1.一种机器人程序生成装置，用于至少包括机器人以及周边装置的机器人系统，其特征在于，
该机器人程序生成装置具备以下单元：
选择上述机器人系统的典型的配置模式的单元；
分别选择配置成所选择的上述配置模式的配置要素的单元；
自动生成静止状态的上述配置要素相互不干扰的布局的单元；
根据与所选择的上述配置模式对应的作业内容以及自动生成的上述布局来自动生成机器人程序的单元；
在虚拟环境上执行自动生成的上述机器人程序，并根据有无动作状态的上述机器人的干扰以及上述机器人可否到达工件，自动修正自动生成的上述布局中的上述配置要素的设置位置的单元；以及
根据自动修正后的上述设置位置来修正上述机器人程序的单元。
2.根据权利要求1所述的机器人程序生成装置，其特征在于，
该机器人程序生成装置还具备以下单元：
在工件拾取位置围绕通过预先设定的刀具中心点的轴线在虚拟空间上移动上述机器人的面板，将动作状态的上述机器人与上述配置要素不干扰并且上述面板的中心位置与在上述机器人的固定基座上设定的原点之间的距离为最短的上述面板相对于上述工件的位置决定为工件拾取姿势的单元；
在工件投放位置围绕上述轴线在虚拟空间上移动上述面板，将动作状态的上述机器人与上述配置要素不干扰并且上述面板的中心位置与在上述机器人的固定基座上设定的原点之间的距离为最短的上述面板相对于上述工件的位置决定为工件投放姿势的单元。
3.根据权利要求2所述的机器人程序生成装置，其特征在于，
在预先决定了上述工件投放姿势的情况下，决定上述工件拾取姿势的单元具备以下单元：
在上述工件拾取位置围绕上述轴线在虚拟空间上移动上述面板，将动作状态的上述机器人与上述配置要素不干扰并且上述面板的中心位置与在上述机器人的固定基座上设定的原点之间的距离为最短的上述面板相对于上述工件的位置设定为上述工件拾取姿势的单元；
维持所设定的上述工件拾取姿势，在虚拟空间上将上述机器人向上述工件投放位置移动，判定有无动作状态的上述机器人与上述配置要素之间的干扰以及上述工件拾取姿势对于预先决定的上述工件投放姿势的适合性的单元；以及
当上述机器人与上述配置要素干扰或者所设定的上述工件拾取姿势不适合于预先决定的上述工件投放姿势时，重复在上述工件拾取位置再次设定上述工件拾取姿势的处理，由此决定上述工件拾取姿势的单元。