一种利用自适应仿生机械手制备血涂片装置的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种利用自适应仿生机械手制备血涂片装置。

背景技术：

医疗设备不断提高医学检验的基本条件，也是现代化程度的重要标志，医疗设备已经成为现代医疗的一个重要领域。而医疗设备的发展在很大程度上又制约着医疗行业的发展。

外周血细胞形态学显微镜检验是临床检验中的最后一环检测，被誉为“临床检验的金标准”而血涂片的制备又是显微镜检查前的必备工作，目前国内医院每天产生的几百万张血涂片大都采用手工制作的方式，效率极低，且血涂片质量较受医护人员的主观影响，用于血涂片制备的推刀在反复进行推片动作时，若推刀本身不洁净则会对血涂片造成携带污染，从而导致检验结果不准确甚至造成错误诊断。所以在此情况下，出现了一些自动制作血涂片设备，并在部分医院得到应用，但是部分仪器占用体积较大，价格昂贵，操作复杂，部分仪器血涂片质量有待提高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，旨在解决现有技术中的人工涂片效率低，血涂片质量受医护人员主观影响较大，部分仪器占用体积较大，价格昂贵，操作复杂，部分仪器血涂片质量有待提高的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，包括仿生机械手推片模块，所述仿生机械手推片模块包括推片模块支撑单元、横向平移单元、纵向平移单元和推刀旋转单元，所述推片模块支撑单元包括推片模块主支撑板和两个l型支撑板固定脚块，所述推片模块主支撑板与固定底板固定连接，两个所述l型支撑板固定脚块分别与所述推片模块主支撑板固定连接，所述横向平移单元包括横向电机连接板、横向电机安装板、横向轴承安装板、横向导轨安装板、横向丝杆电机、t型横向圆柱螺母和l型横向电机拖动板；

所述横向电机连接板与所述推片模块主支撑板固定连接，并位于所述推片模块主支撑板远离所述l型支撑板固定脚块的一端，所述横向电机安装板和所述横向轴承安装板分别与所述横向电机连接板固定连接，并位于所述横向电机连接板的两端，所述横向导轨安装板与所述横向电机连接板固定连接，并位于所述横向电机连接板远离所述横向电机安装板的一侧，所述横向导轨安装板上具有横向导轨以及位于所述横向导轨内的滑块，所述横向丝杆电机的一端与所述横向电机安装板固定连接，所述横向丝杆电机的另一端通过法兰轴承与所述横向轴承安装板固定连接，所述t型横向圆柱螺母设置在所述横向丝杆电机上，所述l型横向电机拖动板连接所述t型横向圆柱螺母，所述纵向平移单元分别与所述横向导轨内的滑块固定连接，所述推刀旋转单元设置在所述纵向平移单元上。

其中，所述纵向平移单元包括纵向电机支撑板、纵向导轨、l型旋转模块连接板、纵向电机安装板、纵向轴承安装板、纵向丝杆电机、t型纵向圆柱螺母和纵向电机拖动板，所述纵向电机支撑板分别与所述横向导轨内的滑块和所述l型横向电机拖动板固定连接，所述纵向导轨与所述纵向电机支撑板固定连接，并位于所述纵向电机支撑板远离所述l型横向电机拖动板的一端，所述纵向导轨内具有滑块，所述l型旋转模块连接板的一端与所述纵向导轨内的滑块固定连接，所述l型旋转模块连接板的另一端与所述推刀旋转单元固定连接，所述纵向电机安装板和所述纵向轴承安装板分别与所述纵向电机支撑板固定连接，并位于所述纵向电机支撑板的两端，所述纵向丝杆电机的一端与所述纵向电机安装板固定连接，并位于所述纵向电机安装板的上方，所述纵向丝杆电机的另一端通过法兰轴承与纵向轴承安装板固定连接，所述t型纵向圆柱螺母设置在所述纵向丝杆电机上，所述纵向丝杆电机连接所述t型纵向圆柱螺母。

其中，所述推刀旋转单元包括推刀底座、直推电机、u型推刀调节板、推片底座下挡板、推刀安装底板、推刀调节轴承座、轴承和推刀，所述推刀底座上具有内凹平面，所述推刀底座分别与所述纵向电机拖动板和所述l型旋转模块连接板固定连接，所述推片底座靠近所述纵向导轨的一端与所述直推电机固定连接，所述直推电机的轴端与所述u型推刀调节板固定连接，所述推片底座下挡板的数量为两个，两个所述推片底座下挡板分别与所述推片底座固定连接，并位于所述推片底座的下端，且两个所述推片底座下挡板相对设置，所述推刀安装底板在靠近其顶端的左右位置处分别安装着法兰轴承，并通过一根长轴与所述推片底座转动连接，所述推刀安装底板的中级台阶位置的两侧上均设置有所述推刀调节轴承座，每个所述推刀调节轴承座上的所述轴承与所述u型推刀调节板切向连接，所述推刀设置在所述推刀安装底板上。

其中，所述推刀旋转单元还包括轴承固定板、推刀安装板和推刀压板，所述推刀安装底板的下级台阶上的t型圆柱孔中具有深沟球轴承，所述轴承固定板固定深沟球轴承，所述推刀安装板贯穿深沟球轴承的内孔，并通过螺钉固定于所述推刀安装底板上，所述推刀压板与所述推刀安装板可拆卸连接，且所述推刀位于所述推刀压板与所述推刀安装板之间。

其中，所述推刀旋转单元还包括弹簧挂钩，所述弹簧挂钩的数量为两个，两个所述弹簧挂钩分别与所述推片底座和所述推刀安装底板固定连接，并分别位于所述推片底座靠近所述直推电机的一侧和所述推刀安装底板靠近所述u型推刀调节板的一侧，两个所述弹簧挂钩通过拉簧连接。

其中，所述u型推刀调节板底端中心位置具有半圆避空孔位，所述内凹平面上具有圆角，所述推刀采用蓝宝石材料制成，所述推刀的底端上具有两个相对设置的倒角，所述推刀的顶端上具有两个圆销孔，所述推刀与所述推刀安装板之间通过圆柱销贯穿所述圆销孔而固定连接。

其中，所述利用自适应仿生机械手制备血涂片装置还包括推刀清洗部件，所述推刀清洗部件包括清洗模块支撑板、盛液槽、进气管和进液管，所述清洗模块支撑板与固定底板固定连接，所述盛液槽与所述清洗模块支撑板固定连接，所述进气管和所述进液管分别与所述盛液槽连通，且所述进气管位于所述进液管的上方，所述盛液槽的一侧上具有废液出口。

其中，所述盛液槽还具有清洗内腔，且所述清洗内腔的底面为倾斜的斜面，且所述废液出口位于所述斜面的低处。

其中，所述推刀清洗部件还包括电磁阀安装板和两个电磁阀，所述电磁阀安装板与所述推片模块主支撑板固定连接，两个所述电磁阀设置在所述电磁阀安装板上。

其中，所述利用自适应仿生机械手制备血涂片装置还包括推刀烘干部件，所述推刀烘干部件包括风扇支撑板、风扇和风道，所述风扇支撑板与固定底板固定连接，并位于所述盛液槽的一侧，所述风扇设置在所述风扇支撑板上，所述风道具有风道口，所述风道的一端与所述风扇的出风口连通，所述风道的所述风道口朝向所述推刀。

本发明的有益效果体现在：通过所述横向丝杆电机转动，带动所述t型横向圆柱螺母在所述横向丝杆电机的输出端上横移，进而带动所述l型横向电机拖动板结合所述横向导轨内的滑块进行横移，以此带动所述纵向平移单元和推刀旋转单元横向移动，利用丝杆电机与导轨运动方式的结合，充分保证横向运动的平稳性，进而保证所述推刀旋转单元上的刀片的垂直度，从而充分保证高质量、高精度的推片效果，继而保证高质量血膜。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的利用自适应仿生机械手制备血涂片装置的总装图。

图2是本发明的利用自适应仿生机械手制备血涂片装置的结构示意图。

图3是本发明的仿生机械手推片模块的总成图。

图4是本发明的仿生机械手推片模块的结构示意图。

图5是本发明的推刀旋转单元部件示意图。

图6是本发明的推刀清洗部件结构示意图。

图7是本发明的推刀烘干部件示意图。

图8是本发明的u型推刀调节板结构示意图。

图9是本发明的推片底座结构示意图。

图10是本发明的推刀结构示意图。

图11是本发明的盛液槽的结构示意图。

1-仿生机械手推片模块、11-横向平移单元、1101-横向导轨、1102-横向导轨安装板、1103-横向丝杆电机、1104-横向电机连接板、1105-t型横向圆柱螺母、1106-l型横向电机拖动板、1107-横向电机安装板、1108-横向轴承安装板、12-纵向平移单元、1201-纵向导轨、1202-纵向电机支撑板、1203-纵向电机安装板、1204-t型纵向圆柱螺母、1205-纵向电机拖动板、1206-纵向轴承安装板、1207-纵向丝杆电机、1208-l型旋转模块连接板、13-推刀旋转单元、1301-推刀、1302-推刀安装板、1303-推刀压板、1304-轴承固定板、1305-轴承、1306-推刀调节轴承座、1307-推刀安装底板、1308-推片底座、1309-推片底座下挡板、1310-u型推刀调节板、1311-弹簧挂钩；1312-直推电机、13101-紧定螺纹孔、13102-半圆避空孔位、13081-圆角、13011-圆销孔、13012-倒角、14-推片模块支撑单元、1401-l型支撑板固定脚块、1402-推片模块主支撑板、1403-u型支撑板横架、1404-电磁阀、1405-电磁阀安装板、2-推刀清洗部件、21-盛液槽、2101-推刀入口、2102-清洗内腔、2103-废液出口、21021-斜面、22-进气管、23-进液管、24-清洗模块支撑板、3-推刀烘干部件、31-风扇、32-风道、3201-风道口、33-风扇支撑板、4-载玻片。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图11，本发明提供了一种利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，包括仿生机械手推片模块1，所述仿生机械手推片模块1包括推片模块支撑单元14、横向平移单元11、纵向平移单元12和推刀旋转单元13，所述推片模块支撑单元14包括推片模块主支撑板1402和两个l型支撑板固定脚块1401，所述推片模块主支撑板1402与固定底板固定连接，两个所述l型支撑板固定脚块1401分别与所述推片模块主支撑板1402固定连接，所述横向平移单元11包括横向电机连接板1104、横向电机安装板1107、横向轴承安装板1108、横向导轨安装板1102、横向丝杆电机1103、t型横向圆柱螺母1105和l型横向电机拖动板1106；

所述横向电机连接板1104与所述推片模块主支撑板1402固定连接，并位于所述推片模块主支撑板1402远离所述l型支撑板固定脚块1401的一端，所述横向电机安装板1107和所述横向轴承安装板1108分别与所述横向电机连接板1104固定连接，并位于所述横向电机连接板1104的两端，所述横向导轨安装板1102与所述横向电机连接板1104固定连接，并位于所述横向电机连接板1104远离所述横向电机安装板1107的一侧，所述横向导轨安装板1102上具有横向导轨1101以及位于所述横向导轨1101内的滑块，所述横向丝杆电机1103的一端与所述横向电机安装板1107固定连接，所述横向丝杆电机1103的另一端通过法兰轴承1305与所述横向轴承安装板1108固定连接，所述t型横向圆柱螺母1105设置在所述横向丝杆电机1103上，所述l型横向电机拖动板1106连接所述t型横向圆柱螺母1105，所述纵向平移单元12分别与所述横向导轨1101内的滑块固定连接，所述推刀旋转单元13设置在所述纵向平移单元12上。

在本实施方式中，所述横向平移单元11用于带动所述纵向平移单元12以及所述推刀旋转单元13实现横向移动，从而实现所述推刀旋转单元13上的刀片横向平移，所述纵向平移单元12带动所述推刀旋转单元13实现纵向移动，从而实现所述推刀旋转单元13上的刀片纵向平移，所述推刀旋转单元13用于带动刀片旋转，所述推片模块支撑单元14用于对所述横向平移单元11、所述纵向平移单元12和所述推刀旋转单元13起到支撑作用，所述推片模块主支撑板1402与安装在工作台或者地面上的固定底板进行固定连接，两个所述l型支撑板固定脚块1401能够进一步加强所述片模块主支撑板与固定底板的稳定性，以此将所述利用自适应仿生机械手制备血涂片装置固定牢固，同时优选地利用两个u型支撑板横架1403将所述推片模块主支撑板1402与电路支撑板连接，充分保证所述推片模块支撑单元14的结构连接稳定性，使得所述仿生机械手推片模块1具有较高强度性。通过所述横向电机连接板1104与所述推片模块主支撑板1402之间的连接，将所述横向平移单元11稳固在所述推片模块主支撑板1402上。

具体的所述横向平移单元11包括安装在推片模块主支撑板1402上的所述横向电机连接板1104，以及分别连接在所述横向电机连接板1104左右两端的所述横向电机安装板1107和所述横向轴承安装板1108，同时在所述横向电机安装板1107和所述横向轴承安装板1108上异于所述横向电机连接板1104的对侧固定一条所述横向导轨安装板1102，在所述横向导轨安装板1102上固定着负责横移精度的所述横向导轨1101及其滑块，所述横向丝杆电机1103一端安装在所述横向电机安装板1107左侧，另一端通过法兰轴承1305安装在所述横向轴承安装板1108上，从而保证安装在所述横向丝杆电机1103上的所述t型横向圆柱螺母1105及与所述t型横向圆柱螺母1105连接的所述l型横向电机拖动板1106的轴向运动平稳性。所述横向丝杆电机1103选用大导程电机，能获得较高的横移速度，并结合平行于丝杆的所述横向导轨1101及其滑块。

通过所述横向丝杆电机1103转动，带动所述t型横向圆柱螺母1105在所述横向丝杆电机1103的输出端上横移，进而带动所述l型横向电机拖动板1106结合所述横向导轨1101内的滑块进行横移，以此带动所述纵向平移单元12和推刀旋转单元13横向移动，利用丝杆电机与导轨运动方式的结合，充分保证横向运动的平稳性，进而保证所述推刀旋转单元13上的刀片的垂直度，从而充分保证高质量、高精度的推片效果，继而保证高质量血膜。

进一步地，所述纵向平移单元12包括纵向电机支撑板1202、纵向导轨1201、l型旋转模块连接板1208、纵向电机安装板1203、纵向轴承安装板1206、纵向丝杆电机1207、t型纵向圆柱螺母1204和纵向电机拖动板1205，所述纵向电机支撑板1202分别与所述横向导轨1101内的滑块和所述l型横向电机拖动板1106固定连接，所述纵向导轨1201与所述纵向电机支撑板1202固定连接，并位于所述纵向电机支撑板1202远离所述l型横向电机拖动板1106的一端，所述纵向导轨1201内具有滑块，所述l型旋转模块连接板1208的一端与所述纵向导轨1201内的滑块固定连接，所述l型旋转模块连接板1208的另一端与所述推刀旋转单元13固定连接，所述纵向电机安装板1203和所述纵向轴承安装板1206分别与所述纵向电机支撑板1202固定连接，并位于所述纵向电机支撑板1202的两端，所述纵向丝杆电机1207的一端与所述纵向电机安装板1203固定连接，并位于所述纵向电机安装板1203的上方，所述纵向丝杆电机1207的另一端通过法兰轴承1305与纵向轴承安装板1206固定连接，所述t型纵向圆柱螺母1204设置在所述纵向丝杆电机1207上，所述纵向丝杆电机1207连接所述t型纵向圆柱螺母1204。

在本实施方式中：所述纵向平移单元12利用与所述横向导轨1101和所述l型横向电机拖动板1106连接的开口型的所述纵向电机支撑板1202，将所述纵向平移单元12稳固地与所述横向平移单元11连接在一起。在开口型的所述纵向电机支撑板1202的右侧竖直安装着一条所述纵向导轨1201及其滑块，滑块上安装着所述l型旋转模块连接板1208，所述l型旋转模块连接板1208的另一端与所述推刀旋转单元13相连接。所述纵向电机支撑板1202的上下两端分别与所述纵向电机安装板1203和所述纵向轴承安装板1206连接固定，所述纵向丝杆电机1207一端安装在所述纵向电机安装板1203上方，一端通过法兰轴承1305与所述纵向轴承安装板1206进行连接固定，从而保证安装在所述纵向丝杆电机1207上的所述t型纵向圆柱螺母1204及与所述t型纵向圆柱螺母1204连接的所述纵向电机拖动板1205的轴向运动平稳性。

其中，所述纵向丝杆电机1207优选小导程、大电流电机，在保证刀片与载玻片4之间的距离获得细分的同时，又能满足电机运动速度要求，从而保证推片的连续性与高效性。

通过所述纵向丝杆电机1207转动，带动所述t型纵向圆柱螺母1204在所述纵向丝杆电机1207的输出端上纵向移动，进而带动所述l型纵向电机拖动板1205结合所述纵向导轨1201内的滑块进行纵向移动，以此带动所述推刀旋转单元13纵向移动，利用丝杆电机与导轨运动方式的结合，充分保证纵向运动的平稳性，同时采用所述纵向丝杆电机1207加上高精度导轨与滑块相结合进行传动的方式，刀片获得较好地平稳传动性，从而充分保证高质量、高精度的推片效果，继而保证高质量血膜。

进一步地，所述推刀旋转单元13还包括轴承固定板1304、推刀安装板1302和推刀压板1303，所述推刀安装底板1307的下级台阶上的t型圆柱孔中具有深沟球轴承，所述轴承固定板1304固定深沟球轴承，所述推刀安装板1302贯穿深沟球轴承的内孔，并通过螺钉固定于所述推刀安装底板1307上，所述推刀压板1303与所述推刀安装板1302可拆卸连接，且所述推刀1301位于所述推刀压板1303与所述推刀安装板1302之间。

所述推刀旋转单元13还包括弹簧挂钩1311，所述弹簧挂钩1311的数量为两个，两个所述弹簧挂钩1311分别与所述推片底座1308和所述推刀安装底板1307固定连接，并分别位于所述推片底座1308靠近所述直推电机1312的一侧和所述推刀安装底板1307靠近所述u型推刀调节板1310的一侧，两个所述弹簧挂钩1311通过拉簧连接。

在本实施方式中，所述推刀旋转单元13利用与所述纵向电机拖动板1205和所述l型旋转模块连接板1208连接的所述推片底座1308，将所述推刀旋转单元13稳固地与所述纵向平移单元12连接在一起。在所述推片底座1308靠近所述纵向导轨1201的一端固定着所述直推电机1312，所述直推电机1312的轴端通过紧定螺钉与所述u型推刀调节板1310相连接，并在所述推片底座1308的下端安装两条所述推片底座下挡板1309，从而配合所述推片底座1308的内凹平面将所述u型推刀调节板1310的纵向位移进行限位，使得所述u型推刀调节板1310在所述直推电机1312的驱动下只进行轴向来回运动。所述推刀安装底板1307在靠近其顶端的左右位置处分别安装着法兰轴承1305，并通过一根长轴与所述推片底座1308进行连接，在所述推刀安装底板1307中级台阶上左右位置处分别固定一个所述推刀调节轴承座1306，在所述推刀调节轴承座1306上的所述轴承1305与所述u型推刀调节板1310进行切向连接，在所述直推电机1312带动的所述u型推刀调节板1310的驱动下，将所述轴承1305实现转动，从而实现所述推刀旋转单元13的转动。在所述推刀安装底板1307的下级台阶上的t型圆柱孔中安装深沟球轴承，并利用所述轴承固定板1304将深沟球轴承进行固定，穿过所述深沟球轴承内孔的所述推刀安装板1302利用螺钉将其固定在所述推刀安装底板1307上，形成浮动推刀部件。在重力作用下，实现推刀1301部件的浮动转动调节功能。利用圆柱销将所述推刀安装板1302与所述推刀1301进行预定位，并利用所述推刀压板1303将所述推刀1301紧紧压牢在所述推刀安装板1302上，从而保证所述推刀1301与所述推刀安装板1302左右居中对齐，尽可能减小推刀1301的安装偏移量。分别在所述推片底座1308靠近所述直推电机1312一侧和所述推刀安装底板1307靠近所述u型推刀调节板1310一侧安装所述弹簧挂钩1311，利用拉簧进行连接，在所述直推电机1312驱动的浮动推刀部件转到合适的角度后，此时拉簧处于拉伸状态，当所述直推电机1312反向驱动后，在拉簧自我恢复弹力和浮动推刀部件自身重力作用下将所述推刀1301进行复位至竖直状态。通过所述推刀安装底板1307与所述轴承1305安装座之间安装深沟球轴承，推刀安装板1302与深沟球轴承之间形成滚动连接，使得安装在推刀安装板1302上的推刀1301能在浮动推刀部件的自身重力作用下处于竖直向下的状态，克服载玻片4不平整等因素而实现推刀1301自我调节的功能，从而适应不同血液样本，获得更高质量的血膜。

进一步地，所述u型推刀调节板1310底端中心位置具有半圆避空孔位13102，所述内凹平面上具有圆角13081，所述推刀1301采用蓝宝石材料制成，所述推刀1301的底端上具有两个相对设置的倒角13012，所述推刀1301的顶端上具有两个圆销孔13011，所述推刀1301与所述推刀安装板1302之间通过圆柱销贯穿所述圆销孔13011而固定连接。

在本实施方式中，在所述u型推刀调节板1310顶端中心位置开一所述紧定螺纹孔13101，通过紧定螺钉与所述直推电机1312的轴端进行固定连接，在所述u型推刀调节板1310底端中心位置开有所述半圆避空孔位13102，以便拉簧的收缩运动。在所述推片底座1308的内凹平面上将直角设计成所述圆角13081，以便所述u型推刀调节板1310能够更加顺畅地完成轴向来回运动。所述推刀1301材质优选具有高强度、耐磨性好、便于血膜扩散的蓝宝石，并在所述推刀1301上开有两个所述圆销孔13011，利用其与所述推刀安装板1302进行圆柱销连接固定，保证所述推刀1301与所述推刀安装板1302的良好平行度。通过所述推刀1301底端的两个所述倒角13012，能够有效控制血膜的宽度。

进一步地，所述利用自适应仿生机械手制备血涂片装置还包括推刀清洗部件2，所述推刀清洗部件2包括清洗模块支撑板24、盛液槽21、进气管22和进液管23，所述清洗模块支撑板24与固定底板固定连接，所述盛液槽21与所述清洗模块支撑板24固定连接，所述进气管22和所述进液管23分别与所述盛液槽21连通，且所述进气管22位于所述进液管23的上方，所述盛液槽21的一侧上具有废液出口2103。所述盛液槽21还具有清洗内腔2102，且所述清洗内腔2102的底面为倾斜的斜面21021，且所述废液出口2103位于所述斜面21021的低处。所述推刀清洗部件2还包括电磁阀安装板1405和两个电磁阀1404，所述电磁阀安装板1405与所述推片模块主支撑板1402固定连接，两个所述电磁阀1404设置在所述电磁阀安装板1405上。

在本实施方式中，所述推刀清洗部件2包括用于连接所述盛液槽21和固定底板的所述清洗模块支撑板24；用于对复位后的所述推刀1301进行清洗的所述盛液槽21，以及安装在所述盛液槽21上的所述进气管22和所述进液管23，其中所述进液管23用于对所述推刀1301清洗的液体入口，所述进气管22用于对所述推刀1301清洗后的风干的气体入口，具体的，当所述推刀1301复位至竖直状态时，在所述纵向平移单元12的驱动下，所述推刀1301穿过所述盛液槽21上的所述推刀入口2101进入到所述清洗内腔2102中，此时清洗液通过所述进液管23进行输液清洗，并在所述盛液槽21底端偏右位置开有所述废液出口2103，从而实现清洗动作。在完成所述推刀1301清洗后，将所述推刀1301上移至所述进气管22位置，利用所述进气管22及所述推刀烘干部件3对推刀1301进行有效干燥处理，从而实现在较短时间内完成多个样本的推片动作，保证了良好的连续性与高效性。在所述盛液槽21的顶端左右两侧分别安装3根所述进气管22和所述进液管23，其中所述进气管22位于所述进液管23上端，从而使得所述推刀1301的两面都能进行有效清洗与干燥。安装在所述推片模块主支撑板1402上的所述电磁阀安装板1405，并通过所述电磁阀安装板1405上的两个所述电磁阀1404，对推刀清洗液路进行控制，实现液路的打开或关闭功能，充分保证液路正常运行，同时所述电磁阀1404将其布置在靠近所述盛液槽21处，能缩短管路长度，保证液路的良好时效性。

进一步地，所述利用自适应仿生机械手制备血涂片装置还包括推刀烘干部件3，所述推刀烘干部件3包括风扇支撑板33、风扇31和风道32，所述风扇支撑板33与固定底板固定连接，并位于所述盛液槽21的一侧，所述风扇31设置在所述风扇支撑板33上，所述风道32具有风道口3201，所述风道32的一端与所述风扇31的出风口连通，所述风道32的所述风道口3201朝向所述推刀1301。

在本实施方式中，所述推刀烘干部件3包括用于支撑风扇31的风扇支撑板33；作为主要烘干动作的驱动源的所述风扇31，以及对风向进行有效引导的所述风道32；具体的，当所述推刀1301在所述纵向平移单元12驱动向上移动至所述推刀入口2101上方时，控制所述风扇31实现吹风，从风扇31出来的风经过所述风道32引至靠近所述推刀1301的所述风道口3201位置，使得风力更加集中于所述推刀1301左右两侧位置，从而实现快速有效烘干推刀1301的效果，从而提高推片速度。

综上所述：通过采用所述仿生机械手推片模块1，通过丝杆电机加导轨的运动方式，充分保证高质量、高精度的推片效果；

所述推刀旋转单元13采用直推电机1312，通过所述u型推刀调节板1310与所述轴承1305的连接，实现由电机直推运动到浮动推刀部件的转动；

浮动推刀部件中的所述推刀安装底板1307与所述轴承1305安装座之间安装深沟球轴承，所述推刀安装板1302与深沟球轴承之间形成滚动连接，使得安装在所述推刀安装板1302上的所述推刀1301能在浮动推刀部件的自身重力作用下处于竖直向下的状态，克服载玻片4不平整等因素而实现推刀1301自我调节的功能，从而适应不同血液样本，获得更高质量的血膜；

所述推刀1301材质采用耐磨、高精度、便于血滴扩散的蓝宝石，同时通过圆销孔13011定位，保证所述推刀1301与所述推刀压板1303居中对齐，便于安装，同时利用所述推刀1301底端边缘两个所述倒角13012，能够有效控制血膜的宽度；

本发明集推片模块与推刀1301清洗及烘干模块一身，能够有效快速实现推片动作，保证推片动作的连续性与高效性。

所述盛液槽21采用6个进液口、6个进气口、1个所述废液出口2103、以及带所述斜面21021的所述清洗内腔2102的设计，能有效快速完成所述推刀1301清洗、所述推刀1301干燥的功能；

本发明采用模块化设计，独立性较强，便于安装与调校。

通过利用自适应仿生机械手制备血涂片装置，用于提高血涂片制备速度与质量。利用自适应仿生机械手进行血涂片制备，能够适应各样本特性，实现推片角度自我适应调节的目的，从而提高血涂片质量；利用所述推刀清洗部件2，能针对推刀1301进行有效清洗洁净，减少携带污染，同时使得所述推刀1301获得重复使用，从而降低血涂片制作成本；利用所述推刀烘干部件3，在所述推刀1301完成清洗后在较短时间内对其进行充分干燥，从而获得更高的推片流水线操作速度。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。