技术总结
本公开涉及一种规划使用机器人系统抬起重物的运动的方法,机器人系统包括机器人和端部执行器,方法包括识别数据,数据包括(a)包括在机器人和端部执行器中的刚体、(b)连接刚体的关节、以及(c)用于关节中的每个的转矩限制。用于关节的转矩限制指定由操作关节的驱动器提供的最大支持转矩。将运动路径搜索算法应用于输入数据,以识别可行的机器人路径。运动路径搜索算法当评估包括在可行的机器人路径中的点时,确定关节中的每个的转矩。如果关节中的每个的转矩没有超过转矩限制,则评估的点仅被包括在可行的机器人路径中。将可行的机器人路径中的至少一个传送到与机器人关联的控制器。
技术研发人员:理查德·加里·麦克丹尼尔
受保护的技术使用者:西门子股份公司
技术研发日:2019.08.22
技术公布日:2020.03.03