一种具有双抓取臂的机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人设备技术领域，更具体的说涉及一种具有双抓取臂的机器人。

背景技术：

现有的机器人机械手抓取金属件时，其均只有单手臂抓取，而且其高低位置是无法调节的，使得其只能抓取高度一定的金属件，即抓取的金属件和放置架的总体高度需要符合抓取高度，其效率低，效果差，当一些加工件需要两个金属块组合加工时，其无法直接将两个金属块抓取，而只能逐一抓取，效果差。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种具有双抓取臂的机器人，它可以同时抓取两个不同高度位置的金属件，进行移动，其效果好，效率高，而且其辅助电磁铁抓取块的位置可以进行高低调节，从而可以满足放置架高度一定，高度具有差距的金属件的抓取，其抓取方便。

本发明的技术解决措施如下：

一种具有双抓取臂的机器人，包括底座，所述底座的顶面固定有竖直柱，竖直柱的顶部左侧壁固定有竖直辅助梁，上顶板固定在竖直辅助梁的上部右侧壁上，竖直转轴的底端通过轴承铰接在竖直柱的顶面上，竖直转轴的顶端通过轴承铰接在上顶板上，上顶板的顶面固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机带动竖直转轴转动；

所述竖直转轴的中部固定有主转动块，主转动块的右侧壁的上部固定有横向梁，横向梁的右部中部成型有横向通槽，横向梁的右部顶面固定有横向移动机构，横向移动机构的移动块的底面固定有滑动块，滑动块插套在横向通槽中，滑动块的底面伸出横向通槽的底面并固定有水平连接板，水平连接板的右端顶面固定有主升降油缸，主升降油缸的推杆穿过水平连接板的底面并固定有连接板，连接板的底面固定有主电磁铁抓取块；

所述主转动块的右侧壁的下部固定有两个连接板，下转轴的两端通过轴承铰接在两个连接板上，下方的连接板的底面固定有下旋转电机，下旋转电机带动下转轴转动，下移动块固定在下转轴上，下移动块的侧壁固定有下横向梁，下横向梁上固定有辅助抓取机构。

所述辅助抓取机构包括下辅助杆，下横向梁的右部成型有竖直通孔，下辅助杆的顶面中部成型有上螺杆，上螺杆插套在竖直通孔中，上螺杆上螺接有两个调节螺母，下横向梁夹持在两个调节螺母之间，下辅助杆的底面固定有下水平板，下水平板的顶面固定有辅助升降油缸，辅助升降油缸的推杆穿过下水平板的底面并固定有抓取固定板，抓取固定板的底面固定有辅助电磁铁抓取块。

所述横向通槽中插套有横向导杆，横向导杆的两端固定在横向通槽的左右两侧壁上，横向导杆插套在滑动块的横向贯穿通孔中。

所述主升降油缸的推杆的底端通过联轴器连接有下竖直杆，下竖直杆的底端固定有连接板。

所述横向移动机构包括两个竖直板，两个竖直板固定在横向通槽的左右两侧处的横向梁的右部顶面上，横向移动螺杆的两端通过轴承铰接在两个竖直板上，其中一个竖直板的外侧壁上固定有调节电机，调节电机带动横向移动螺杆转动，移动块螺接在横向移动螺杆上。

所述主转动块的前壁面和后壁面上均固定有防护弹性板。

本发明的有益效果在于：

它可以同时抓取两个不同高度位置的金属件，进行移动，其效果好，效率高，而且其辅助电磁铁抓取块的位置可以进行高低调节，从而可以满足放置架高度一定，高度具有差距的金属件的抓取，其抓取方便。

附图说明

图1为本发明的局部结构示意图；

图2为本发明的局部放大图；

图3为本发明的横向梁处的局部俯视图；

图4为本发明的竖直柱处的局部剖视图。

具体实施方式

实施例：见图1至图4所示，一种具有双抓取臂的机器人，包括底座10，所述底座10的顶面固定有竖直柱11，竖直柱11的顶部左侧壁固定有竖直辅助梁12，上顶板13固定在竖直辅助梁12的上部右侧壁上，竖直转轴14的底端通过轴承铰接在竖直柱11的顶面上，竖直转轴14的顶端通过轴承铰接在上顶板13上，上顶板13的顶面固定有旋转伺服电机15，旋转伺服电机15的输出轴为花键轴，花键轴插套在竖直转轴14的顶端具有的花键孔中，旋转伺服电机15带动竖直转轴14转动；

所述竖直转轴14的中部固定有主转动块16，主转动块16的右侧壁的上部固定有横向梁17，横向梁17的右部中部成型有横向通槽171，横向梁17的右部顶面固定有横向移动机构20，横向移动机构20的移动块21的底面固定有滑动块22，滑动块22插套在横向通槽171中，滑动块22的底面伸出横向通槽171的底面并固定有水平连接板23，水平连接板23的右端顶面固定有主升降油缸24，主升降油缸24的推杆穿过水平连接板23的底面并固定有连接板25，连接板25的底面固定有主电磁铁抓取块26；

所述主转动块16的右侧壁的下部固定有两个连接板30，下转轴31的两端通过轴承铰接在两个连接板30上，下方的连接板30的底面固定有下旋转电机32，下旋转电机32的输出轴为花键轴，花键轴插套在下转轴31的一端具有的花键孔中，下旋转电机32带动下转轴31转动，下移动块33固定在下转轴31上，下移动块33的侧壁固定有下横向梁34，下横向梁34上固定有辅助抓取机构50。

进一步的说，所述辅助抓取机构50包括下辅助杆51，下横向梁34的右部成型有竖直通孔341，下辅助杆51的顶面中部成型有上螺杆52，上螺杆52插套在竖直通孔341中，上螺杆52上螺接有两个调节螺母53，下横向梁34夹持在两个调节螺母53之间，下辅助杆51的底面固定有下水平板54，下水平板54的顶面固定有辅助升降油缸55，辅助升降油缸55的推杆穿过下水平板54的底面并固定有抓取固定板56，抓取固定板56的底面固定有辅助电磁铁抓取块57。

进一步的说，所述横向通槽171中插套有横向导杆1，横向导杆1的两端固定在横向通槽171的左右两侧壁上，横向导杆1插套在滑动块22的横向贯穿通孔中。

进一步的说，所述主升降油缸24的推杆的底端通过联轴器连接有下竖直杆2，下竖直杆2的底端固定有连接板25。

进一步的说，所述横向移动机构20包括两个竖直板27，两个竖直板27固定在横向通槽171的左右两侧处的横向梁17的右部顶面上，横向移动螺杆28的两端通过轴承铰接在两个竖直板27上，其中一个竖直板27的外侧壁上固定有调节电机29，调节电机29的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向移动螺杆28的一端具有的花键孔中，调节电机29带动横向移动螺杆28转动，移动块21螺接在横向移动螺杆28上。

进一步的说，所述主转动块16的前壁面和后壁面上均固定有防护弹性板3。

本实施例在使用时，其主升降油缸24和辅助升降油缸55均通过连接管与控制阀相连通，控制阀通过连接管与油泵相连通，油泵与油箱连通，控制阀、油泵、旋转伺服电机15、下旋转电机32、调节电机29、主电磁铁抓取块26和辅助电磁铁抓取块57均通过电连接线与控制主机电连接，通过控制主机控制运行，其控制主机、，控制阀、油泵、油箱均为常用部件，不再详述。

本实施例在使用时，通过旋转伺服电机15运行，可以将主电磁铁抓取块26和辅助电磁铁抓取块57进行移动到抓取处，然后，通过主升降油缸24和辅助升降油缸55的推动推动，使得主电磁铁抓取块26和辅助电磁铁抓取块57压靠在待抓取金属块上进行吸附固定，然后，主升降油缸24和辅助升降油缸55的推杆回缩，再通过旋转伺服电机15运行，将主电磁铁抓取块26和辅助电磁铁抓取块57上的待抓取金属块移动至加工处，通过主升降油缸24和辅助升降油缸55的推杆推动，并关闭主电磁铁抓取块26和辅助电磁铁抓取块57，从而将待抓取金属块放置在加工处；

其中，其通过下旋转电机32运行，可以单独控制辅助电磁铁抓取块57的位置移动，而通过调节电机29运行，可以调节主电磁铁抓取块26的左右位置移动，而通过拧松两个调节螺母53，可以拉动上螺杆52的高低位置，再将调节螺母53拧紧，从而调节辅助电磁铁抓取块57的高低位置调节，满足放置架高度一定，高度具有差距的金属件的抓取，其抓取方便。