一种主机与运动模组的兼容拆分结构及其控制通信方法与流程

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种主机与运动模组的兼容拆分结构及其控制通信方法。

背景技术：

目前，机器人分为主机部分以及运动模组，主机与运动模组之间为不可拆分的结构，即主机与运动模组是固定的，不能进行自由的更换，这样在后期使用时存在诸多的局限性，使用上也不够灵活。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是一种主机与运动模组的兼容拆分结构及其控制通信方法，通过pogopin来进行供电和通信，两部分都可以被替换，从而实现机器人的多种形态多种组合玩法，解决现有技术中机器人不能拆分进行灵活组装的不足。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种主机与运动模组的兼容拆分结构，包括主机部分以及运动模组，所述主机部分与运动模组之间通过pogopin来进行供电和通信，通过主机部分与运动模组之间的替换组成机器人的不同形态以及不同的组合玩法；其中，

主机部分完成对运动模组的供电、指令发送，完成对运动模组的状态进行读取和监控，完成外界的语音识别以及接受信息，并通过无线连接方式连接外部设备。

作为优选的技术方案，所述运动模组为双足、四足、单轮、四轮或者飞行器中的一种或者一种以上的组合。

作为优选的技术方案，所述主机部分与运动模组还设置有卡扣结构，通过主机部分与运动模组实现卡扣装配连接。

作为优选的技术方案，pogopin采用四对pin，包括pin针以及pin头，两者对接导电以及完成通信传输。

作为优选的技术方案，四对pin包括vin供电口、gnd接地端、rx以及tx串口通信。

一种主机与运动模组的控制通信方法，发起方是运动模组，运动模组通电以后，向tx口发送信息，主机收到以后，明确运动模组的设备类型、版本号，然后开始对应的控制动作。

作为优选的技术方案，协议规定主机端必须对运动模组端状态进行实时更新记录，热插拔设备拔出以后，主机监控到对应的tx口在经过一段时间以后没有数据发送出来，由此判断设备断连，并进行对应操作。

作为优选的技术方案，具体包括如下步骤：

(一)初始化：由运动模组端发起，上电以后，发送初始化信息到主机端，主机端确认以后，设备初始化完成，初始化完成以后，运动模组端需要周期性的发送心跳信息到主机端，从而保持连接状态；

(二)控制：由主机端发起，控制运动模组端完成指定动作，运动模组端收到命令以后，需要周期性的更新命令执行情况；

(三)监听：主机端在断连以后，周期性的对通信端口进行数据监控，以便一旦运动模组连接成功；

(四)请求：由主机发起，查询运动模组端特定的状态信号，运动模组端收到信号以后返回对应的信息。

本发明的有益效果是：本发明进行了上下两部分的拆分，在保证各项功能独立的基础上，通过卡扣结构+pogopin，从物理上连接在一起，可以有多种组合形态的玩法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的初始化工作流程图；

图2为本发明的请求工作流程图；

图3为本发明的命令工作流程图；

图4为本发明的主机与运动模组之间的控制流程图；

图5为本发明的pogopin的结构示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本发明使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，包括主机部分以及运动模组，所述主机部分与运动模组之间通过pogopin来进行供电和通信，通过主机部分与运动模组之间的替换组成机器人的不同形态以及不同的组合玩法；其中，

主机部分完成对运动模组的供电、指令发送，完成对运动模组的状态进行读取和监控，完成外界的语音识别以及接受信息，并通过无线连接方式连接外部设备。

其中，运动模组为双足、四足、单轮、四轮或者飞行器中的一种或者一种以上的组合。

其中，主机部分与运动模组还设置有卡扣结构，通过主机部分与运动模组实现卡扣装配连接，通过卡扣结构实现初步装配。

本实施例中，如图5所示，pogopin采用四对pin，包括pin针以及pin头，两者对接导电以及完成通信传输，四对pin包括vin供电口1、gnd接地端2、rx串口通信3以及tx串口通信4。

发起方是运动模组，运动模组通电以后，向tx口发送信息，主机收到以后，明确运动模组的设备类型、版本号，然后开始对应的控制动作，协议规定主机端必须对运动模组端状态进行实时更新记录，热插拔设备拔出以后，主机监控到对应的tx口在经过一段时间以后没有数据发送出来，由此判断设备断连，并进行对应操作，如图1所示。

具体包括如下步骤：

(一)如图3所示，初始化：由运动模组端发起，上电以后，发送初始化信息到主机端，主机端确认以后，设备初始化完成，初始化完成以后，运动模组端需要周期性的发送心跳信息到主机端，从而保持连接状态；

(二)如图4所示，控制：由主机端发起，控制运动模组端完成指定动作，运动模组端收到命令以后，需要周期性的更新命令执行情况；

(三)监听：主机端在断连以后，周期性的对通信端口进行数据监控，以便一旦运动模组连接成功；

(四)如图2所示，请求：由主机发起，查询运动模组端特定的状态信号，运动模组端收到信号以后返回对应的信息。

本发明的有益效果是：本发明进行了上下两部分的拆分，在保证各项功能独立的基础上，通过卡扣结构+pogopin，从物理上连接在一起，可以有多种组合形态的玩法。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。