技术总结
本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
技术研发人员：马飞越;朱洪波;叶逢春;丁培;吴旭涛;王博;胡怡;佃松宜;赵涛;田禄;倪辉;牛勃;李秀广;刘世涛;魏莹;陈磊
受保护的技术使用者：国网宁夏电力有限公司电力科学研究院;四川大学
技术研发日：2019.04.12
技术公布日：2020.03.13