一种双头取料机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人设备技术领域，更具体的说涉及一种双头取料机器人。

背景技术：

现有的物品加工中，如金属板体加工中，其从一个工位移动到另一个相邻的工位时，需要用机械手抓取，现有的抓取吸盘一般没有缓冲机构，在压靠板体吸附时，当板体所处位置过高或过低时，吸盘会过渡压靠或者是压紧力不够，容易使板体变形或者无法吸附，影响加工。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种双头取料机器人，它可以进行高低位置调节，从而调节吸盘头的高度，保证其与待吸附板体的高低位置相适应，同时，其就有的缓冲弹簧可以对吸盘头下压时具有一个缓冲效果，减少下压的冲击力，保证板体的抓取质量。

本发明的技术解决措施如下：

一种双头取料机器人，包括底座，所述底座的顶面固定有竖直升降机构，竖直升降机构的顶部升降板的顶面上固定有电机座，电机座的顶板的底面固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机的输出轴穿过电机座的顶板的顶面并固定有旋转连接板，旋转连接板的顶面固定有横向梁，横向梁的左右两端的顶面均固定有升降气缸，升降气缸的推杆穿过横向梁的左右两端的底面并固定有下连接板，下连接板上固定有缓冲吸盘机构。

所述竖直升降机构包括竖直转动套筒，竖直转动套筒的底端通过轴承铰接在底座上，竖直转动套筒的下部外侧壁上固定有传动齿轮，竖直转动套筒的中部成型有螺接孔，竖直螺杆螺接在螺接孔中，竖直螺杆的顶端固定有顶部升降板；

所述底座的后部顶面固定有连接座，连接座的顶板的中部顶面固定有升降伺服电机，升降伺服电机的输出轴穿过连接座的顶板的底面并固定有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合。

所述底座的顶面上固定有导向套体座，竖直转动套筒和传动齿轮均处于导向套体座中，导向套体座的上部套体的内侧壁上固定有耐磨润滑套，竖直转动套筒插套在耐磨润滑套中，耐磨润滑套的内侧壁紧贴竖直转动套筒的上部外侧壁。

所述竖直螺杆的上部外侧壁上固定有径向延伸边，径向延伸边的底面固定有多个竖直导向杆，导向套体座的下部水平板体处的顶面上固定有多个竖直导向套体，竖直导向杆插套在对应的竖直导向套体中，竖直导向杆的下部外侧壁上固定有限位块，限位块插套在竖直导向套体的侧壁上成型有的竖直导向槽中。

所述导向套体座的后部下方成型有插槽，驱动齿轮的前部插套在插槽中。

所述缓冲吸盘机构包括固定连接板，固定连接板固定在下连接板上，固定连接板的底面固定有多个限位柱，固定连接板的下方设有缓冲连接壳体，缓冲连接壳体的顶面上固定有多个连接套体座，限位柱插套在对应的连接套体座中，限位柱的底面固定有直径大于限位柱的限位圆形板，限位圆形板插套在连接套体座的下部内侧壁上成型有的环形槽中，缓冲弹簧插套在对应的限位柱和连接套体座中，缓冲弹簧的上端着力于固定连接板的底面上，缓冲弹簧的底端着力于连接套体座的底部外侧壁上成型有延伸边的顶面上或缓冲连接壳体的顶面上。

所述缓冲连接壳体的底面固定有下壳体板，下壳体板与缓冲连接壳体之间成型有通气腔体。

所述下壳体板的边部顶面成型有环形侧板，缓冲连接壳体的下部插套在环形侧板中，缓冲连接壳体的下部外侧壁上成型有的环形槽中嵌套有环形密封圈，环形密封圈的外侧壁压靠在环形侧板的内侧壁上；

所述下壳体板的底面上成型有的连接螺孔中螺接有多个吸盘头，吸盘头与通气腔体相通；

所述缓冲连接壳体的顶板上通接有多个连接通气头。

本发明的有益效果在于：

它可以进行高低位置调节，从而调节吸盘头的高度，保证其与待吸附板体的高低位置相适应，同时，其就有的缓冲弹簧可以对吸盘头下压时具有一个缓冲效果，减少下压的冲击力，保证板体的抓取质量。

附图说明

图1为本发明的局部结构示意图；

图2为本发明的局部放大图；

图3为本发明的底座处的局部剖视图。

具体实施方式

实施例：见图1至图3所示，一种双头取料机器人，包括底座10，所述底座10的顶面固定有竖直升降机构20，竖直升降机构20的顶部升降板21的顶面上固定有电机座30，电机座30的顶板的底面固定有旋转伺服电机31，旋转伺服电机31的输出轴穿过电机座30的顶板的顶面并固定有旋转连接板32，旋转连接板32的顶面固定有横向梁33，横向梁33的左右两端的顶面均固定有升降气缸34，升降气缸34的推杆穿过横向梁33的左右两端的底面并固定有下连接板35，下连接板35上固定有缓冲吸盘机构40。

进一步的说，所述竖直升降机构20包括竖直转动套筒22，竖直转动套筒22的底端通过轴承铰接在底座10上，竖直转动套筒22的下部外侧壁上固定有传动齿轮23，竖直转动套筒22的中部成型有螺接孔24，竖直螺杆25螺接在螺接孔24中，竖直螺杆25的顶端固定有顶部升降板21；

所述底座10的后部顶面固定有连接座11，连接座11的顶板的中部顶面固定有升降伺服电机12，升降伺服电机12的输出轴穿过连接座11的顶板的底面并固定有驱动齿轮13，驱动齿轮13与传动齿轮23相啮合。

进一步的说，所述底座10的顶面上固定有导向套体座14，竖直转动套筒22和传动齿轮23均处于导向套体座14中，导向套体座14的上部套体的内侧壁上固定有耐磨润滑套15，竖直转动套筒22插套在耐磨润滑套15中，耐磨润滑套15的内侧壁紧贴竖直转动套筒22的上部外侧壁。

进一步的说，所述竖直螺杆25的上部外侧壁上固定有径向延伸边251，径向延伸边251的底面固定有多个竖直导向杆26，导向套体座14的下部水平板体处的顶面上固定有多个竖直导向套体16，竖直导向杆26插套在对应的竖直导向套体16中，竖直导向杆26的下部外侧壁上固定有限位块27，限位块27插套在竖直导向套体16的侧壁上成型有的竖直导向槽161中。

进一步的说，所述导向套体座14的后部下方成型有插槽141，驱动齿轮13的前部插套在插槽141中。

进一步的说，所述缓冲吸盘机构40包括固定连接板41，固定连接板41固定在下连接板35上，固定连接板41的底面固定有多个限位柱42，固定连接板41的下方设有缓冲连接壳体43，缓冲连接壳体43的顶面上固定有多个连接套体座44，限位柱42插套在对应的连接套体座44中，限位柱42的底面固定有直径大于限位柱42的限位圆形板45，限位圆形板45插套在连接套体座44的下部内侧壁上成型有的环形槽441中，缓冲弹簧46插套在对应的限位柱42和连接套体座44中，缓冲弹簧46的上端着力于固定连接板41的底面上，缓冲弹簧46的底端着力于连接套体座44的底部外侧壁上成型有延伸边的顶面上或缓冲连接壳体43的顶面上。

进一步的说，所述缓冲连接壳体43的底面固定有下壳体板47，下壳体板47与缓冲连接壳体43之间成型有通气腔体1。

进一步的说，所述下壳体板47的边部顶面成型有环形侧板471，缓冲连接壳体43的下部插套在环形侧板471中，缓冲连接壳体43的下部外侧壁上成型有的环形槽中嵌套有环形密封圈2，环形密封圈2的外侧壁压靠在环形侧板471的内侧壁上；

所述下壳体板47的底面上成型有的连接螺孔中螺接有多个吸盘头3，吸盘头3与通气腔体1相通；

所述缓冲连接壳体43的顶板上通接有多个连接通气头4。

本实施例中，其升降气缸34、连接通气头4均通过连接气管与控制阀相连通，控制阀通过气管与气泵相连通，气泵、控制阀、升降伺服电机12、旋转伺服电机31均通过电连接线与控制主机电连接，控制主机、气泵、控制阀等部件均为常用部件，不再详述。

本实施例在使用时，将其安装在四个工位之间，其可以通过两个升降气缸34的推杆推动，使得两个缓冲吸盘机构40的吸盘头3压靠在对应的两个工位处的板体上进行吸附，然后，通过两个升降气缸34的推杆回缩，再通过旋转伺服电机31运行，使得横向梁33旋转90°，将两个板体放置在前后两个工位上方，通过升降气缸34的推杆推动，即可将板体放置在对应的工位上，通过此工位的设备将板体移动固定进行加工，非常方便。

而通过升降伺服电机12运行，可以实现缓冲吸盘机构40高低位置调节，从而满足不同高度工位的放取料，非常方便。

而通过缓冲吸盘机构40的缓冲弹簧46可以起到缓冲效果。