技术特征：
技术总结
本发明实施例公开了一种用于煤仓内壁缺陷检测的悬索并联机器人，包括视觉检测动平台、4个伺服机构、4个滑轮机构、4个柔性绳索，所述4个滑轮机构分别固定于煤仓4个拐角处，所述视觉检测动平台与所述4个柔性绳索连接并分别绕设经所述4个滑轮机构与所述4个伺服机构连接。本发明实施例还公开了一种用于煤仓内壁缺陷检测的悬索并联机器人的控制方法。采用本发明，实现了视觉检测云台精确的空间定位以及实时的视觉图像处理，取代了传统人工检测的方式，极大的提高了工作效率，降低了设备检修的维护成本。本发明使运动过程中即便绳索安装板不平，相机依然保持水平作业的特点，为悬索并联机器人运动时末端执行器不平稳提供了新的解决方案。
技术研发人员：朱龙飞;包能胜;邝慧玲
受保护的技术使用者：汕头大学
技术研发日：2019.03.12
技术公布日：2019.09.10