多位置抓取的水平浮动装置的制作方法

本发明涉及多位置抓取机械装置，具体涉及一种多位置抓取的水平浮动装置。

背景技术：

现有的多位置长距离抓取装置，需要保证每套抓取位置与抓手位置保持相对绝对一致，受加工精度限制，受累积误差的影响，长距离移动的抓手，难以保证每次稳定抓取，受定位精度的影响，抓手需要每次缓慢与承座配合，才能抓取，增加周期。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提出了一种多位置抓取的水平浮动装置，以达到精确稳定的对待抓取物进行抓取，快速实现抓取动作，减少抓取周期，提高设备工作效率的目的。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种多位置抓取的水平浮动装置，所述装置包括：z轴升降组件、水平浮动组件和同步夹持组件，所述z轴升降组件用于水平浮动组件和同步夹持组件的升降，所述z轴升降组件的底端固定安装有升降安装板；

所述水平浮动组件包括：浮动安装板、第一滑道和第二滑道，所述浮动安装板活动连接在升降安装板的下方，所述第一滑道和第二滑道平行设置在浮动安装板的下方，所述第一滑道和第二滑道上均设置有至少两个水平滑块，所述升降安装板和浮动安装板上均设置有贯通槽，所述升降安装板上的贯通槽与浮动安装板上的贯通槽位置对应；

所述同步夹持组件包括：水平油缸、第一浮动连接板、第二浮动连接板、第一抓手安装板、第二抓手安装板、多个第一抓手和多个第二抓手，所述水平油缸活动设置在升降安装板的上方，所述第一浮动连接板固定安装在水平油缸的下方，所述第二浮动连接板固定安装在水平油缸的输出端，所述第一抓手安装板固定安装在第一滑道上的水平滑块下方，所述第二抓手安装板固定安装在第二滑道上的水平滑块下方，所述第一浮动连接板穿过升降安装板和浮动安装板上的贯通槽固定连接在第一抓手安装板上，所述第二浮动连接板穿过升降安装板和浮动安装板上的贯通槽固定连接在第二抓手安装板上，所述多个第一抓手平行且等距安装在第一抓手安装板的下方，所述多个第二抓手平行且等距安装在第二抓手安装板的下方，所述多个第一抓手与多个第二抓手平行交错设置，所述第一抓手与第二抓手配合夹取。

进一步地，所述z轴升降组件包括：机械安装板、升降驱动装置、竖直滑道、竖直滑块和升降连接板，所述机械安装板与升降安装板垂直设置，所述竖直滑道固定安装在机械安装板上，所述升降驱动装置设置在竖直滑道的顶端，所述竖直滑块设置在竖直滑道上，所述升降驱动装置的输出端与竖直滑块的顶端连接，所述升降连接板固定安装在竖直滑块上，所述升降连接板与升降安装板固定连接，所述升降连接板与升降安装板垂直设置，z轴升降装置可快速有效的使抓取装置抵达待抓取物的上方，控制抓取装置下降完成抓取。

进一步地，所述升降驱动装置为升降油缸，升降油缸性能稳定，动力足。

进一步地，所述升降安装板与浮动安装板之间设置有弹簧和滚动柱塞，弹簧和滚动柱塞有效的实现浮动安装板的上下浮动，起到良好的缓冲作用。

进一步地，所述浮动安装板上设置有两个水平限位柱，所述两个水平限位柱分别用于限制第一抓手安装板和第二抓手安装板水平移动的位置，两个水平限位柱交错排布在浮动安装板的外侧，起到良好的限位作用。

进一步地，所述浮动安装板上设置有导向定位柱，所述导向定位柱的端部低于抓手底端的水平位置，导向定位柱可与承座配合使用，使抓取位置更加精确。

进一步地，所述第一抓手和第二抓手均包括：连接块、抓手连接板和抓手垫片，所述连接块固定安装在第一抓手安装板和第二抓手安装板的下方，所述抓手连接板固定安装在连接块上，所述抓手连接板与连接块垂直设置，所述抓手垫片固定安装在抓手连接板上。

进一步地，所述抓手连接板上设置有限位卡板，所述限位卡板设置在抓手连接板的外侧，限位卡板可有效的限制抓取装置的位置。

本发明具有如下优点：

(1).本发明通过z轴升降组件带动浮动抓取装置升降，通过水平油缸带动第一抓手和第二抓手靠拢，完成对待抓取物的抓取，精确稳定的对待抓取物进行抓取，快速实现抓取动作，减少抓取周期，提高设备工作效率。

(2).本发明通过弹簧和滚动柱塞，有效的实现浮动安装板的上下浮动，在抓取时起到良好的缓冲作用。

(3).本发明通过导向定位柱与承座配合使用，使抓取位置更加精确，提高抓取的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例公开的多位置抓取的水平浮动装置整体结构示意图；

图2为本发明实施例公开的浮动组件和同步抓取组件结构示意图；

图3为本发明实施例公开的浮动组件和同步抓取组件侧视结构示意图；

图4为本发明实施例公开的水平油缸与抓手安装板连接结构示意图；

图5为本发明实施例公开的抓手结构示意图；

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1、z轴升降组件；2、水平浮动组件；3、同步夹持组件；4、升降安装板；5、浮动安装板；6、第一滑道；7、第二滑道；8、水平滑块；9、水平油缸；10、第一浮动连接板；11、第二浮动连接板；12、第一抓手安装板；13、第二抓手安装板；14、第一抓手；15、第二抓手；16、机械安装板；17、升降油缸；18、竖直滑道；19、竖直滑块；20、升降连接板；21、弹簧；22、滚动柱塞；23、水平限位柱；24、导向定位柱；25、连接块；26、抓手连接板；27、抓手垫片；28、限位卡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明提供了一种多位置抓取的水平浮动装置，其工作原理是通过z轴升降组件带动浮动抓取装置升降，通过水平油缸带动第一抓手和第二抓手靠拢，完成对待抓取物的抓取，以达到精确稳定的对待抓取物进行抓取，快速实现抓取动作，减少抓取周期，提高设备工作效率的目的。

下面结合实施例和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-图5所示，一种多位置抓取的水平浮动装置，所述装置包括：z轴升降组件1、水平浮动组件2和同步夹持组件3，所述z轴升降组件1用于水平浮动组件2和同步夹持组件3的升降，所述z轴升降组件1的底端固定安装有升降安装板4；

所述水平浮动组件2包括：浮动安装板5、第一滑道6和第二滑道7，所述浮动安装板5活动连接在升降安装板4的下方，所述第一滑道6和第二滑道7平行设置在浮动安装板5的下方，所述第一滑道6和第二滑道7上均设置有至少两个水平滑块8，所述升降安装板4和浮动安装板5上均设置有贯通槽，所述升降安装板4上的贯通槽与浮动安装板5上的贯通槽位置对应；

所述同步夹持组件3包括：水平油缸9、第一浮动连接板10、第二浮动连接板11、第一抓手安装板12、第二抓手安装板13、多个第一抓手14和多个第二抓手15，所述水平油缸9活动设置在升降安装板4的上方，所述第一浮动连接板10固定安装在水平油缸9的下方，所述第二浮动连接板11固定安装在水平油缸9的输出端，所述第一抓手安装板12固定安装在第一滑道6上的水平滑块8下方，所述第二抓手安装板13固定安装在第二滑道7上的水平滑块8下方，所述第一浮动连接板10穿过升降安装板4和浮动安装板5上的贯通槽固定连接在第一抓手安装板12上，所述第二浮动连接板11穿过升降安装板4和浮动安装板5上的贯通槽固定连接在第二抓手安装板13上，所述多个第一抓手14平行且等距安装在第一抓手安装板12的下方，所述多个第二抓手15平行且等距安装在第二抓手安装板13的下方，所述多个第一抓手14与多个第二抓手15平行交错设置，所述第一抓手14与第二抓手15配合夹取。

其中，所述z轴升降组件1包括：机械安装板16、升降驱动装置、竖直滑道18、竖直滑块19和升降连接板20，所述机械安装板16与升降安装板4垂直设置，所述竖直滑道18固定安装在机械安装板16上，所述升降驱动装置设置在竖直滑道18的顶端，所述竖直滑块19设置在竖直滑道18上，所述升降驱动装置的输出端与竖直滑块19的顶端连接，所述升降连接板20固定安装在竖直滑块19上，所述升降连接板20与升降安装板4固定连接，所述升降连接板20与升降安装板4垂直设置，z轴升降装置可快速有效的使抓取装置抵达待抓取物的上方，控制抓取装置下降完成抓取。

其中，所述升降驱动装置为升降油缸17，升降油缸17性能稳定，动力足。

其中，所述升降安装板4与浮动安装板5之间设置有弹簧21和滚动柱塞22，弹簧21和滚动柱塞22有效的实现浮动安装板5的上下浮动，起到良好的缓冲作用。

其中，所述浮动安装板5上设置有两个水平限位柱23，所述两个水平限位柱23分别用于限制第一抓手安装板12和第二抓手安装板13水平移动的位置，两个水平限位柱23交错排布在浮动安装板5的外侧，起到良好的限位作用。

其中，所述浮动安装板5上设置有导向定位柱24，所述导向定位柱24的端部低于抓手底端的水平位置，导向定位柱24可与承座配合使用，使抓取位置更加精确。

其中，所述第一抓手14和第二抓手15均包括：连接块25、抓手连接板26和抓手垫片27，所述连接块25固定安装在第一抓手安装板12和第二抓手安装板13的下方，所述抓手连接板26固定安装在连接块25上，所述抓手连接板26与连接块25垂直设置，所述抓手垫片27固定安装在抓手连接板26上。

其中，所述抓手连接板26上设置有限位卡板28，所述限位卡板28设置在抓手连接板26的外侧，限位卡板28可有效的限制抓取装置的位置。

装置工作时，z轴升降组件1移动至待抓取物的上方，z轴升降组件1工作，使水平浮动组件2和同步夹持组件3整体下降，导向定位柱24与承座上的定位套配合，完成定位，水平油缸9工作，带动第一抓手14和第二抓手15向中间收紧，实现对待抓取物的抓取。

以上所述的仅是本发明所公开的一种多位置抓取的水平浮动装置的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。