技术特征：
技术总结
本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度‑时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度‑时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度‑时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。
技术研发人员：赵长喜;张加波;田威;乐毅;周莹皓;贾闽涛;文科;徐建萍
受保护的技术使用者：北京卫星制造厂有限公司
技术研发日：2019.04.04
技术公布日：2019.06.04