检测系统的制作方法

本发明涉及检测系统。

背景技术：

目前，已知一种机器人系统，其具备检测由搬运装置搬运的对象的检测部、以及机器人，并且机器人利用设置于其前端部的工具取出搬运装置上的对象(例如，参照专利文献1。)。在该机器人系统中，若相同的对象利用拍摄装置拍摄两次以上，则第二次以后的检测结果被无效化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-209995号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

在所述机器人系统中，在利用检测部的拍摄装置对相同的对象拍摄两次以上时，从第二次以后的拍摄数据得到的检测结果不被使用。

但是，由于拍摄装置的透镜的失真、对于对象的照明的角度、以及搬运装置的不完备等的影响，最初根据拍摄数据而得到的检测结果未必最有用。

本发明是鉴于上述的情况而做出的。本发明的一个目的是提供一种检测系统，其能够高效且有效地利用由检测部检测对象的检测数据，所述对象利用移动单元进行移动。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的第一方案的检测系统具备：检测部，其在检测范围内进行多次利用移动单元移动的对象的检测；工作数据制作单元，其在每当利用所述检测部进行所述对象的所述检测时，制作具有第一数据要素以及第二数据要素的工作数据，所述第一数据要素表示由所述检测部得到的所述对象的至少位置，所述第二数据要素至少包含在进行所述检测时得到的关于所述对象的指标；以及工作数据保存单元，其保存由所述工作数据制作单元制作的所述工作数据，所述工作数据保存单元基于所述指标，选择对所述对象新制作的所述工作数据、和由所述工作数据保存单元保存的所述工作数据中的任一个，作为待保存的工作数据。

本发明的第二方案的检测系统具备：检测部，其在检测范围内进行多次利用移动单元移动的对象的检测；工作数据制作单元，其在每当利用所述检测部进行所述对象的所述检测时，制作具有第一数据要素以及第二数据要素的工作数据，所述第一数据要素表示由所述检测部得到的所述对象的至少位置，所述第二数据要素至少包含在进行所述检测时得到的关于所述对象的指标；以及工作数据保存单元，其保存由所述工作数据制作单元制作的所述工作数据，所述工作数据保存单元基于所述指标，选择对所述对象新制作的所述工作数据的数据要素、以及由所述工作数据保存单元保存的所述工作数据的所述数据要素中的任一个，作为待保存的数据要素，所述数据要素是所述第一数据要素以及所述第二数据要素中的任一个。

例如，在具有由对象在移动单元上进行移动的可能性的情况下，优选地，利用对象的最新的位置，利用机器人等进行作业。另外，当为了使机器人等恰当地进行作业，而想要尽量准确地识别对象的形状的情况下，优选反映对象的多次检测之中对象的形状的检测为最准确的检测。另外，在重视对象的质量、种类等的情况下，优选反映对象的多次检测之中对象的质量、种类等为最准确的检测。在此，对象的形状的检测精度、质量、以及种类是关于包含于第二数据要素的对象的指标的例子。

在第一方案中，基于关于包含于第二数据要素的对象的指标，选择对该对象新制作的工作数据、和由工作数据保存单元保存的工作数据中的任一个，作为待保存的工作数据。由于利用对象的形状的检测精度、质量、以及种类等中的重视的指标，进行工作数据的转换，因此能够高效且有效地利用检测部的检测数据。

在第二方案中，基于关于包含于第二数据要素的对象的指标，选择对该对象新制作的工作数据的数据要素、和由工作数据保存单元保存的工作数据的数据要素中的任一个，作为待保存的数据要素。另外，数据要素是第一数据要素以及第二数据要素中的任一个。由于利用对象的形状的检测精度、质量、以及种类等中的重视的指标，进行工作数据的数据要素的转换，因此能够高效且有效地利用检测部的检测数据。

在上述方案中，优选地，所述工作数据制作单元制作具有作业关联分数作为所述第二数据要素的所述指标的所述工作数据，所述作业关联分数与对所述对象的作业的难易度相关联。

为了利用机器人等的作业机械恰当地进行作业，一般而言，优选对于对象的作业的难易度较低的对象。将与对于对象的作业的难易度相关联的作业关联分数作为指标而利用，有利于更恰当地对于对象进行作业。

在上述方案中，优选地，所述工作数据制作单元制作还具有其他分数作为所述第二数据要素的所述指标的所述工作数据，所述其他分数与所述作业关联分数不同。

根据由机器人等的作业机械进行的作业的目的，优选灵活地进行工作数据或其数据要素的转换的方式。在该方案中，工作数据作为指标具有与作业关联分数不同的其他分数。因此，能够优先利用适于作业的目的的分数而进行工作数据或其数据要素的转换。

在上述方案中，优选地，所述工作数据制作单元制作具有质量关联分数作为所述第二数据要素的所述指标的所述工作数据，所述质量关联分数与所述对象的质量以及种类中的至少一个相关联。

根据由机器人等的作业机械进行的作业的目的，优选灵活地进行工作数据或其数据要素的转换。在该方案中，工作数据具有与对象的质量以及种类中的至少一个相关联的质量关联分数，所述质量关联分数是与作业关联分数不同的分数。因此，能够优先利用适于作业的目的的分数而进行工作数据或其数据要素的转换。

在上述方案中，优选地，所述工作数据保存单元基于所述作业关联分数以及所述其他分数或所述质量关联分数中任一个优先度高的分数，选择所述待保存的工作数据。

通过变更优先考虑的分数，能够使机器人等的作业机械的动作简单且高效地适合于作业的目的。

在上述方案中，优选地，当所述新制作的所述工作数据的所述指标、和由所述工作数据保持单元保存的所述工作数据的所述指标相同的情况下，所述工作数据保存单元选择所述新制作的所述工作数据作为所述待保存的工作数据。

在该情况下，保存新制作的工作数据时即使该对象的指标不变化，但工作数据中的第一数据要素的位置数据变为最新。例如，在存在由对象在移动单元上移动的可能性的情况下，能够利用最新的位置数据的该结构，有利于提高作业的准确性、以及切实性。

在上述方案中，优选地，所述作业关联分数与以下中的至少一个相关联：由所述检测部的拍摄装置得到的图像中的所述对象的对比度、所述图像中的所述对象的失真、以及与利用所述移动单元进行移动的移动方向正交的方向的所述对象的位置。

当利用机器人等的作业机械对于对象进行作业时，利用拍摄装置得到的图像中的对象的对比度较低的情况或对象的失真较大的情况下，有时对利用作业机械进行的作业产生不利的影响。另外，在所述正交的方向上从作业机械至对象为止的距离为恰当时，利用作业机械容易进行作业。因此，该结构有利于提高作业的准确性、以及切实性。

发明效果

根据本发明，能够高效且有效地利用由检测部检测对象的检测数据，所述对象由移动单元进行移动。

附图说明

图1是表示使用本发明的第一实施方式的检测系统的机器人系统的结构的图。

图2是第一实施方式的检测系统的控制单元的框图。

图3是由第一实施方式的检测系统检测出的对象的动作说明图。

附图标记说明

2：搬运装置

2a：编码器

2b：马达

10：第一检测装置(检测部)

10a：拍摄装置

10b：照明装置

11：处理器

12：ram

13：存储器

13a：图像处理程序

20：第二检测装置(检测部)

20a：拍摄装置

30b：紫外线照明装置

21：处理器

22：ram

23：存储器

23a：图像处理程序

30：机器人

30a：臂

31：伺服马达

40：控制单元

41：处理器

42：显示装置

43：存储部

43a：系统程序

43b：工作数据制作程序(工作数据制作单元)

43c：工作数据保存程序(工作数据保存单元)

44：伺服控制器

45：输入部

201：基准坐标系

o：对象

具体实施方式

以下利用附图对本发明的第一实施方式的检测系统进行说明。

在一个例子中，第一实施方式的检测系统用于图1所示的机器人系统，并且具备第一检测装置(检测部)10、第二检测装置(检测部)20、以及控制机器人30的控制单元40。机器人(作业机械)30对作为利用搬运装置(移动单元)2移动的物品的对象进行预定的作业。在机器人30的前端部安装工具t，作为一个例子，机器人30利用工具t进行搬运装置2上的对象o的取出作业。在本实施方式中，搬运装置2的搬运方向与图1的基准坐标系201的x轴方向一致，竖直方向与图1的基准坐标系201的z轴方向一致，并且使图1的基准坐标系201的y轴方向与搬运装置2的宽度方向一致。控制单元40既可以由一台控制装置构成，也可以由多台控制装置构成。

机器人30不限于特定种类的机器人，本实施方式的机器人30是具备分别驱动多个可动部的多个伺服马达31(参照图2)的垂直多关节机器人。此外，由多个可动部构成机器人30的臂30a。各伺服马达31具有用于检测其工作位置的工作位置检测装置，作为一个例子，工作位置检测装置是编码器。工作位置检测装置的检测值发送到控制单元40。机器人30还可以是水平端关节机器人、多连杆机器人等。

在一个例子中，如图2所示，控制单元40具备：cpu等处理器41；显示装置42；存储部43，其具有非易失性存储器、rom、以及ram等；多个伺服控制器44，其分别对应于机器人30的伺服马达31；以及操作盘等输入部45。

在存储部43中存储有系统程序43a，系统程序43a承担控制单元40的基本功能。另外，在存储部43中存储有工作数据制作程序(工作数据制作单元)43b以及工作数据保存程序(工作数据保存单元)43c。另外，在存储部43中还存储有动作程序以及追踪控制程序，处理器41基于各程序来控制机器人30的各伺服马达31以及工具t，由此进行针对由搬运装置2搬运的对象o的取出作业。

此外，第一检测装置10以及第二检测装置20在机器人30的作业位置或比机器人30的作业装置更靠近所述搬运方向的上游侧的位置进行下述检测。

第一检测装置10具有拍摄装置10a，拍摄装置10a是二维摄像机、三维摄像机等。作为拍摄装置10a的代替，既可以利用三维距离传感器等，也可以利用能够得到用于检测对象o的位置以及姿态的数据的其他传感器。本实施方式的拍摄装置10a是二维摄像机，拍摄装置10a利用未图示的框架等支撑于搬运装置2的上方。为了照明其拍摄位置，例如，第一检测装置10具有照射可见光的照明装置10b，照明装置10b仅在利用拍摄装置10a进行拍摄时照射光。

第一检测装置10具备处理器11、ram12、以及存储有图像处理程序13a的存储器13。处理器11基于图像处理程序13a，例如进行斑点处理、模式匹配处理、以及基于特征点的位置的姿态检测处理等。用第一检测装置10得到的检测数据(第一数据要素)发送到控制单元40。在检测数据中至少包含有各对象o的位置数据，还可以包含有各对象o的姿态数据。

第一检测装置10基于图像处理程序13a，例如进行求出以模式匹配处理测量的预定部位的形状与预定的模型形状的吻合度(作业关联分数)的作业关联数据获取处理。若预定部位是利用工具t把持的部分，则利用工具t把持的难易度根据其形状而不同。因此，通过作业关联数据获取处理而得到的对各对象o的分数，表示对各对象的作业的难易度。包含用第一检测装置10得到的作业关联分数(指标)的作业关联数据(第二数据要素)，发送到控制单元40。

第二检测装置20具有拍摄装置20a，拍摄装置20a用于检测对象o的品质(质量)、种类、以及检查结果(质量)中的至少一个。在本实施方式中，拍摄装置20a是二维摄像机，并且具有向拍摄位置照射紫外线的照明装置20b。照明装置20b仅在利用拍摄装置20a进行拍摄时照射紫外线。拍摄装置20a能够拍摄从利用照明装置20b被照射紫外线的对象o产生的预定的波长的荧光。此外，照明装置20b还可以照射红外线或可见光。

第二检测装置20具备有处理器21、ram22、以及存储有图像处理程序23a的存储器23。处理器21基于图像处理程序23a，例如利用模式匹配处理、以及二值化处理等的图像处理，进行求出在对象o的检测时在对象o内发生预定的波长的荧光的部分的面积(质量关联分数)的质量关联数据获取处理。在对象o为生鲜食品的情况下，荧光的波长、强度等根据其鲜度、腐蚀的有无等而发生变化。因此，利用质量关联数据获取处理对各对象o得到的面积表示各对象o的质量。包含用第二检测装置20得到的质量关联分数(指标)的质量关联数据(第二数据要素)被发送到控制单元40。荧光的波长、强度等根据材质而发生变化，因此处理器21还能够基于来自对象o的荧光的波长，利用质量关联数据获取处理求出对象o的种类。

搬运装置2具有能够检测对象o的移动量的编码器2a。编码器2a例如设置于驱动搬运装置2的马达2b内。

在一个例子中，在每当利用编码器2a检测出预定的移动量时，第一检测装置10进行对象o的位置检测处理、姿态检测处理、以及作业关联数据获取处理，第二检测装置20在利用第一检测装置10进行位置检测处理以及姿态检测处理的就之前或就之后或同时进行质量关联数据获取处理。或者，第一检测装置10的结果与第二检测装置20的结果能够相关联，第二检测装置20就可以在任何时机进行检测。

此外，还可以不使用编码器而用第一检测装置检测移动量。

控制单元40从第一检测装置10接收各对象o的检测数据以及作业关联数据，以对应于该各对象o的检测数据以及作业关联数据的方式从第二检测装置20接收各对象o的质量关联数据。例如，在各质量关联数据中包含有对应的对象o的大概的位置数据。因此，控制单元40能够使检测数据以及作业关联数据与质量关联数据相关联。

控制单元40的处理器41基于工作数据制作程序43b，对各对象o，制作具有各检测数据(第一数据要素)、对应的作业关联数据(第二数据要素)以及质量关联数据(第二数据要素)的工作数据。另外，处理器41基于工作数据保存程序43c，将所制作的工作数据保存于存储部43。在一个例子中，工作数据保存于工作队列，在工作队列中多个工作数据基于其位置数据进行排列。更具体而言，在工作队列之中，多个工作数据从搬运装置2的搬运方向的下游侧依次排列。

控制单元40接收来自第一检测装置10的检测数据以及作业关联数据，并且接受来自第二检测装置20的作业关联数据以及质量关联数据，具有接收到的检测数据、对应的作业关联数据、以及质量关联数据的工作数据，利用处理器41生成。

处理器41判断：针对与新制作的工作数据相同的对象o的工作数据，是否已经存在于工作队列。是否为相同的对象o，是利用各工作数据的位置数据、从编码器2a得到的对象o的移动量等，以公知的方法进行判定。例如，将被判定为对象o彼此的距离小于某阈值的对象彼此，判定为相同物。而且，在针对相同的对象o的工作数据已经存在的情况下，处理器41基于工作数据保存程序23c，选择新制作的工作数据与已经保存的工作数据中的任一个，作为待保存的工作数据，将所选择的工作数据保存于工作队列。

图3表示在第一检测装置10的视场角中的预定的检测范围内检测出三次相同的对象o的情况，最初的检测是在检测范围中的搬运方向(x轴方向)的一端侧，第二次的检测是在检测范围中的搬运方向的中央侧，第三次的检测是在检测范围中的搬运方向的另一端侧。在该情况下，由于第一检测装置10的透镜的失真的影响等，存在检测范围的中央侧的作业关联分数比一端侧以及另一端侧更好的倾向，并且存在如下倾向：在检测范围的中央侧的对象发生的作为质量关联分数的荧光的部分的面积比一端侧以及另一端侧更大。另一方面，检测范围的另一端侧比中央侧更靠近利用机器人30进行作业的作业区域。当存在对象o在搬运装置2上移动的可能性的情况下，优选利用在第三次的检测中得到的检测数据，从而提高利用机器人30进行作业的准确性。

所述选择的基准根据各种状况而发生变化。以下表示该选择的基准的例子。

基于作业关联分数的选择

在针对与新制作的工作数据相同的对象o的工作数据已经存在于工作队列时，处理器41比较双方的所述吻合度(作业关联分数)，将吻合度较高的一方留(保存)在工作队列。吻合度较高意味着，利用工具t更容易把持对象o、以及控制单元40更准确地掌握该对象o的形状、位置等。此外，还能够根据目的将吻合度较低的一方留在工作队列。例如是优先质量数据的分数的情况等。

另一方面，在双方的吻合度相同的情况下，将已经保存于工作队列的工作数据留(保存)在工作队列。此时，还能够将新制作的工作数据留(保存)在工作队列。存在如下情况：在物品(对象o)的位置可能变化的情况下，将新制作的工作数据留在工作队列为有利。

基于质量关联分数的选择

在针对与新制作的工作数据相同的对象o的工作数据已经存在于工作队列时，处理器41对发生在双方的荧光的部分的面积(质量关联分数)进行比较，将面积较大的一个留(保存)在工作队列。面积较大表示：在对象o中例如质量下降的部分的面积。在该情况下，质量较低的对象o优先利用机器人30取出。当调整相同物(对象o)并改变照明而进行几次检验，只要一次中质量下降，则将具有其质量数据的部分留在工作队列，从而能够提高检查物品的品质。此外，还能够根据目的，将面积较小的一个(质量较好的一个)留在工作队列。在该情况下，优先质量最优的对象o。

另一方面，在双方的面积相同的情况下，将已经保存于工作队列的工作数据留(保存)在工作队列。此时，还可以将新制作的工作数据留(保存)在工作队列。

基于作业关联分数以及质量关联分数的选择

在针对与新制作的工作数据相同的对象o的工作数据已经存在于工作队列时，处理器41对发生在双方的荧光的部分的面积(质量关联分数)进行比较，将面积较大的一个留(保存)在工作队列。此外，还能够根据目的，将面积较小的一个留在工作队列。

此时，在双方的面积相同的情况下，比较双方的所述吻合度(作业关联分数)，将吻合度较高的一个留(保存)在工作队列。还能够根据目的，将吻合度较低的一个留在工作队列。

另一方面，在双方的面积以及吻合度相同的情况下，将已经保存于工作队列的工作数据留(保存)在工作队列。此时，还能够将新制作的工作数据留(保存)在工作队列。

此外，还能够利用多个种类的作业关联分数以及多个种类的质量关联分数，进行与上述相同的处理。

以下对本发明的第二实施方式的机器人系统进行说明。

在第二实施方式的检测系统中，无需像第一实施方式那样选择已经保存的工作数据与新的工作数据中的任一个，而是选择已经保存的工作数据的数据要素与新的工作数据的数据要素中的任一个，并将所选择的数据要素保存于工作队列。

例如，在存在对象o在搬运装置2上移动的可能性的情况下，在图3中，优选利用作为通过第三次的检测而得到的对象o的第一数据要素的检测数据(位置数据)。而且，在想要利用机器人20切实地取出质量下降的对象o的情况下，想要尽量准确地得到在对象o所发生的荧光的部分的面积(质量关联分数)，但是由于第二检测装置20的透镜的失真等，存在发生荧光的部分的面积在第二次的检测中变准确的倾向。

在这种状况下为了进一步改善机器人30的作业，在一个例子中，在针对与新制作的工作数据相同的对象o的工作数据已经保存于工作队列时，处理器41用新制作的工作数据的检测数据，置换作为已经存在于工作队列的工作数据的第一数据要素的检测数据(位置数据)。由此，在存在对象o在搬运装置2上移动的可能性的情况下，利用最新的位置数据进行由机器人30取出对象o的取出作业。

同时，在针对与新制作的工作数据相同的对象o的工作数据已经存在于工作队列时，处理器41对包含于质量关联数据(第二数据要素)的所述面积(质量关联分数)进行比较，将面积较大的质量关联数据留(保存)于工作队列。即，在包含于新制作的工作数据的质量关联数据的面积较大时，用新制作的工作数据的质量关联数据，置换已经存在于工作队列的工作数据的质量关联数据。

此外，在第二实施方式中，在利用第一检测装置10或第二检测装置20拍摄出两次相同的对象o时，还能够改变第一次的照明与第二次的照明。例如，能够将第一次的照明设为适于位置的检测的照明，并且将第二次的照明设为适于作业关联分数、以及质量关联分数等的准确的获取的照明。

此外，即使在进行第二实施方式的工作数据中的数据要素的选择以及置换时，也能够利用与第一实施方式相同的选择的基准。

此外，在所述各实施方式中，还能够基于各对象o的y轴方向的位置，求出各对象o的作业关联分数。例如，在y轴方向上距机器人10较远的一侧位置难以进行作业，并且在距机器人10较近的一侧位置容易进行作业的情况较多。因此，若根据各对象o的y轴方向的位置数据而确定作业关联分数，则能够提高作业的准确性、以及切实性。

另外，在所述各实施方式中，还能够基于各对象o的姿态，求出作业关联分数。由于对象o的形状、机器人30的工具t的形状等，从而具有存在难以利用机器人30进行作业的对象o的姿态的情况。在这种情况下，若基于根据对象o的姿态的作业关联分数，进行工作数据或其数据要素的转换，则提高利用机器人30进行作业的准确性、以及切实性。

另外，在所述各实施方式中，第一检测装置10还可以求出所检测出的对象o的形状和预定的模型形状的吻合度(质量关联分数)。例如，在对象o为生鲜食品的情况下，对象o的形状根据其鲜度、以及腐蚀的有无等而发生变化。另外，第一检测装置10还可以进行缺陷、破裂等的品质的检查。在该情况下，即使不设置第二检测装置20，也能够得到质量关联分数。

另外，在所述各实施方式中，作为编码器2a的代替，还能够利用摄像机、三维测量器、三维距离传感器等检测对象o的移动量。例如，通过利用摄像机检测搬运装置10上的标记、对象o等，从而能够检测对象o的移动量。还能够利用其他单元，检测所述移动量。

另外，在所述各实施方式中，作为搬运装置2的代替，还可以由其他机器人、agv(automatedguidedvehicle；无人搬运车)使对象o进行移动。即使在该情况下，也能够达到与上述相同的作用效果。进一步，在对象o是汽车、汽车的框架等的情况下，进行预定作业的对象o还可以利用其发动机、车轮等进行移动。在这些情况下，其他机器人、发动机、以及车轮等作为移动单元而发挥功能。

另外，在汽车的框架等利用移动单元进行移动的情况下，设置于框架的孔、以及框架中的焊接点等可以是对象o。在该情况下，对象o的位置数据、与模型形状的吻合度(作业关联分数)、孔的圆度、焊接点的颜色、以及作为孔的周围的缺陷的有无等的质量关联分数等，利用第一检测装置10发送到控制单元40。

作为搬运装置2的代替，还可以使用利用重力而使对象o滑落、滚落、或下落的滑道，使对象o进行移动。在该情况下，利用励振装置使滑道振动，由此还能够使对象o在滑道上顺利地移动。在这些情况下，滑道、励振装置等作为移动单元而发挥功能，利用滑道进行移动的对象o，利用安装于机器人30的工具t而取出。

此外，在所述各实施方式中，在其他机器人存在于下游侧时，机器人30无需强制全部取出搬运装置2上的对象o。在该情况下，各工作数据的第一数据要素还可以设置于每个机器人。

另外，在所述各实施方式中，还可以利用控制单元40或其他计算机，实现基于第一检测装置10的图像处理程序13a的功能以及基于第二检测装置20的图像处理程序23a的功能。

在第一实施方式中，基于关于在第二数据要素中所包含的对象o的指标，选择对该对象o新制作的工作数据、和利用工作数据保存单元保存的工作数据中的任一个，作为待保存的工作数据。由于利用对象o的形状的检测精度、质量、种类等中的重视的指标，进行工作数据的转换，因此能够高效且有效地利用第一检测装置10以及第二检测装置20的检测数据。

另外，在第二实施方式中，基于关于在第二数据要素中所包含的对象o的指标，选择对该对象o新制作的工作数据的数据要素、和利用工作数据保存单元保存的工作数据的数据要素中的任一个，作为待保存的数据要素。另外，数据要素是第一数据要素以及第二数据要素中的任一个。由于利用对象o的形状的检测精度、质量、种类等中的重视的指标，进行工作数据的数据要素的转换，因此能够高效且有效地利用检测部的检测数据。

另外，在上述各实施方式中，控制单元40的处理器41作为第二数据要素的指标，制作具有作业关联分数的工作数据，所述作业关联分数与对于对象o的作业的难易度相关联。

为了利用机器人30等的作业机械恰当地进行作业，一般而言，优选对于对象o的作业的难易度较低的一方。将与对于对象o的作业的难易度相关联的作业关联分数作为指标而利用，有利于进一步恰当地对对象o进行作业。

另外，在上述各实施方式中，控制单元40的处理器41制作还具有与作业关联分数不同的其他分数的工作数据，所述作业关联分数作为第二数据要素的指标。

根据利用机器人30等的作业机械进行的作业的目的，优选灵活地进行工作数据或其数据要素的转换的方式。在该结构中，工作数据作为指标具有与作业关联分数不同的其他分数。因此，能够优先利用适于作业的目的的分数，进行工作数据或其数据要素的转换。

另外，在上述各实施方式中，控制单元40的处理器41制作具有质量关联分数的工作数据，所述质量关联分数作为第二数据要素的指标而与对象o的质量以及种类中的至少一个相关联。

根据利用机器人30等的作业机械进行的作业的目的，优选灵活地进行工作数据或其数据要素的转换的方式。在该结构中，工作数据具有与对象的质量以及种类中的至少一个相关联的质量关联分数，所述质量关联分数是与作业关联分数不同的分数。因此，能够优先利用适于作业的目的的分数，进行工作数据或其数据要素的转换。

另外，在上述各实施方式中，控制单元40的处理器41优先基于作业关联分数以及其他分数或质量关联分数中任一个，进行待保存的工作数据的选择。

通过变更优先考虑的分数，能够使机器人30等的作业机械的动作简单且高效地适合于作业的目的。

另外，在上述各实施方式中，当新制作的工作数据的指标、和由工作数据保存单元保存的工作数据的指标相同的情况下，控制单元40的处理器41选择新制作的工作数据作为待保存的工作数据。

在该情况下，即使保存新制作的工作数据，该对象的指标也不变化，但工作数据中的第一数据要素的位置数据变为最新。例如，在存在对象o在搬运装置2上移动的可能性的情况下，能够利用最新的位置数据的该结构，有利于提高作业的准确性、以及切实性。

另外，在上述各实施方式中，作业关联分数还可以与如下中的至少一个相关联：利用第一检测装置10的拍摄装置10a得到的图像中的对象o的对比度、图像中的对象o的失真、以及与利用搬运装置2进行移动的移动方向正交的方向(y轴方向)的对象o的位置。

在利用机器人30等的作业机械对于对象o进行作业时，存在如下情况：当利用拍摄装置10a得到的图像中的对象o的对比度较低或对象o的失真较大的情况下，有时对利用作业机械进行的作业产生不利的影响。另外，在y轴方向上从作业机械至对象o为止的距离为恰当时，利用作业机械容易进行作业。因此，该结构有利于提高作业的准确性、以及切实性。