技术特征：
技术总结
本发明一种大型金属立面越障爬壁机器人，该机器人包括多个车架模块、在每个车架模块上对称安装的轮足复合式驱动模块、用于连接相邻两个车架模块的车架连接模块、安装在每个车架模块上的复合式变磁力吸附模块；所述车架连接模块包括：连接壳体、上部橡胶、下部橡胶、半截式滚针轴承、连接件、固定塞，所述连接壳体位于车架模块的相应位置上，连接壳体内的空腔具有恰好容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的圆柱形部分，在圆柱形部分的外侧为与连接件横梁形状相配合的矩形腔部分，连接件横梁与连接壳体的矩形腔部分的上下表面之间具有间隙；固定塞与相应的车架模块固连。该机器人具有轮优秀的越障能力，能满足机器人在复杂环境下运动并作业的需求。
技术研发人员：张小俊;马秋实;王志鹏;万媛
受保护的技术使用者：河北工业大学
技术研发日：2019.09.10
技术公布日：2019.11.12