一种安防智能机器人的制作方法

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种安防智能机器人。

背景技术：

目前，安防智能机器人可用来解决安全隐患、巡逻监控等问题。安防智能机器人在快速前行过程中，可能会碰到障碍物，造成机器人前倾翻倒，使得机器人的摄像主体撞击地面而被损坏。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种安防智能机器人，以改善机器人前倾翻倒后摄像主体因撞击地面而被损坏的问题。

本申请具体是这样的：一种安防智能机器人，其包括行走装置、壳体、摄像主体、第一限位件和第一弹性件和触发件，所述壳体内部形成具有顶部开口的容纳空间，所述行走装置连接于壳体，所述行走装置被构造成带动所述壳体行走；

摄像主体具有摄像头，所述摄像主体沿竖向可移动地设置于所述容纳空间内，所述摄像主体具有第一工作位置和第二工作位置；

所述第一限位件具有第一引导斜面，所述第一限位件沿第一预设方向可移动地设置于所述壳体；

所述第一弹性件连接于所述第一限位件与所述壳体之间；

触发件沿第二预设方向可移动地设置于所述壳体；

其中，所述竖向、所述第一预设方向和所述第二预设方向两两垂直，第二预设方向与所述行走装置的行走方向相同；

当所述摄像主体位于所述第一工作位置时，所述摄像头位于所述壳体外，所述第一限位件能够阻止所述摄像主体沿所述竖向向下移动；

当所述摄像主体位于所述第二工作位置时，所述摄像主体完全位于所述容纳空间内；

当所述摄像主体位于所述第一工作位置时，所述触发件沿所述第二预设方向移动能够推动所述第一限位件沿所述第一预设方向移动并压缩所述第一弹性件，使得所述第一限位件脱离于所述摄像主体，以使所述摄像主体从第一工作位置沿所述竖向向下移动并达到第二工作位置；

当所述摄像主体从第二工作位置竖向向上移动时，所述摄像主体能够与所述第一引导斜面接触并推动所述第一限位件沿所述第一预设方向移动，以压缩所述第一弹性件，以使所述摄像主体回到第一工作位置。

上述技术方案中，安防智能机器人在正常工作时，摄像主体位于第一工作位置，第一限位件对摄像主体起到限制，阻止摄像主体沿竖向向下移动，保证摄像主体的摄像头始终位于壳体外，摄像头工作则可达到机器人巡逻的目的。机器人在巡逻过程中，行走装置以较快的速度前行碰到障碍物时，触发件在惯性的作用下将沿第二预设方向向前移动，从而推动第一限位件沿第一预设方向移动并压缩第一弹性件，使得第一限位件脱离于摄像主体，摄像主体不受第一限位件的限位作用，摄像主体在重力作用下从第一工作位置沿竖向向下移动，并达到第二工作位置，此时，摄像主体整体完全位于壳体内，壳体将对摄像主体起到保护作用，即使整个机器人前倾翻倒，摄像主体也不会与地面发生碰撞，保证了摄像主体的安全性。当触发件推动第一限位件移动并与第一限位件分离后，第一限位件在第一弹性件的作用下将恢复原位。当需要摄像主体的摄像头再次工作巡逻时，可使摄像主体从第二工作位置竖向向上移动，摄像主体在移动过程中将与第一限位件的第一引导斜面接触并推动第一限位件沿第一预设方向移动，以再次压缩第一弹性件，最终将使摄像主体回到第一工作位置，第一限位件在第一弹性件的作用下再次恢复原位后，第一限位件则又可阻止摄像主体沿竖向向下移动。

进一步地，所述摄像主体与所述壳体之间通过竖向布置的伸缩杆连接；

所述伸缩杆包括杆体和套筒，所述杆体与所述壳体固定连接，所述套筒与所述摄像主体固定连接，所述套筒可竖向移动地套设于所述杆体的外侧。

上述技术方案中，摄像主体与壳体之间通过竖向布置的伸缩杆连接，使得摄像主体在壳体内竖向移动过程中具有很好的稳定性。

进一步地，所述安防智能机器人还包括限位结构；

所述限位结构包括第一连杆、第二连杆、第二限位件和第二弹性件；

所述第一连杆的一端与所述第二连杆的一端铰接，第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述套筒铰接，所述第二连杆远离第一连杆的一端与所述杆体铰接；

所述第二限位件沿第三预设方向可移动地设置于所述壳体，所述第二限位件具有第二引导斜面，所述第三预设方向垂直于所述竖向；

所述第二弹性件连接于所述第二限位件与所述壳体之间；

当所述摄像主体从所述第一工作位置沿所述竖向向下移动时，所述第二连杆能够推动所述第二限位件移动，以压缩所述第二弹性件；

当所述摄像主体位于第二工作位置时，所述第二限位件能够阻止所述第二连杆相对所述杆体向上转动。

上述技术方案中，摄像主体从第一工作位置沿竖向向下移动过程中，第二连杆将推动第二限位件移动，从而压缩第二弹性件，这种结构可起到缓冲作用，可达到降低摄像主体在壳体内竖向向下移动的速度，保证摄像主体在壳体内竖向向下移动过程中的安全性。摄像主体位于第二工作位置时，第二限位件在第二弹性件的作用下将复位，第二限位件将阻止第二连杆相对杆体向上转动，以将摄像主体锁住，摄像主体无法竖向向上移动，保证机器人前倾翻倒后，摄像主体不会在自身的重力作用下再次滑出至壳体与地面发生碰撞。

进一步地，所述第一连杆与所述套筒通过第一转环连接，所述第一转环轴向锁止轴周向可转动地套设于所述套筒的外侧，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述第一转环铰接；

所述第二连杆与所述杆体通过第二转环连接，第二转环轴向锁止周向可转动地套设于所述杆体的外侧，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述杆体铰接；

所述安防智能机器人还包括第一驱动装置和第二驱动装置；

所述第一驱动装置被构造成驱动所述第二连杆相对所述第二转环转动；

所述第二驱动装置被构造成驱动所述第一转环周向转动；

当所述摄像主体位于第二工作位置时，第二驱动装置驱动所述第一转环周向转动能够使所述第二连杆脱离所述第二限位件；

所述第二连杆脱离所述第二限位件后，所述第一驱动装置驱动所述第二连杆相对所述第二转环转动能够使所述摄像主体位于第一工作位置。

上述技术方案中，机器人前倾翻倒后，需要机器人再次巡逻时，需要将机器人扶正并使摄像主体竖向向上移动，以将摄像主体的摄像头露出。在第二限位件将摄像主体锁定的情况下，可通过第二驱动装置驱动第一转环周向转动，从而带动第一连杆、第二连杆和第二转环一起周向转动，使第二连杆脱离第二限位件，此时，第二连杆不会受到第二限位件的限制，摄像主体被解锁；再通过第一驱动装置驱动第二连杆相对第二转环转动，则可使第二连杆相对第一连杆转动，使得套筒相对杆体竖向向上移动，最终使摄像主体回到第一工作位置。

进一步地，所述套筒上设有用于与第一连杆接触的第一限位部和第二限位部；

当所述摄像主体位于第二工作位置时，所述第二驱动装置驱动所述第一转环周向转动，并使所述第一连杆从与所述第一限位部接触的位置达到与第二限位部接触的位置时，所述第二连杆脱离所述第二限位件；

当所述第二驱动装置驱动所述第一转环周向转动，并使所述第一连杆从与所述第二限位部接触的位置达到与第一限位部接触的位置时，所述摄像主体从所述第一工作位置沿所述竖向向下移动能够使所述第二连杆推动所述第二限位件移动，以压缩所述第二弹性件。

上述技术方案中，套筒上的第一限位部和第二限位可对第一连杆起到限位作用，第二驱动装置驱动第一转环周向转动的过程中，第一连杆只能在第一限位件与第二限位件之间运动。摄像主体位于第二工作位置且第二限位件对第二连杆起到限制作用的情况下，可通过第二驱动装置驱动第一转环周向转动，使第一连杆从第一限位部接触的位置达到与第二限位部接触的位置，从而使第二连杆脱离第二限位件，摄像主体将被解锁，再通过第一驱动装置驱动第二连杆转动则可使摄像主体回到第一工作位置。摄像主体回到第一工作位置后，则可通过第二驱动装置驱动第二转环再次周向转动，使第一连杆从与第二限位部接触的位置达到与第一限位部接触的位置，在这种情况下，摄像主体再从第一工作位置沿竖向向下移动的过程中，第二连杆将推动第二限位件移动，以压缩第二弹性件，使摄像主体达到第二工作位置并被第二限位件锁定。

进一步地，所述触发件通过第一弹性复位件和第二弹性复位件与壳体连接；

所述第一弹性复位件和第二弹性复位件在所述第二预设方向设于所述触发件的两侧；

所述第一弹性复位件的一端与所述触发件连接，所述第一弹性复位件的另一端与所述壳体连接；

所述第二弹性复位件的一端与所述触发件连接，所述第二弹性复位件的另一端与所述壳体连接。

上述技术方案中，在第一弹性复位件和第二弹性复位件的作用下，可使触发件沿第二预设方向移动并推动第一限位件沿第一预设方向移动后，触发件能够恢复原位。

进一步地，所述触发件为球体。

上述技术方案中，触发件为球体，这种结构更容易推动第一限位件移动，即跟容易将触发件的动能转化为第一限位件的动能。

进一步地，所述第一限位件包括相互连接的第一杆部和第二杆部，所述第一杆部垂直于所述第二杆部，所述第一杆部竖向布置，所述第二杆部沿所述第一预设方向可移动地设置于所述壳体；

所述第一杆部远离所述第二杆部的一端用于阻止所述摄像主体从所述第一工作位置沿所述竖向向下移动，所述第一引导斜面设于所述第一杆部。

上述技术方案中，第一限位件的第一杆部竖向布置，第二杆部沿第一预设方向可移动地设置于壳体，这种结构的第一限位件既保证了对摄像主体具有很好的阻止作用，又保证了第一限位件在沿第一预设方向移动过程中的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的摄像主体位于第一工作位置时安防智能机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的摄像主体位于第二工作位置时安防智能机器人的结构示意图；

图3为图1所示的触发件与壳体的底板的连接示意图；

图4为图1所示的伸缩杆的结构示意图；

图5为图1所示的第二限位件与壳体的底板的连接示意图；

图6为本申请其他实施例提供的摄像主体位于第一工作位置时安防智能机器人的结构示意图；

图7为本申请其他实施例提供的摄像主体位于第二工作位置时安防智能机器人的结构示意图；

图8为图6所示的第一转环与套筒的连接示意图；

图9为图6所示的第二转环与杆体的连接示意图；

图10为图6和图7所示的第一限位部和第二限位与套筒的连接示意图。

图标：安防智能机器人200；行走装置10；壳体20；容纳空间21；底板22；滑孔221；u形槽222；导向孔223；容纳槽224；壳本体23；滑槽231；摄像主体30；座体31；摄像头32；第一限位件40；第一引导斜面41；第一杆部42；第二杆部43；第一弹性件50；触发件60；第一弹性复位件61；第二弹性复位件62；伸缩杆70；杆体71；第二限位环711；第二环形凸起712；套筒72；第一限位环721；第一环形凸起722；第一限位部723；第二限位部724；限位结构80；第一连杆81；第二连杆82；第二限位件83；第二引导斜面831；第一连接部832；第二连接部833；第三连接部834；第二弹性件84；第一转环90；第一环形卡槽901；第二转环100；第二环形卡槽1001；第一驱动装置110；第二驱动装置120；第二电机1201；小齿轮1202；大齿轮1203；竖向a；第一预设方向b；第二预设方向c。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1、图2所示，本申请实施例提供一种安防智能机器人200，其包括行走装置10、壳体20、摄像主体30、第一限位件40和第一弹性件50和触发件60。

壳体20内部形成具有顶部开口的容纳空间21，行走装置10连接于壳体20，行走装置10被构造成带动壳体20行走。

摄像主体30具有摄像头32，摄像主体30沿竖向a可移动地设置于容纳空间21内，摄像主体30具有第一工作位置和第二工作位置，摄像主体30沿竖向a移动能够在第一工作位置与第二工作位置之间切换。

第一限位件40具有第一引导斜面41，第一限位件40沿第一预设方向b可移动地设置于壳体20。

第一弹性件50连接于第一限位件40与壳体20之间。

触发件60沿第二预设方向c(图1、图2未示出)可移动地设置于壳体20。

其中，竖向a、第一预设方向b和第二预设方向c两两垂直，第二预设方向c与行走装置10的行走方向相同。

当摄像主体30位于第一工作位置时，摄像头32位于壳体20外，第一限位件40能够阻止摄像主体30沿竖向a向下移动；当摄像主体30位于第二工作位置时，摄像主体30完全位于容纳空间21内。

当摄像主体30位于第一工作位置时，触发件60沿第二预设方向c移动能够推动第一限位件40沿第一预设方向b移动并压缩第一弹性件50，使得第一限位件40脱离于摄像主体30，以使摄像主体30从第一工作位置沿竖向a向下移动并达到第二工作位置；当摄像主体30从第二工作位置竖向a向上移动时，摄像主体30能够与第一引导斜面41接触并推动第一限位件40沿第一预设方向b移动，以压缩第一弹性件50，以使摄像主体30回到第一工作位置。

安防智能机器人200在正常工作时，摄像主体30位于第一工作位置，第一限位件40对摄像主体30起到限制，阻止摄像主体30沿竖向a向下移动，保证摄像主体30的摄像头32始终位于壳体20外，摄像头32工作则可达到机器人巡逻的目的。机器人在巡逻过程中，行走装置10以较快的速度前行碰到障碍物时，触发件60在惯性的作用下将沿第二预设方向c向前移动，从而推动第一限位件40沿第一预设方向b移动并压缩第一弹性件50，使得第一限位件40脱离于摄像主体30，摄像主体30不受第一限位件40的限位作用，摄像主体30在重力作用下从第一工作位置沿竖向a向下移动，并最终达到第二工作位置，此时，摄像主体30整体完全位于壳体20内，壳体20将对摄像主体30起到保护作用，即使整个机器人前倾翻倒，摄像主体30也不会与地面发生碰撞，保证了摄像主体30的安全性。当触发件60推动第一限位件40移动并与第一限位件40分离后，第一限位件40在第一弹性件50的作用下将恢复原位。当需要摄像主体30的摄像头32再次工作巡逻时，可使摄像主体30从第二工作位置竖向a向上移动，摄像主体30在移动过程中将与第一限位件40的第一引导斜面41接触并推动第一限位件40沿第一预设方向b移动，以再次压缩第一弹性件50，最终将使摄像主体30回到第一工作位置，第一限位件40在第一弹性件50的作用下再次恢复原位后，第一限位件40则又可阻止摄像主体30沿竖向a向下移动。

需要说明的是，上述所指的行走装置的行走方向即为行走装置的前后移动的方向。

其中，行走装置10可以是多种形式，比如，履带式行走装置10、滚轮式行走装置10。履带式行走装置10的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。滚轮式行走装置10可以包括四个滚轮和两个驱动电机，四个滚轮可转动地设置于壳体20的底部，两个驱动电机分别驱动两个前滚轮则可带动壳体20前行或后退。

本实施例中，壳体20包括底板22和两端开口的壳本体23，底板22固定于壳本体23的底部并封堵壳本体23底部的开口。行走装置10安装于底板22上。

其中，底板22为矩形板，壳本体23为长方体结构。

需要说明的是，本实施例中，竖向a即为壳体20的高度方向，第一预设方向b为壳体20的宽度方向，第二预设方向c为壳体20的长度方向。

摄像主体30包括座体31和设置在座体31上的摄像头32，摄像主体30可移动地设置于容纳空间21内，也可理解为座体31可移动地设置于容纳空间21内。

进一步地，第一限位件40包括相互连接的第一杆部42和第二杆部43，第一杆部42垂直于第二杆部43，第一杆部42竖向a布置，第二杆部43沿第一预设方向b可移动地设置于壳体20。第一杆部42远离第二杆部43的一端用于阻止摄像主体30从第一工作位置沿竖向a向下移动，第一引导斜面41设于第一杆部42。

上述结构中，第一限位件40的第一杆部42竖向a布置，第二杆部43沿第一预设方向b可移动地设置于壳体20，这种结构的第一限位件40既保证了对摄像主体30具有很好的阻止作用，又保证了第一限位件40在沿第一预设方向b移动过程中的稳定性。

其中，第二杆部43沿第一预设方向b可移动地设置于壳体20的底板22内，底板22中设有供第一杆部42滑动的滑孔221，第一弹性件50设于滑孔221内。示例性的第一弹性件50为弹簧。

壳体20的壳本体23的内侧壁上设有供第一杆部42沿第一预设方向b移动的滑槽231，滑槽231的一端贯通壳本体23远离底板22的一端，滑槽231的另一端延伸至底板22内并与滑孔221连通。当摄像主体30位于第一工作位置时，摄像主体30的座体31将放置在第一杆部42远离第二杆部43的一端。

本实施例中，如图3所示，触发件60通过第一弹性复位件61和第二弹性复位件62与壳体20连接，第一弹性复位件61和第二弹性复位件62在第二预设方向c设于触发件60的两侧。第一弹性复位件61的一端与触发件60连接，第一弹性复位件61的另一端与壳体20连接；第二弹性复位件62的一端与触发件60连接，第二弹性复位件62的另一端与壳体20连接。

在第一弹性复位件61和第二弹性复位件62的作用下，可使触发件60沿第二预设方向c移动并推动第一限位件40沿第一预设方向b移动后，触发件60能够恢复原位。

可选地，触发件60为球体。这种结构更容易推动第一限位件40移动，即跟容易将触发件60的动能转化为第一限位件40的动能。

本实施例中，壳体20的底板22的上表面上设有沿第二预设方向c布置的u形槽222，球体可移动地设置于u形槽222内。第一弹性复位件61和第二弹性复位件62均位于u形槽222内，第一弹性复位件61远离触发件60的一端与u形槽222延伸方向的一端的槽壁连接，第二弹性复位件62远离触发件60的一端与u形槽222延伸方向的另一端的槽壁连接。底板22上供第二杆部43滑动的滑孔221与u形槽222连通。

进一步地，如图1、图2所示，摄像主体30与壳体20之间通过竖向a布置的伸缩杆70连接。伸缩杆70包括杆体71和套筒72，杆体71与壳体20固定连接，套筒72与摄像主体30固定连接，套筒72可竖向a移动地套设于杆体71的外侧。

上述结构中，摄像主体30与壳体20之间通过竖向a布置的伸缩杆70连接，使得摄像主体30在壳体20内竖向a移动过程中具有很好的稳定性。

其中，伸缩杆70的套筒72固定于壳体20的座体31的底部，杆体71固定于底板22的上表面。

如图4所示，套筒72的内壁上设有第一限位环721，杆体71的外壁上设有第二限位环711，套筒72相对杆体71竖向a向上移动的过程中，第一限位环721将与第二限位环711接触，从而限制套筒72与杆体71分离，使得摄像主体30不会完全脱离于壳体20。

进一步地，安防智能机器人200还包括限位结构80。限位结构80包括第一连杆81、第二连杆82、第二限位件83和第二弹性件84。第一连杆81的一端与第二连杆82的一端铰接，第一连杆81远离第二连杆82的一端与套筒72铰接，第二连杆82远离第一连杆81的一端与杆体71铰接。第二限位件83沿第三预设方向可移动地设置于壳体20，第二限位件83具有第二引导斜面831，第三预设方向垂直于竖向a。第二弹性件84连接于第二限位件83与壳体20之间。当摄像主体30从第一工作位置沿竖向a向下移动时，第二连杆82能够推动第二限位件83移动，以压缩第二弹性件84；当摄像主体30位于第二工作位置时，第二限位件83能够阻止第二连杆82相对杆体71向上转动。

摄像主体30从第一工作位置沿竖向a向下移动过程中，第二连杆82将推动第二限位件83移动，从而压缩第二弹性件84，这种结构可起到缓冲作用，可达到降低摄像主体30在壳体20内竖向a向下移动的速度，保证摄像主体30在壳体20内竖向a向下移动过程中的安全性。摄像主体30位于第二工作位置时，第二限位件83在第二弹性件84的作用下将复位，第二限位件83将阻止第二连杆82相对杆体71向上转动，以将摄像主体30锁住，摄像主体30无法竖向a向上移动，保证机器人前倾翻倒后，摄像主体30不会在自身的重力作用下再次滑出至壳体20与地面发生碰撞。

需要说明的是，上述第三预设方向为水平方向，示例性的，第三预设方向与第二预设方向c一致。

其中，第一连杆81的长度大于第二连杆82的长度，当摄像主体30位于第一工作位置时，第二连杆82刚好处于水平位置，并与壳体20的底板22抵接。

如图5所示，第二限位件83包括第一连接部832、第二连接部833和第三连接部834，第一连接部832、第二连接部833和第三连接部834依次连接构成z形结构。壳体20的底板22上设有导向孔223和容纳槽224，导向孔223沿第三预设方向布置，容纳槽224的一端贯通底板22的上表面，容纳槽224的另一端与导向孔223连通。第一连接部832可移动地插设于导向孔223内；第二连接部833局部位于容纳槽224内，并能够在容纳槽224内沿第三预设方向移动；第三连接部834高于底板22的上表面，第二引导斜面831设于第三连接部834远离第二连接部833的一端。第二弹性件84设于导向孔223内。示例性的，第二弹性件84为弹簧。

摄像主体30位于第二工作位置时，第二连杆82将位于第三连接部834的下侧，第三连接部834将限制第二连杆82相对杆体71向上转动，此时，第二限位件83将摄像主体30锁定。

当然，摄像主体30可通过手动或机动的方式进行解锁，本实施例中，摄像主体30通过手动的方式解锁，当需要使位于第二工作位置的摄像主体30回位到第一工作位置时，可人工拨动第二限位件83，使第二限位件83沿第二预设方向c移动并压缩第二弹性件84，使第二连杆82脱离第二限位件83的第三连接部834束缚。

在本申请的一些实施例中，也可通过机动的方式实现对摄像主体30的解锁，如图6、图7所示，第一连杆81与套筒72通过第一转环90连接，第一转环90轴向锁止轴周向可转动地套设于套筒72的外侧，第一连杆81远离第二连杆82的一端与第一转环90铰接。第二连杆82与杆体71通过第二转环100连接，第二转环100轴向锁止周向可转动地套设于杆体71的外侧，第二连杆82远离第一连杆81的一端与杆体71铰接。安防智能机器人200还包括第一驱动装置110和第二驱动装置120。第一驱动装置110被构造成驱动第二连杆82相对第二转环100转动。第二驱动装置120被构造成驱动第一转环90周向转动。当摄像主体30位于第二工作位置时，第二驱动装置120驱动第一转环90周向转动能够使第二连杆82脱离第二限位件83。第二连杆82脱离第二限位件83后，第一驱动装置110驱动第二连杆82相对第二转环100转动能够使摄像主体30返回第一工作位置。

机器人前倾翻倒后，需要机器人再次巡逻时，需要将机器人扶正并使摄像主体30竖向a向上移动，以将摄像主体30的摄像头32露出。在第二限位件83将摄像主体30锁定的情况下，可通过第二驱动装置120驱动第一转环90周向转动，从而带动第一连杆81、第二连杆82和第二转环100一起周向转动，使第二连杆82脱离第二限位件83，此时，第二连杆82不会受到第二限位件83的限制，摄像主体30被解锁；再通过第一驱动装置110驱动第二连杆82相对第二转环100转动，则可使第二连杆82相对第一连杆81转动，使得套筒72相对杆体71竖向a向上移动，最终使摄像主体30回到第一工作位置。

如图8所示，套筒72的外壁上设有第一环形凸起722，第一转环90的内壁上设有第一环形卡槽901，第一环形凸起722卡于第一环形卡槽901内，从而实现第一转环90的轴向锁止周向可转动。

如图9所示，杆体71的外壁上设有第二环形凸起712，第二转环100的内壁上设有第二环形卡槽1001，第二环形凸起712卡于第二环形卡槽1001内，从而实现第二转环100的轴向锁止周向可转动。

如图6、图7所示，本实施例中，第一驱动装置110为第一电机，第二连杆82与第二转环100通过铰接轴实现铰接，铰接轴可转动地设置于第二转环100，铰接轴与第二连杆82固定连接，第一电机的输出轴与铰接轴固定连接。第一电机工作将带动铰接轴转动，从而带动第二连杆82转动，实现摄像主体30的竖向a向上移动。

需要说明的是，第一电机仅仅只实现摄像主体30竖向a向上移动，摄像主体30在竖向a向下移动的过程中，第一电机并不会通电，第二连杆82将带动第一电机的输出轴转动。

本实施例中，第二驱动装置120包括第二电机1201、小齿轮1202和大齿轮1203，第二电机1201固定于套筒72上，第二电机1201竖向a布置，小齿轮1202固定于第二电机1201的输出轴，大齿轮1203固定于第一转环90。第二电机1201工作将带动小齿轮1202转动，小齿轮1202带动大齿轮1203转动，大齿轮1203带动第一转环90转动。

需要说明的时，可通过远程控制的方式来实现第一电机和第二电机1201的工作。

进一步地，如图10所示，套筒72上设有用于与第一连杆81接触的第一限位部723和第二限位部724。

当摄像主体30位于第二工作位置时，第二驱动装置120驱动第一转环90周向转动，并使第一连杆81从与第一限位部723接触的位置达到与第二限位部724接触的位置时，第二连杆82脱离第二限位件83。

当第二驱动装置120驱动第一转环90周向转动，并使第一连杆81从与第二限位部724接触的位置达到与第一限位部723接触的位置时，摄像主体30从第一工作位置沿竖向a向下移动能够使第二连杆82推动第二限位件83移动，以压缩第二弹性件84。

套筒72上的第一限位部723和第二限位可对第一连杆81起到限位作用，第二驱动装置120驱动第一转环90周向转动的过程中，第一连杆81只能在第一限位件40与第二限位件83之间运动。摄像主体30位于第二工作位置且第二限位件83对第二连杆82起到限制作用的情况下，可通过第二驱动装置120驱动第一转环90周向转动，使第一连杆81从第一限位部723接触的位置达到与第二限位部724接触的位置，从而使第二连杆82脱离第二限位件83，摄像主体30将被解锁，再通过第一驱动装置110驱动第二连杆82转动则可使摄像主体30回到第一工作位置。摄像主体30回到第一工作位置后，则可通过第二驱动装置120驱动第二转环100再次周向转动，使第一连杆81从与第二限位部724接触的位置达到与第一限位部723接触的位置，在这种情况下，摄像主体30再从第一工作位置沿竖向a向下移动的过程中，第二连杆82将推动第二限位件83移动，以压缩第二弹性件84，使摄像主体30达到第二工作位置并被第二限位件83锁定。

本实施例中，第一限位部723和第二限位部724均为沿套筒72径向延伸的杆件。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。