开盖机器人的制作方法

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种开盖机器人。

背景技术：

建筑工地对涂料的用量非常大，涂料一般储存在涂料桶内，通常情况下，涂料桶包含一层密封带和密封盖，人工一般徒手或借用工具打开涂料桶，不仅耗费耗时耗力，还影响了正常工作。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种开盖机器人，所述开盖机器人可以节省人力，还可以提高开盖的效率。

根据本发明实施例的开盖机器人，所述发明名称包括：运输车、切割装置和开盖装置，所述运输车上具有载物台，容器适于放置在载物台，所述切割装置设于所述运输车上，所述切割装置包括切割刀，所述切割刀适于沿着所述容器的侧壁活动，以切割所述容器的侧壁，所述开盖装置包括开盖扳手，所述开盖扳手可活动地设于所述运输车上，以在所述切割装置切割所述容器的侧壁后，打开所述容器。

由此，根据本发明实施例的开盖机器人，通过在运输车上设有载物台、切割装置和开盖装置，使得运输车可以将载物台、切割装置和开盖装置运输至工作位置，涂料桶放置在载物台上后，切割装置和开盖装置可以对放置在载物台上的涂料桶进行切割作业和开盖作业，从而提高了工作效率，进一步地，通过切割刀沿着涂料桶的侧壁活动，使得切割刀可以较方便地切割容器的侧壁，从而使开盖扳手可以较方便地将切割后的涂料桶打开，进而节省人力，也提高了开盖的效率。

另外，根据本发明的开盖机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述开盖机器人还包括：输送装置和夹紧装置，所述输送装置设于所述运输车上，所述输送装置适于将所述容器朝向所述载物台输送，所述夹紧装置设于所述载物台上，所述夹紧装置适于夹紧所述载物台上的所述容器。

在另一些实施例中，所述开盖机器人还包括第一竖直驱动装置，所述第一竖直驱动装置设于所述运输车和所述切割装置之间，所述第一竖直驱动装置适于驱动所述切割装置在上下方向上活动。

可选地，所述切割装置还包括：安装座、驱动电机和转动平台，所述安装座适于安装在所述运输车上，所述驱动电机设于所述安装座上，所述转动平台与所述驱动电机的输出轴传动相连，所述切割刀设于所述转动平台上，所述转动平台适于带动所述切割刀在水平面内转动，以切割所述容器的侧壁。

进一步地，所述切割装置还包括第一电动推杆，所述第一电动推杆设于所述转动平台和所述切割刀之间，所述第一电动推杆适于驱动所述切割刀沿所述第一电动推杆的延伸方向活动。

在本发明的一些实施例中，所述开盖机器人还包括升降平移组件，所述升降平移组件设于所述开盖装置和所述运输车之间，所述升降平移组件包括第二竖直驱动装置，所述第二竖直驱动装置适于驱动所述开盖装置在上下方向上活动。

可选地，所述升降平移组件还包括水平驱动装置，所述水平驱动装置适于驱动所述开盖装置在水平面内活动。

在本发明的一些实施例中，所述开盖装置包括：安装板和开盖扳手，所述安装板适于安装在所述运输车上，所述开盖扳手可转动地设于所述安装板上，所述开盖扳手上具有钩形部，所述钩形部适于打开切割后的所述容器。

可选地，所述开盖装置还包括第二电动推杆，所述第二电动推杆的两端分别与所述开盖扳手和安装板可枢转相连，以驱动所述开盖扳手转动。

在本发明的一些实施例中，所述开盖机器人还包括：位置检测装置和控制装置，所述位置检测装置适于分别检测所述切割装置与所述开盖装置的位置，所述控制装置与所述切割装置、所述开盖装置和所述位置检测装置电连接。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的开盖机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的开盖机器人的切割装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的开盖机器人的开盖装置的结构示意图。

附图标记：

100：开盖机器人；

1：运输车；11：载物台；

2：切割装置；21：切割刀；22：安装座；23：驱动电机；24：转动平台；25：第一电动推杆；

3：开盖装置；31：开盖扳手；311：钩形部；32：安装板；33：第二电动推杆；

4：输送装置；

5：夹紧装置；

6：第一竖直驱动装置；

7：升降平移组件；71：第二竖直驱动装置；72：水平驱动装置；

8：控制装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的开盖机器人100。

如图1-图3所示，开盖机器人100包括：运输车1、切割装置2和开盖装置3。

具体地，运输车1上具有载物台11，容器适于放置在载物台11上，也就是说，载物台11上可以盛放容器，容器放置在运输车1上后，运输车1可以将容器运输至指定的位置，从而可以节省人力，也可以提高容器搬运的工作效率。

可以理解的是，容器可以为各种盛放物料的桶状容器，例如涂料桶、油漆桶等，容器还可以为装有水泥、沙子、石灰等的袋状容器，这里不作限制。为方便说明，下文中以将容器中的涂料桶为例进行说明。

切割装置2设于运输车1上，切割装置2包括切割刀21，切割刀21适于沿着容器的侧壁活动，以切割容器的侧壁，由此，通过将切割装置2设于运输车1上，使得运输车1可以将切割装置2运输至指定工作地点，从而使切割装置2的切割刀21可以较方便地切割涂料桶，进一步地，切割装置2的切割刀21与涂料桶的侧壁相对，切割刀21在沿着涂料桶的侧壁活动过程中，切割刀21可以切割涂料桶的侧壁，例如，切割刀21与涂料桶的密封带相对时，切割刀21沿着涂料桶的密封带的侧壁活动，以切开涂料桶的密封带。再例如，切割刀21与涂料桶的桶身相对时，切割刀21可以沿着涂料桶的桶身活动，以切割涂料桶的桶身。

可以理解的是，切割装置2的切割刀21可以沿着涂料桶的侧壁活动一周，以将涂料桶的密封带或桶身完全切开，方便后续工作的进行，切割装置2的切割刀21也可以沿着涂料桶的侧壁活动至少一部分，以提高切割装置2的切割效率，切割刀21切割的范围可根据实际情况进行设置，这里不作限制。

开盖装置3包括开盖扳手31，开盖扳手31可活动地设于运输车1上，以在切割装置2切割容器的侧壁后，打开容器，由此，通过将开盖扳手31设于运输车1上，使得运输车1可以将开盖扳手31运输至指定工作地点，以方便开盖装置3进行开盖作业，进一步地，开盖扳手31在运输车1上可以活动，由此，当切割装置2对涂料桶的侧壁进行切割作业后，开盖扳手31可以作用在切割后的涂料桶上，以将切割后的涂料桶打开，从而可以节省人力，可以提高开盖的效率。

由此，根据本发明实施例的开盖机器人100，通过在运输车1上设有载物台11、切割装置2和开盖装置3，使得运输车1可以将载物台11、切割装置2和开盖装置3运输至工作位置，涂料桶放置在载物台11上后，切割装置2和开盖装置3可以对放置在载物台11上的涂料桶进行切割作业和开盖作业，从而提高了工作效率，进一步地，通过切割刀21沿着涂料桶的侧壁活动，使得切割刀21可以较方便地切割容器的侧壁，从而使开盖扳手31可以较方便地将切割后的涂料桶打开，进而节省人力，也提高了开盖的效率。

在一个示例中，在运输车1上可以设有扶手，在运输车1上设有扶手后，建筑工作人员通过手握扶手可以推拉运输车1，从而可以较方便地将运输车1移动到指定位置。当然，可以理解的是，在运输车1上也可以配备有导航，由此，运输车1可以通过导航定位移动到指定工作位置，其中，运输车1上的导航可以为惯性导航，也可以为电子导航，还可以为其他导航，这里不作限制。

在一个具体的示例中，切割刀21可拆卸地设于切割装置2上，由此，当切割刀21损坏时，可将切割刀21从切割装置2中取下，以更换新的切割刀21进行切割工作，不仅有利于提高开盖作业的效率，还可以对拆卸后的切割刀21进行维修，进一步地，切割刀21的种类可以为多种，根据切割不同种类的容器，可以使用相应的切割刀21进行切割，通过将切割刀21可拆卸地设于切割装置2上，使得不同种类的切割刀21可以较方便地进行更换，从而提高了切割装置2切割容器的切割效果和切割效率。

可以理解的是，切割刀21的种类可以为j型、匕首型等，例如，将j型的尖钩处与涂料桶的密封带相对，当切割刀21沿涂料桶的侧壁活动时，可以利用j型的尖钩处将涂料桶的密封带切开，切割刀21的种类可根据实际需要进行设置，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，开盖机器人100还包括：输送装置4和夹紧装置5，具体地，输送装置4设于运输车1上，输送装置4适于将容器朝向载物台11输送，由此，涂料桶放在输送装置4上后，输送装置4可以将涂料桶运送至载物台11上，可以使开盖机器人100可以较方便对涂料桶进行切割作业和开盖作业。可以理解的是，输送装置4可以为皮带运输、链条运输，还可以为其他输送装置，这里不作限制。

在一个可选地示例中，输送装置4可以不设于运输车1上，载物台11可以设于运输车1上，输送装置4的一端可延伸至载物台11，输送装置4的另一端适于取放涂料桶，由此，将涂料桶放于输送装置4远离载物台11的的一端上后，输送装置4可将涂料桶朝向载物台11的方向输送，直至将涂料桶输送到载物台11上。

夹紧装置5设于载物台11上，夹紧装置5适于夹紧载物台11上的容器，由此，当涂料桶被输送至载物台11上后，夹紧装置5可以夹紧涂料桶，使得涂料桶可以与载物台11较牢固地连接在一起，从而使开盖机器人100在进行切割作业和开盖作业时，涂料桶不会发生倾斜或移动，进而提高了开盖机器人100的工作效率和工作效果。可以理解的是，夹紧装置5可以为手动夹紧，也可以机动夹紧，这里不作限制。

在如图1所示的具体的示例中，夹紧装置5可以包括有多个限位块，多个限位块可以设在载物台11上，在载物台11的下端面可设有多个弹性件，多个弹性件与多个限位块一一对应设置，这里的多个是指两个或两个以上，不作限制。由此，通过将弹性件与限位块相连，使得限位块在弹性力的作用下在载物台11上可往复活动，从而使限位块可以对不同尺寸的涂料桶进行限位。具体地，涂料桶运送至载物台11上后，涂料桶的桶身可挤压限位块向远离涂料桶的方向运动，在此过程中弹性件处于压缩状态，使限位块在弹性恢复力的作用下可以夹紧涂料桶的周壁，通过设有多个限位块与多个弹性件，使得涂料桶可以较牢固地与载物台11相连。

在本发明的一些实施例中，开盖机器人100还包括第一竖直驱动装置6，第一竖直驱动装置6设于运输车1和切割装置2之间，第一竖直驱动装置6适于驱动切割装置2在上下方向上活动，由此，通过第一竖直驱动装置6驱动切割装置2上下活动，使得切割装置2可以切割不同高度的涂料桶，在一个具体地示例中，涂料桶的高度较低，第一竖直驱动装置6可以驱动切割装置2向下运动，使得切割刀21可以和涂料桶的密封带相对，从而使切割刀21可以方便地切割密封带，进而提高密封带的切割效果和切割效率。

在一个具体的示例中，第一竖直驱动装置6包括：安装基体、滑轨、滑块、丝杠安装板、丝杠和第一电机，滑轨可以设在安装基体上，且滑轨与丝杠平行设置，第一电机与丝杠传动相连，滑块可滑动地设于滑轨上，如图1所示，丝杠大体沿上下方向延伸，滑轨与丝杠保持平行，丝杠安装板与丝杠相连，切割装置2可安装在丝杠安装板上，由此，通过第一电机驱动丝杠转动，使丝杠安装板可以带动切割装置2在上下方向上往复运动，进一步地，在切割装置2与滑轨相对的侧面上设有滑块，且滑块可卡座于滑轨上，由此，通过滑块与滑轨的相配合运动，使得切割装置2可以较稳定地沿上下方向上进行往复活动。可以理解的是，滑轨和滑块可设置一个也可以设置多个，这里的多个是指两个及两个以上，不作限制。

可以理解的是，第一竖直驱动装置6也可以是电推杆装置等，满足工作要求即可，这里不作限制。

在一些实施例中，切割装置2还包括：安装座22、驱动电机23和转动平台24，安装座22适于安装在运输车1上，驱动电机23设于安装座22上，由此，通过将驱动电机23安装于安装座22上，使得驱动电机23可以较稳定地进行工作。

转动平台24与驱动电机23的输出轴传动相连，切割刀21设于转动平台24上，转动平台24适于带动切割刀21在水平面内转动，以切割容器的侧壁，由此，通过将转动平台24与驱动电机23的输出轴相连，使得转动平台24可以在由如图1所示的前后方向所在直线和左右方向所在直线组成的平面上进行转动，进一步地，切割刀21设于转动平台24上，使得转动平台24在水平面内转动时，转动平台24可以带动切割刀21也在平面内转动，切割刀21在水平面上转动的过程中，切割刀21可以将与其相对的涂料桶的密封带切开，从而可以节省人力，提高切割的工作效率。可以理解的是，转动平台24可以圆形状、矩形状、菱形状等，转动平台24的尺寸可根据实际工况进行设计，这里对转动平台24的外形和尺寸不作限制。

例如图2所示，通过转动平台24可以与驱动电机23的输出轴传动相连，使得驱动电机23可以驱动转动平台24在由如图1所示的前后方向所在直线和左右方向所在直线组成的水平面上进行转动，进一步地，切割刀21设于转动平台24上，由此，当转动平台24在水平面内转动时，转动平台24可以带动切割刀21也在平面内转动，而切割刀21在水平面内转动的过程中，切割刀21可以将与其相对的涂料桶的密封带切开，从而可以节省人力，提高切割的工作效率。可以理解的是，转动平台24可以圆形状、矩形状、菱形状等，转动平台24的尺寸可根据实际工况进行设计，这里对转动平台24的外形和尺寸不作限制。

在一个示例中，切割刀21可包括刀柄和刀头，驱动电机23的输出轴可以直接与切割刀21的刀柄相连，则驱动电机23可以驱动切割刀21的刀柄转动，从而使切割刀21的刀柄带动切割刀21的刀头转动，进而使切割刀21的刀头可以将密封带切开。

可选地，切割装置2还包括第一电动推杆25，第一电动推杆25设于转动平台24和切割刀21之间，第一电动推杆25适于驱动切割刀21沿第一电动推杆25的延伸方向活动，也就是说，第一电动推杆25的一端与转动平台24相连，第一电动推杆25的另一端可以与切割刀21相连，由此，第一电动推杆25可以驱动切割刀21在朝向和运离转动平台24的方向上往复移动，从而使切割刀21可以较方便地调整与密封带之间的距离，进而使切割装置2可以对不同尺寸的涂料桶进行切割。

在一个具体的示例中，当涂料桶的尺寸较大时，第一电动推杆25驱动切割刀21朝运离转动平台24方向运动，以使切割刀21可以减小与涂料桶的密封带之间的距离，从而方便切割刀21可以较好地将涂料桶的密封带切开。

在本发明的一些实施例中，开盖机器人100还包括升降平移组件7，升降平移组件7设于开盖装置3和运输车1之间，升降平移组件7包括第二竖直驱动装置71，第二竖直驱动装置71适于驱动开盖装置3在上下方向上活动，也就是说，升降平移组件7的一端与运输车1连接，升降平移组件7的另一端与开盖装置3相连，通过升降平移组件7与开盖装置3相连，使得升降平移组件7可以驱动开盖装置3朝上下方向上往复运动，从而使开盖装置3可以对不同高度的涂料桶进行开盖作业，进而提高开盖作业的效率，还节省人力。

可以理解的是，升降平移组件7可以为链条装置，也可以为丝杠装置，还可以为电推杆装置，满足工作实际要求即可，这里不作限制。

在一个具体的示例中，升降平移组件7包括：第二电机和丝杠装置，丝杠装置可以包括丝杠、丝杠螺母安装板和丝杠螺母，丝杠与第二电机传动相连，在丝杠上安装丝杠螺母安装板，通过丝杠螺母将丝杠螺母安装板与丝杠相连，开盖装置3可与丝杠螺母安装板连接，由此，第二电机驱动丝杠转动时，丝杠螺母安装板可以朝上下方向移动，安装在丝杠螺母安装板上的开盖装置3可沿着丝杠朝上下方向上进行移动，从而使得开盖装置3可以对不同高度的涂料桶进行开盖，进而提高开盖的效率。

在另一个具体的示例中，升降平移组件7包括电推杆，电推杆设于运输车1上，电推杆可以朝上下方向上延伸，通过将开盖装置3设于电推杆上，使电推杆可以驱动开盖装置3在上下方向上往复运动，从而使开盖装置3可以对不同高度的涂料桶进行开盖。

可选地，升降平移组件7还包括水平驱动装置72，水平驱动装置72适于驱动开盖装置3在水平面内活动，也就是说，水平驱动装置72可以驱动开盖装置3在图1所示的前后方向所在直线与左右方向所在直线组成的平面上进行活动。

在一个示例中，水平驱动装置72包括有第三电机和伸缩杆，第三电机适于驱动伸缩杆朝左右方向上活动，开盖装置3与伸缩杆相连，例如，当开盖装置3与涂料桶在左右方向上的距离较大时，而使开盖装置3无法将涂料桶打开，第三电机可驱动伸缩杆伸出，使伸缩杆可以带动开盖装置3移动，以减小开盖装置3与涂料桶的间距，从而使开盖装置3可以较好地将涂料桶打开。

在另一个示例中，水平驱动装置72包括有第四电机和转动轴，第四电机的输出轴与转动轴相连，且转动轴朝上下方向上延伸，开盖装置3与转动轴相连，由此，当第四电机驱动转动轴时，转动轴可以在水平面内转动，使得转动轴可以带动开盖装置3也在水平面内转动，从而可以避免开盖装置3与切割装置2发生干涉，进而使切割装置2可以较好地切割涂料桶的密封带。

可以理解的是，水平驱动装置72还可以为丝杠装置等其他结构，这里不作限制，满足工作需要即可。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，开盖装置3包括：安装板32和开盖扳手31，安装板32适于安装在运输车1上，由此，通过将开盖装置3的安装板32设在运输车1上，使运输车1可以将开盖装置3运输至指定工作地点，从而提高开盖的效率。

开盖扳手31可转动地设于安装板32上，开盖扳手31上具有钩形部311，钩形部311适于打开切割后的容器，也就是说，开盖扳手31可以与安装板32相连，且开盖扳手31可相对于安装板32进行转动，可以理解的是，开盖扳手31与安装板32可以枢转连接，开盖扳手31与安装板32也可以为铰链连接，这里对开盖扳手31与安装板32的连接方式不作限制，满足工作需要即可。进一步地，通过在开盖扳手31上设有钩形部311，使得钩形部311可以钩住切割后的涂料桶的桶盖，由此，开盖扳手31的钩形部311钩住切割后的涂料桶的桶盖后，开盖扳手31相对于安装板32进行转动，以将涂料桶的桶盖打开，从而节省人力，且结构简单。可以理解的是，开盖扳手31的结构外形可以为j型，也可以为f型，还可以为其他的形状，开盖扳手31的尺寸可根据实际工作需要进行设计，这里对开盖扳手31的形状和尺寸不作限制。

可选地，开盖装置3还包括第二电动推杆33，第二电动推杆33的两端分别与开盖扳手31和安装板32可枢转相连，以驱动开盖扳手31转动，也就是说，第二电动推杆33的一端与安装板32相连，第二电动推杆33的另一端可以与开盖扳手31相连，且第二电动推杆33相对于安装板32可以转动，第二电动推杆33相对于开盖扳手31也可以转动，由此，第二电动推杆33与开盖扳手31相连后，通过第二电动推杆33的伸缩活动，使开盖扳手31可以钩住切割后的涂料桶的桶盖，同时，开盖扳手31相对于第二电动推杆33可以转动，使得开盖扳手31在第二电动推杆33的驱动下可以更加灵活地钩住的桶盖，从而提高了开盖装置3的灵活性，开盖扳手31钩住涂料桶的桶盖后，通过第二电动推杆33再次驱动开盖扳手31活动，以使开盖扳手31将涂料桶的桶盖打开，从而节省人力，提高工作效率。

在一个示例中，第二电动推杆33与安装板32可以为固定连接，具体地，当第二电动推杆33与安装板32可以为固定连接时，第二电动推杆33可以较稳定地进行工作，使第二电动推杆33可以较稳固地驱动开盖扳手31活动，从而使开盖扳手31可以较好地钩住的桶盖，并将涂料桶的桶盖打开。第二电动推杆33与安装板32的连接方式可根据实际工况进行设计，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，开盖机器人100还包括：位置检测装置和控制装置8，位置检测装置适于分别检测切割装置2与开盖装置3的位置，控制装置8与切割装置2、开盖装置3和位置检测装置电连接，由此，通过在开盖机器人100上设有位置检测装置，使得开盖机器人100可以检测切割装置2与开盖装置3的位置，从而使切割装置2可以较好地切割涂料桶的密封带，而开盖装置3可以较好地将涂料桶打开，进而提高了开盖机器人100的工作效率，同时，通过开盖机器人100检测切割装置2与开盖装置3的位置，可以避免切割装置2与开盖装置3在工作过程中发生干涉，而影响正常工作。

在一个示例中，开盖机器人100上设有位置检测装置，位置检测装置适用于检测切割装置2的位置，控制装置8也设在开盖机器人100上，控制装置8可以控制切割装置2动作，由此，通过位置检测装置检测切割装置2的位置，使得开盖机器人100可以方便地判断切割装置2与涂料桶之间的位置关系，通过控制装置8驱动切割装置2动作，以调整切割装置2与涂料桶之间的位置关系，使得切割装置2可以较好地切开涂料桶的密封带，从而可以提高涂料桶的密封带的切割效果和切割效率。

在另一个示例中，开盖机器人100上设有位置检测装置，位置检测装置可以检测开盖装置3的位置，开盖机器人100上还设有控制装置8，控制装置8可以控制开盖装置3动作，由此，通过位置检测装置可以检测开盖装置3的位置，使得开盖机器人100可以方便地判断开盖装置3与涂料桶之间的位置关系，通过控制装置8驱动开盖装置3动作，并调整开盖装置3与涂料桶之间的位置关系，使得开盖装置3可以较好地将的涂料桶的桶盖打开，从而可以提高开盖的效率，节省人力。

可以理解的是，位置检测装置可以安装在开盖机器人100的载物台11上，也可以分别安装在切割装置2与开盖装置3上，例如，当位置检测装置安装在载物台11上时，位置检测装置可以分别检测切割装置2和开盖装置3与涂料桶之间的位置关系，使涂料桶的位置可较准确地被定位，从而使切割装置2与开盖装置3可分别较好地进行切割作业和开盖作业。位置检测装置在开盖机器人100上的安装位置可根据实际进行设计，这里不作限制。

当然，还可以理解的是，位置检测装置可以包括有雷达，也可以有视觉识别，还可以有其他结构，这里不作限制。

根据本发明实施例的开盖机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。