱动移动轮5升降，使机器人处于水平状态，降低了液体货物发生泼洒的几率，从而提高了机器人的实用性，与现有移动机构相比，该移动机构通过第二弹簧20的缓冲作用下，提高了移动轮5的减震性能，从而提高了机器人的稳定性，不仅如此，通过加固机构驱动两个夹持板6移动，之后通过夹持板6将货物固定住，从而降低了货物发生损坏的几率，与现有加固机构相比，该加固机构通过第一弹簧9的作用，可以对夹持板6与货物之间的压力进行调节，从而降低了货物发生损坏的几率。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。